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基于VB-EKF的GPS/INS松组合导航定位算法
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作者 侯华 程萌 +2 位作者 黄鼎盛 郭胜杰 王天昊 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第6期282-286,共5页
针对应用在无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)中的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航非线性系统受到外界噪声干扰导致量测噪声在滤波时不断变化,从而造成滤波精度下降等问题,提出一种变分贝叶斯扩展卡尔曼滤波(VB-EKF)... 针对应用在无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)中的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航非线性系统受到外界噪声干扰导致量测噪声在滤波时不断变化,从而造成滤波精度下降等问题,提出一种变分贝叶斯扩展卡尔曼滤波(VB-EKF)算法。该算法利用EKF(Extended Kalman Filter)将非线性系统中的状态函数和量测函数展开为线性方程,并将两个不同的导航系统数据进行融合,避免了单系统导航定位发散的问题。考虑到组合系统中量测噪声的时变特性,引入变分贝叶斯算法进行改进,有效解决了系统滤波精度下降问题。仿真结果表明,VB-EKF较EKF算法可有效提高滤波稳定性,进而提高系统导航定位精度。 展开更多
关键词 无人机 全球定位系统 惯性导航系统 组合导航 变分贝叶斯 扩展卡尔曼滤波
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面向滚动轴承故障诊断的VBIVA方法
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作者 于洋 尹钰 +2 位作者 季策 林峰 于明月 《沈阳航空航天大学学报》 2024年第1期45-53,共9页
在实际工程中,采集到的滚动轴承故障信号往往来自多个源。多个故障信号在传播路径中相互耦合形成了复合故障信号,使故障诊断问题变得更加复杂。如果直接对复合信号进行分析,那么提取到的故障特征中往往存在多源的故障频率,导致无法正确... 在实际工程中,采集到的滚动轴承故障信号往往来自多个源。多个故障信号在传播路径中相互耦合形成了复合故障信号,使故障诊断问题变得更加复杂。如果直接对复合信号进行分析,那么提取到的故障特征中往往存在多源的故障频率,导致无法正确判断故障出现的位置。针对这一问题提出了变分贝叶斯独立向量分析(variational Bayesian independent vector analysis,VBIVA)算法,并将该算法应用于故障诊断。通过与独立向量分析(independent vector analysis,IVA)算法以及变分贝叶斯独立分量分析(variational Bayesian independent component analysis,VBICA)算法的仿真对比,证明VBIVA算法有效地解决了复合故障信号的盲源分离及故障诊断问题。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 盲源分离 独立向量分析 变分贝叶斯
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误差状态卡尔曼滤波的视觉惯性自适应融合定位方法研究
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作者 王鹏 王大为 何晶晶 《航空科学技术》 2024年第4期104-111,共8页
头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究... 头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究了视觉组合姿态测量关键技术。视觉惯性组合定位能够实现目标位姿测量方法的优势互补,而由于标称噪声矩阵无法绝对准确预测,融合算法的鲁棒性、精度有待进一步提升。针对这一问题,本文提出一种误差状态卡尔曼滤波框架下基于变分贝叶斯推断的视觉惯性自适应融合方法。首先,对于过程噪声使用逆威沙特(Wishart)分布进行建模,之后通过引入隐变量分解一步预测协方差,并结合变分贝叶斯推断实现了对过程噪声协方差矩阵的在线估计。试验证明,在复杂运动及标称噪声协方差矩阵偏移较大的测量条件下,所提位姿测量算法具有较高的精度与鲁棒性,能够完成对靶标的快速、高精度跟踪。 展开更多
关键词 自适应 误差状态卡尔曼滤波 变分贝叶斯 视觉惯性融合 姿态测量
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The connection of phytoplankton biomass in the Marguerite Bay polynya of the western Antarctic Peninsula to the Southern Annular Mode
