针对VITE(vector integration to end point)模型在手臂移动和抓取过程中存在的物体大小、方位、距离扰动等问题,研究如何将手臂移动、抓握孔径和手掌朝向3个基本组件受干扰的数量减少到最少。依据认知心理学,针对操作型3D手势跟踪认知...针对VITE(vector integration to end point)模型在手臂移动和抓取过程中存在的物体大小、方位、距离扰动等问题,研究如何将手臂移动、抓握孔径和手掌朝向3个基本组件受干扰的数量减少到最少。依据认知心理学,针对操作型3D手势跟踪认知模型的特点,提出一种用于指示当前抓取状态并能触发三个基本组件工作启停的分治模型。当将该模型耦合至VITE模型后,能更好地模拟手臂移动和抓取过程中所表征的相关动力学特征,并在构建视觉通道相互独立的手臂移动和手指预成型及手掌朝向等仿真模块时,更具智能性。仿真结果表明,提出的模型在抗扰动性能上较之其它模型具有更好的性能。展开更多
针对一般的机械手臂运动规划时只适用于特定的工作任务,无法即时与环境互动的问题,开发出多轴学习式运动控制结合影像技术的机械手臂,以胜任各种操作任务的需求。通过建立矢量积分到端点(Vector Integration to Endpoint,VITE)模型实现...针对一般的机械手臂运动规划时只适用于特定的工作任务,无法即时与环境互动的问题,开发出多轴学习式运动控制结合影像技术的机械手臂,以胜任各种操作任务的需求。通过建立矢量积分到端点(Vector Integration to Endpoint,VITE)模型实现即时轨迹规划,并采用小脑模型控制器(CMAC)作为学习式控制器,以应对较为复杂的工作环境,利用两台二轴旋转焦距缩放摄影机估测目标物位置,运用NI的嵌入式数字信号处理器和影像采集卡,进行影像的拾取与手臂的控制。实验表明,该机械手能够根据目标物的影像实现即时追踪抓取,其运动轨迹与PD控制器相比,其误差较小,且控制更精准与平顺。展开更多
文摘针对VITE(vector integration to end point)模型在手臂移动和抓取过程中存在的物体大小、方位、距离扰动等问题,研究如何将手臂移动、抓握孔径和手掌朝向3个基本组件受干扰的数量减少到最少。依据认知心理学,针对操作型3D手势跟踪认知模型的特点,提出一种用于指示当前抓取状态并能触发三个基本组件工作启停的分治模型。当将该模型耦合至VITE模型后,能更好地模拟手臂移动和抓取过程中所表征的相关动力学特征,并在构建视觉通道相互独立的手臂移动和手指预成型及手掌朝向等仿真模块时,更具智能性。仿真结果表明,提出的模型在抗扰动性能上较之其它模型具有更好的性能。
文摘针对一般的机械手臂运动规划时只适用于特定的工作任务,无法即时与环境互动的问题,开发出多轴学习式运动控制结合影像技术的机械手臂,以胜任各种操作任务的需求。通过建立矢量积分到端点(Vector Integration to Endpoint,VITE)模型实现即时轨迹规划,并采用小脑模型控制器(CMAC)作为学习式控制器,以应对较为复杂的工作环境,利用两台二轴旋转焦距缩放摄影机估测目标物位置,运用NI的嵌入式数字信号处理器和影像采集卡,进行影像的拾取与手臂的控制。实验表明,该机械手能够根据目标物的影像实现即时追踪抓取,其运动轨迹与PD控制器相比,其误差较小,且控制更精准与平顺。
