未知环境下的智能体避障算法研究

针对智能体避障选取VFH及一系列改进方法时,原有直方图构造模型的复杂性问题以及大部分研究方法忽略了障碍物运动特性以及智能体自身大小对智能体避障的影响.提出一种新的直方图计算方法.该方法改进了原始的栅格计算模型,采用几何分析计算的方法,减少了智能体避障过程中的计算量;通过对动态物体进行研究,算法考虑了障碍物运动的特性以及智能体自身尺寸对避障所产生的影响.仿真实验表明,通过该算法构造的直方图能够作为智能体避障决策的基础,使得智能体能够顺利绕过动态障碍物,寻求优化的路径,快速追踪到静态目标和动态目标.