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作者 Ning Jiang Zhaoru Zhang +2 位作者 Ruifeng Zhang Chuning Wang Meng Zhou 《Acta Oceanologica Sinica》 SCIE CAS CSCD 2024年第1期35-47,共13页
Antarctic coastal polynyas are biological hotspots in the Southern Ocean that support the abundance of hightrophic-level predators and are important for carbon cycling in the high-latitude oceans.In this study,we exam... Antarctic coastal polynyas are biological hotspots in the Southern Ocean that support the abundance of hightrophic-level predators and are important for carbon cycling in the high-latitude oceans.In this study,we examined the interannual variation of summertime phytoplankton biomass in the Marguerite Bay polynya(MBP)in the western Antarctic Peninsula area,and linked such variability to the Southern Annular Mode(SAM)that dominated the southern hemisphere extratropical climate variability.Combining satellite data,atmosphere reanalysis products and numerical simulations,we found that the interannual variation of summer chlorophyll-a(Chl-a)concentration in the MBP is significantly and negatively correlated with the spring SAM index,and weakly correlated with the summer SAM index.The negative relation between summer Chl-a and spring SAM is due to weaker spring vertical mixing under a more positive SAM condition,which would inhibit the supply of iron from deep layers into the surface euphotic layer.The negative relation between spring mixing and spring SAM results from greater precipitation rate over the MBP region in positive SAM phase,which leads to lower salinity in the ocean surface layer.The coupled physical-biological mechanisms between SAM and phytoplankton biomass revealed in this study is important for us to predict the future variations of phytoplankton biomasses in Antarctic polynyas under climate change. 展开更多
关键词 Marguerite Bay polynya phytoplankton biomass Southern Annular Mode mixed layer depth interannual variation
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基于贝叶斯框架的OFDM稀疏信道估计算法
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作者 丁宇舟 颜彪 何豆豆 《山西电子技术》 2024年第3期62-65,94,共5页
