基于改进视觉惯性里程计的无人机系统设计

对小型旋翼无人机在缺乏GNSS信号情况下的定位导航问题,提出了基于改进视觉惯性里程计的无人机软硬件方案。首先设计带优先级的样本点采集策略和并行化计算方法,改进传统RANSAC算法,嵌入VINS-Fusion并用于无人机定位;其次,搭建无人机硬件平台,设计了飞控通信接口与控制系统。同时为高效地验证算法有效性,借助gazebo实现了无人机系统仿真。实验结果表明:算法在基础矩阵计算中平均内点比例提高1.8%,使用算法改进后的里程计在MH_01序列上的均方根误差降低0.001 m,在MH_02序列上的均方根误差降低0.019 m,满足无人机定位与导航时对精度与实时性的要求。