一种局部动态环境下的避障算法

提出一种基于传统VFH避障算法的增强形式,称为VFH#算法。这种算法对VFH算法第一层进行局部环境预测,重新确定静态动态栅格,为后几层的最优选择提供准确的参数。利用这种方法,机器人能在局部动态环境下选择较优的行进方向。