为了提高正交频分复用OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)稀疏信道估计的性能,实现了一种基于3-L分层先验模型的变分贝叶斯VMP(Variational Message Passing)消息传递算法。该算法对待估计向量的辅助函数分组并且... 为了提高正交频分复用OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)稀疏信道估计的性能,实现了一种基于3-L分层先验模型的变分贝叶斯VMP(Variational Message Passing)消息传递算法。该算法对待估计向量的辅助函数分组并且加入贝塞尔函数,通过消息传递原则更新估计值参数,最后估计出频率响应采样值。仿真显示相较于传统的CosaMP、EM算法,提出的变分贝叶斯VMP算法可以获取更好的重构性能。在中高信噪比下,所提出的算法比传统CosaMP、EM算法的误比特率提高了2-3db,均方误差提高了3-4db。 展开更多
关键词 正交频分复用 信道估计 压缩感知 重构算法 变分贝叶斯
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量测随机丢失下基于容积卡尔曼滤波的厚尾噪声处理方法
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作者 李帅永 聂嘉炜 郭成春 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第3期572-581,共10页
针对量测随机丢失和厚尾量测噪声条件下的非线性状态估计易发散问题,提出了一种新的非线性卡尔曼滤波方法。引入服从Gamma分布的辅助参数,将厚尾量测噪声建模为Student’s t分布,以解决厚尾噪声导致的状态估计易发散问题,并采用服从Benr... 针对量测随机丢失和厚尾量测噪声条件下的非线性状态估计易发散问题,提出了一种新的非线性卡尔曼滤波方法。引入服从Gamma分布的辅助参数,将厚尾量测噪声建模为Student’s t分布,以解决厚尾噪声导致的状态估计易发散问题,并采用服从Benroulli分布的随机变量来描述量测信号随机丢失的现象;在量测随机丢失下,基于目标状态和未知参数建立联合后验分布,并使用变分贝叶斯方法,联合估计系统状态、量测丢失概率和未知的厚尾噪声。非线性目标跟踪仿真实验表明,提出的算法可自适应估计未知的量测丢失概率,在野值概率为5%的条件下,算法目标跟踪的位置、速度和转动速率均方根误差分别为对比算法的37%、28%和60%;在野值概率为10%的条件下,其他算法均出现了发散现象,而提出的算法依然能够以较低的误差跟踪目标,体现了所提算法良好的鲁棒性和优越性。 展开更多
关键词 非线性状态估计 量测随机丢失 厚尾噪声 Student’s t分布 变分贝叶斯
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分布式接收宽带多目标信号盲检测迭代处理方法
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作者 张凯 刘义 +1 位作者 李运宏 潘冠宇 《海军航空大学学报》 2024年第1期173-181,共9页
随着软硬件技术的飞速发展和宽带接收机的广泛使用,频谱检测向着高瞬时带宽的方向发展,传统基于信道化处理的频谱检测方法存在搜索速度慢、处理效率低下的问题。文章提出了1种新的分布式接收宽带多目标信号盲检测迭代处理方法,在无须预... 随着软硬件技术的飞速发展和宽带接收机的广泛使用,频谱检测向着高瞬时带宽的方向发展,传统基于信道化处理的频谱检测方法存在搜索速度慢、处理效率低下的问题。文章提出了1种新的分布式接收宽带多目标信号盲检测迭代处理方法,在无须预先知道信号数目及信号频谱位置的情况下,能够实现特定虚警概率多信号盲检测,具备较高的灵活性和稳健性。首先,在对信号特征进行分析的基础上,通过构造线性模型,将分布式接收多目标信号检测转化为线性模型求解问题进行处理;然后,基于贝叶斯多参数联合求解模型,在对未知参数先验分布进行合理假设的基础上,推导了各未知参数变分分布及信号检测门限的解析表达式,采用变分分布软信息迭代的方式实现多传感器信号、多参数联合估计,并利用每次迭代参数估计结果,对信号检测门限进行更新,通过置零操作实现预设虚警概率下的多信号盲检测;最后,通过仿真实验对所提方法性能进行了分析,并与相关方法进行了对比。仿真结果表明,所提方法能够有效利用多路接收信号信息,实现宽带未知多目标信号的盲检测,有效提升短数据下的算法处理效能,与现有方法相比,在接收单元数目较多以及信噪比较低时具有明显优势。 展开更多
关键词 分布式接收 宽频带 多目标信号 盲信号检测 变分贝叶斯
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基于VB近似的自适应δ-GLMB滤波算法 被引量:4
8
作者 袁常顺 王俊 +1 位作者 向洪 孙进平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期237-243,共7页
目前,基于δ-扩展标签多伯努利(δ-generalized labeled multi-Bernoulli,δ-GLMB)滤波器的多目标跟踪方法假设量测噪声协方差先验已知,而实际中量测噪声协方差可能是未知或随着环境改变而变化。针对上述问题,提出一种基于变分贝叶斯(va... 目前,基于δ-扩展标签多伯努利(δ-generalized labeled multi-Bernoulli,δ-GLMB)滤波器的多目标跟踪方法假设量测噪声协方差先验已知,而实际中量测噪声协方差可能是未知或随着环境改变而变化。针对上述问题,提出一种基于变分贝叶斯(variational Bayesian,VB)近似的自适应δ-GLMB滤波算法。该算法以δ-GLMB滤波器为基础,利用逆威沙特和高斯乘积混合分布近似量测噪声协方差和多目标状态联合后验分布,通过VB近似技术推导滤波迭代。仿真结果表明,所提算法对于线性未知量测噪声协方差场景具有很强的多目标跟踪鲁棒性,在有效估计量测噪声协方差的同时实现准确的目标数和目标状态估计。 展开更多
关键词 多目标跟踪 未知量测噪声协方差 随机有限集 变分贝叶斯近似 δ-扩展标签多伯努利滤波
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基于MATLAB和VB的船舶短时电压波动检测软件设计
9
作者 张珂 高原 裴峰 《船电技术》 2007年第1期51-53,64,共4页
针对船舶短时电压波动检测软件的设计实现,介绍了用VisualBasic和Matlab混合开发该软件的两种实用方法。方法结合了VB和Matlab的优点,具有软件实现简单,界面友好,数据分析功能强,可做到实时复杂分析等特点,而且有利于实现对船舶电能质... 针对船舶短时电压波动检测软件的设计实现,介绍了用VisualBasic和Matlab混合开发该软件的两种实用方法。方法结合了VB和Matlab的优点,具有软件实现简单,界面友好,数据分析功能强,可做到实时复杂分析等特点,而且有利于实现对船舶电能质量信号的分析。 展开更多
关键词 MATLAB vb DLL MATRIXvb 短时电压波动 电能质量
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Bayesian Estimation of Population Size via Capture-Recapture Model with Time Variation and Behavioral Response
10
作者 Xiaoyin Wang Zhuoqiong He Dongchu Sun 《Open Journal of Ecology》 2015年第1期1-13,共13页
We consider the problem of population estimation using capture-recapture data, where capture probabilities can vary between sampling occasions and behavioural responses. The original model is not identifiable without ... We consider the problem of population estimation using capture-recapture data, where capture probabilities can vary between sampling occasions and behavioural responses. The original model is not identifiable without further restrictions. The novelty of this article is to expand the current research practice by developing a hierarchical Bayesian approach with the assumption that the odds of recapture bears a constant relationship to the odds of initial capture. A real-data example of deer mice population is given to illustrate the proposed method. Three simulation studies are developed to inspect the performance of the proposed Bayesian estimates. Compared with the maximum likelihood estimates discussed in Chao et al. (2000), the hierarchical Bayesian estimate provides reasonably better population estimation with less mean square error;moreover, it is sturdy to underline relationship between the initial and re-capture probabilities. The sensitivity study shows that the proposed Bayesian approach is robust to the choice of hyper-parameters. The third simulation study reveals that both relative bias and relative RMSE approach zero as population size increases. A R-package is developed and used in both data example and simulation. 展开更多
关键词 bayes ESTIMATION BEHAVIOURAL Response CAPTURE-RECAPTURE MODEL Gibbs Sampling Hierarchical Prior POPULATION ESTIMATION Time Variation
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基于VBEM的ARFA模型参数推导和故障检测
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作者 李吉俊 章智杰 +1 位作者 李其操 董自健 《现代信息科技》 2020年第24期1-5,9,共6页
文章使用自回归因子分析模型(ARFA)对数据样本进行动态过程建模,分析了卡尔曼滤波和EM算法在估计ARFA模型中回归矩阵参数A和载荷矩阵参数C的方法。在此基础上,提出了一种使用变分贝叶斯EM(VBEM)故障检测方法,对ARFA模型参数A和C进行推... 文章使用自回归因子分析模型(ARFA)对数据样本进行动态过程建模,分析了卡尔曼滤波和EM算法在估计ARFA模型中回归矩阵参数A和载荷矩阵参数C的方法。在此基础上,提出了一种使用变分贝叶斯EM(VBEM)故障检测方法,对ARFA模型参数A和C进行推断和动态过程故障检测。仿真实验结果表明,在ARFA模型下,VBEM方法对下文所述的阶跃信号、斜坡信号等四类故障的检测效果要优于EM方法对该类故障的检测效果,并且降低了平均迭代次数。 展开更多
关键词 自回归因子分析模型 EM算法 变分贝叶斯EM 故障检测
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基于高斯–广义双曲混合分布的非线性卡尔曼滤波 被引量:2
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作者 王国庆 杨春雨 +1 位作者 马磊 代伟 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期448-460,共13页
本文研究带非平稳厚尾非高斯量测噪声的非线性系统状态估计问题.考虑到广义双曲分布包含多种常见厚尾分布特例,且其混合分布为共轭的广义逆高斯分布,选用广义双曲分布建模厚尾噪声;进而引入伯努利变量构建高斯–广义双曲混合分布来建模... 本文研究带非平稳厚尾非高斯量测噪声的非线性系统状态估计问题.考虑到广义双曲分布包含多种常见厚尾分布特例,且其混合分布为共轭的广义逆高斯分布,选用广义双曲分布建模厚尾噪声;进而引入伯努利变量构建高斯–广义双曲混合分布来建模非平稳厚尾噪声,并利用该分布的高斯分层结构得到系统的概率模型.随后采用变分贝叶斯方法实现对系统状态以及噪声参数的后验估计,得到针对此类噪声系统的卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)框架,现有的几种鲁棒滤波算法均是本文算法的特例.机器人跟踪仿真实验表明,所提算法与同类算法相比具有更好的估计精度和数值稳定性,且对于初始参数具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 非线性卡尔曼滤波 高斯–广义双曲分布 非平稳噪声 厚尾分布 变分贝叶斯
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GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法 被引量:4
13
作者 荆蕾 孙炜玮 +1 位作者 乔玉新 刘成铭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第3期255-258,281,共5页
针对基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)算法的GNSS/SINS组合导航系统缺乏对量测噪声异常的自适应调节能力,提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法。首先对GNSS/SINS组合导航系统进行非线性滤波建模;然后基于变... 针对基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)算法的GNSS/SINS组合导航系统缺乏对量测噪声异常的自适应调节能力,提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法。首先对GNSS/SINS组合导航系统进行非线性滤波建模;然后基于变分贝叶斯原理,在UKF算法的时间更新与量测更新过程中引入量测噪声方差估计模型,得到自适应UKF算法;最后对GNSS/SINS组合导航系统进行仿真验证。结果表明,本文算法能够对量测噪声方差的突变或缓变进行实时、准确的跟踪,相比于常规UKF算法,可明显提高组合导航系统的精度。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 自适应UKF 量测噪声均方差 组合导航系统
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基于变分贝叶斯深度学习的水文概率预报方法 被引量:3
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作者 李大洋 姚轶 +2 位作者 梁忠民 周艳 李彬权 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期33-41,共9页
目前水文领域关于深度学习的研究多集中于提高预测能力方面,与具有物理机制的水文模型相比,深度学习复杂的内部结构导致其不具备可解释性,预测结果难以被信任,因此发展可信赖的深度学习对于推进水科学发展具有重要意义。基于预报残差分... 目前水文领域关于深度学习的研究多集中于提高预测能力方面,与具有物理机制的水文模型相比,深度学习复杂的内部结构导致其不具备可解释性,预测结果难以被信任,因此发展可信赖的深度学习对于推进水科学发展具有重要意义。基于预报残差分析框架,构建具有物理机制的水文模型与深度学习融合的混合模型,以充分利用两者优势;引入变分贝叶斯理论,提出变分贝叶斯与深度学习耦合的概率预报模型VB-LSTM,以定量评估水文预报结果的不确定性、提高结果可靠度。以黄河源区1961—2015年的径流过程为研究对象,对VB-LSTM模型进行应用示例研究。结果表明:与长短时记忆网络(LSTM)相比,VB-LSTM模型在验证期预报精度更高,结果更稳定;与传统基于“线性-正态”假设的水文概率预报方法相比,VB-LSTM模型具有更高的预报精度,且不确定性更小、预报结果更可靠。 展开更多
关键词 水文概率预报 深度学习 变分贝叶斯 长短时记忆网络 混合模型
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基于变分贝叶斯的连续-离散最大相关熵CKF算法
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作者 胡浩然 陈树新 +1 位作者 吴昊 何仁珂 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期2859-2866,共8页
针对纯方位目标跟踪中测量噪声协方差未知和非高斯测量噪声突变问题,提出了一种平方根连续-离散变分贝叶斯最大相关熵容积卡尔曼滤波(SRCD-VBMCCKF)算法。将目标跟踪模型建立为连续状态空间-离散测量空间模型,提高了目标跟踪的解算精度... 针对纯方位目标跟踪中测量噪声协方差未知和非高斯测量噪声突变问题,提出了一种平方根连续-离散变分贝叶斯最大相关熵容积卡尔曼滤波(SRCD-VBMCCKF)算法。将目标跟踪模型建立为连续状态空间-离散测量空间模型,提高了目标跟踪的解算精度;由变分贝叶斯准则对未知的时变测量噪声进行估计,提升了算法的自适应性;考虑到测量中出现的非高斯突变噪声,由最大相关熵准则构建抗差因子,进一步增强了算法对异常测量值的鲁棒能力。仿真结果表明:所提算法能够对测量中的未知时变噪声和非高斯重尾突变噪声有效抑制,且相比于传统滤波算法,所提算法兼具自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 纯方位跟踪 连续-离散系统 变分贝叶斯 最大相关熵 容积卡尔曼滤波 未知非高斯噪声
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存在非高斯重尾分布噪声的纯方位目标跟踪算法
16
作者 刘灿 王辉 +2 位作者 林德福 崔晓曦 徐晗晖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1469-1481,共13页
纯方位目标跟踪是目标跟踪研究中的热点问题,针对目标跟踪方程中的非高斯重尾分布噪声问题,提出了一种针对非高斯重尾分布噪声的卡尔曼滤波算法。该方法通过建立基于存在异常值的高斯分布的层次高斯模型来近似未知的非高斯重尾分布系统... 纯方位目标跟踪是目标跟踪研究中的热点问题,针对目标跟踪方程中的非高斯重尾分布噪声问题,提出了一种针对非高斯重尾分布噪声的卡尔曼滤波算法。该方法通过建立基于存在异常值的高斯分布的层次高斯模型来近似未知的非高斯重尾分布系统过程噪声和测量噪声,并使用变分贝叶斯推断来学习混合概率,解决混合概率不确定带来的滤波性能下降的问题,从而提高滤波的鲁棒性。同时针对纯方位目标跟踪模型的非线性,结合修正增益卡尔曼滤波来降低量测方程非线性的影响。数值仿真结果表明,相对于EKF、UKF和变分贝叶斯卡尔曼滤波PEKF-VB、VBEKF,新算法VBMGEKF估计精度分别提高了69.31%、58.08%、127.84%和9.36%,具备更好的鲁棒性与精度。 展开更多
关键词 纯方位目标跟踪 变分贝叶斯 层次高斯模型 重尾分布噪声 修正增益卡尔曼滤波
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基于可变遗忘因子的渐消记忆变分贝叶斯自适应滤波算法
17
作者 靳凯迪 柴洪洲 +2 位作者 宿楚涵 惠俊 白腾飞 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2989-2999,共11页
针对全球卫星导航系统/捷联惯性导航系统(GNSS/SINS)组合导航中GNSS信号易受干扰,造成量测噪声突变的问题,提出一种基于可变遗忘因子的渐消记忆变分贝叶斯自适应Kalman滤波(VBAKF)算法。针对自适应滤波中突变噪声难以准确探测,构建基于... 针对全球卫星导航系统/捷联惯性导航系统(GNSS/SINS)组合导航中GNSS信号易受干扰,造成量测噪声突变的问题,提出一种基于可变遗忘因子的渐消记忆变分贝叶斯自适应Kalman滤波(VBAKF)算法。针对自适应滤波中突变噪声难以准确探测,构建基于初值的噪声突变检验准则;为解决自适应滤波估计突变噪声的拖尾现象,将变分贝叶斯自适应滤波的超参数传递结构转化为协方差阵修正结构,通过构造可变遗忘因子函数动态调节自适应滤波中的遗忘因子。仿真和实测数据表明:所提算法可在GNSS/SINS噪声突变时快速估计量测噪声,提高组合导航精度。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 自适应滤波 遗忘因子 渐消记忆 组合导航
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基于变分贝叶斯双尺度自适应时变噪声容积卡尔曼滤波的同步定位与建图算法
18
作者 李帅永 谢现乐 +2 位作者 毛文平 杨雪梅 聂嘉炜 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期1006-1014,共9页
为解决移动机器人在同步定位与建图(SLAM)中因系统噪声和观测噪声时变导致状态估计精度降低的问题,该文提出一种基于变分贝叶斯的双尺度自适应时变噪声容积卡尔曼滤波SLAM算法(DSACKF SLAM)。该算法采用逆Wishart分布对一步预测误差协... 为解决移动机器人在同步定位与建图(SLAM)中因系统噪声和观测噪声时变导致状态估计精度降低的问题,该文提出一种基于变分贝叶斯的双尺度自适应时变噪声容积卡尔曼滤波SLAM算法(DSACKF SLAM)。该算法采用逆Wishart分布对一步预测误差协方差矩阵P_(k|k–1)和观测噪声协方差矩阵R_(k)建模,分别用来降低系统噪声和观测噪声的影响,并利用变分贝叶斯滤波实现对移动机器人状态向量X_(k),P_(k|k–1)和R_(k)的联合估计。分别在系统噪声和观测噪声时变和时不变的条件下进行仿真实验,结果表明与基于无迹卡尔曼滤波的SLAM算法(UKF SLAM)、自适应更新观测噪声的容积卡尔曼滤波的SLAM算法(VB-ACKF SLAM)相比,所提DSACKF SLAM算法在噪声时变时,平均位置误差分别减小1.54 m,3.47 m;噪声时不变时,平均位置误差分别减小0.62 m,1.41 m,证明DSACKF SLAM算法有更好的估计性能。 展开更多
关键词 同步定位与建图 容积卡尔曼滤波 变分贝叶斯 一步预测误差协方差矩阵 观测噪声协方差矩阵
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基于多重渐消因子变分贝叶斯的陀螺阵列融合算法
19
作者 石朗平 李荣冰 +1 位作者 赖际舟 程鉴皓 《电子测量技术》 北大核心 2023年第12期42-47,共6页
针对由多个MEMS陀螺仪组成的阵列系统在动态情况下噪声时变导致输出精度低的问题,提出了新的动态滤波模型和滤波方法。通过分析MEMS陀螺的误差特性和对角速度进行动态建模,构建了基于角速度估计的阵列陀螺随机误差动态滤波模型。由于动... 针对由多个MEMS陀螺仪组成的阵列系统在动态情况下噪声时变导致输出精度低的问题,提出了新的动态滤波模型和滤波方法。通过分析MEMS陀螺的误差特性和对角速度进行动态建模,构建了基于角速度估计的阵列陀螺随机误差动态滤波模型。由于动态情况下模型的不确定性导致传统方法精度较差,设计了一种多重渐消因子变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波算法,利用变分贝叶斯思想和强跟踪理论提高了滤波器量测噪声估计精度、收敛速度和鲁棒性。最后在高精度转台上进行了静态实验和动态实验。实验结果表明:在静态条件下,“虚拟陀螺”方差降低为单个陀螺的4%,零偏不稳定性降低为47.2%;在动态条件下,“虚拟陀螺”能有效跟踪角速度的变化且角速度残差方差降低为单个陀螺的6.2%。该滤波算法能有效提高MEMS陀螺阵列系统的输出精度。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 陀螺阵列 多重渐消因子 变分贝叶斯
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中小尺度强对流天气的雷达回波图像生成方法
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作者 李传浩 张秀娟 卜庆雷 《气象科技》 2023年第3期331-337,共7页
为生成复杂环境下的优质雷达回波图像,减少目标信息缺失现象与相对成像误差,提出基于中小尺度强对流天气的雷达回波图像生成方法。采用可最大限度保留雷达回波特性的傅里叶插值法,形成空间分辨率均匀的雷达回波三维规则网格数据;基于改... 为生成复杂环境下的优质雷达回波图像,减少目标信息缺失现象与相对成像误差,提出基于中小尺度强对流天气的雷达回波图像生成方法。采用可最大限度保留雷达回波特性的傅里叶插值法,形成空间分辨率均匀的雷达回波三维规则网格数据;基于改进变分贝叶斯理论,实现中小尺度对流天气雷达回波图像超分辨重现,生成雷达回波图像。试验结果表明,该方法处理后的中小尺度强对流天气雷达回波范围与原图相似度高,可最大程度留存雷达回波信息,该方法能够生成清晰的雷达回波图像,且不存在目标信息缺失现象,相对成像误差极小。 展开更多
关键词 中小尺度 强对流天气 雷达回波图像 雷达回波特征 傅里叶插值法 变分贝叶斯
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