Da Vinci机器人手术系统在子宫内膜癌淋巴结切除术中的应用价值

目的:探讨Da Vinci机器人手术系统在子宫内膜癌淋巴结切除术中的安全性、可行性及术中清扫淋巴结情况。方法:回顾分析2018年1月至2022年3月济宁医学院附属医院妇科收治的83例子宫内膜癌患者的临床资料,分为RAS组(41例)和CLS组(42例)。比较两组患者的一般情况、手术时间、术中出血量、有无术中损伤、术后排气时间、应用抗生素时间、盆腔引流管留置时间、留置导尿时间、术后是否应用止痛药物、术后是否腹胀、术中清扫淋巴结数及阳性数、LNR等。结果:两组患者的手术时间、术中清扫淋巴结数、术中清扫淋巴结阳性数、LNR、手术方式、肿瘤肌层浸润及脉管浸润情况比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。多元回归分析结果显示,两组患者的术中清扫淋巴结阳性数、LNR比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:相较于传统腹腔镜手术,Da Vinci机器人手术系统术中清扫淋巴结数、淋巴结转移数较多。

精神分裂症合并肾功能不全患者行da vinci机器人手术的麻醉1例

患者男，55岁，诊断为十二指肠占位伴上消化道穿孔，拟在全麻下行da vinci机器人辅助下十二指肠切除术。患者“精神分裂症，躁狂型”病史20年，慢性肾功能不全病史3年。腹部CT示上腹部胃及肠管积液，积气，可见液平，右侧横膈下游离气体。心电图示窦性心动过速。

四川省医学科学院·四川省人民医院泌尿外科成功开展da Vinci机器人手术

四川省医学科学院·四川省人民医院泌尿外科主任邱明星主任医师近期完成我省首例daVinci机器人辅助腹腔肾部分切除术（保留肾单位手术，NSS）。该手术的技术难度高，一直为领先技术水平的标志。单纯开放性与腹腔镜下行NSS很难完成复杂的分离及体内缝合，彻底切除肿瘤同时需在最短缺血时间内缝合切口也较难，且术后发生出血、漏尿及肾功能损害风险高。

浅析第四代达芬奇手术机器人(da Vinci Xi系统)常见故障解决方案

随着外科手术精准化及微创化发展,越来越多的医院引进达芬奇手术机器人,该设备已从第一代发展到第四代。由于其结构复杂、紧密程度高、备用机极少且设备运输要求高,一旦设备发生故障,尤其是无法及时解除的故障,会严重威胁到患者的生命安全,情况紧急时可能会变更手术方式,若处理不当,会增加医疗纠纷的风险,由此可见,达芬奇手术机器人的安全性、稳定性、可靠性极其重要。现主要分析图像亮暗程度故障、内窥镜系统图像丢失、系统电源故障、系统过热保护、系统故障等处理方法。通过常见故障的处理,提高设备稳定性、可靠性,从而保障手术的正常进行,提高设备使用效率及社会效益。

实时跟踪和虚拟成像技术辅助创伤骨科手术机器人治疗股骨颈骨折

目的:探究实时跟踪和虚拟成像技术(real-time tracking and virtual reality technology,RTVI)辅助创伤骨科手术机器人术中配准治疗股骨颈骨折的治疗效果。方法:回顾分析2020年9月至2022年9月应用创伤骨科机器人手术治疗的60例股骨颈骨折患者,根据术中是否使用RTVI技术辅助机器人手术将患者分成两组:RTVI组28例,男12例,女16例;年龄28~60(46.2±9.3)岁。单纯天玑手术机器人组32例,男15例,女17例;年龄32~58(48.2±7.8)岁。观察并记录两组配准透视次数、手术时间、术中透视次数、术中出血量、住院时间。所有患者术后接受定期随访,常规复查髋关节X线片,记录Garden对线指数、骨折愈合时间、术后并发症、Harris评分。结果:60例患者均获得随访,其中RTVI组随访9~16(13.0±1.2)个月,单纯天玑手术机器人组随访10~14(12.0±1.3)个月,两组比较差异无统计学意义(P>0.05)。随访期间两组股骨颈骨折均愈合良好,无内固定松动、切口感染等并发症发生。RTVI组配准透视次数、手术时间、术中透视次数优于单纯天玑手术机器人组(P<0.01)。而两组术中出血量、住院时间、Garden对线指数、骨折愈合时间、髋关节Harris评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。总结:RTVI技术辅助天玑手术机器人治疗股骨颈骨折手术虽然对其术后疗效影响不大,但可以有效减少手术时间,减低术中X线投射次数,降低患者术中辐射暴露风险。同时也缩短了术者的学习曲线,更好体现创伤骨科手术机器人的精准和高效。

达芬奇机器人手术运营效率影响因素分析

目的:分析某三级甲等医院达芬奇机器人手术运营效率的影响因素,为提高机器人手术效率提供依据。方法:采集某院2018年1月—2020年12月开展的达芬奇机器人手术运行数据,分析首台手术开始时间、接台时间、手术时间占进出手术室总时间的比例、机器人专用手术间利用率等指标。结果:共采集到达芬奇机器人手术运营数据1843例,首台手术平均开始时间为09:25,准点率为21.7%,平均接台时间为(71±21)min,平均手术时间为(175±77)min,平均机器人手术时间为(123±59)min,机器人专用手术间日均手术2.9台/d,临时停台率为18.9%,夜间手术占手术总量21.9%。结论:达芬奇机器人手术的运营效率受多因素影响,提高首台手术准点开台率、缩短接台时间、降低临时停台率对提高机器人手术效率和专用手术间利用率至关重要。

手术机器人在妇科恶性肿瘤手术中的临床应用分析

目的:分析探讨机器人辅助下妇科恶性肿瘤手术的安全性、可行性及临床价值。方法:回顾性总结吉林省肿瘤医院2014年10月—2020年3月实施的213例达芬奇机器人妇科恶性肿瘤手术病例,其中宫颈癌122例,子宫内膜癌89例,卵巢癌(补充手术)1例,阴道癌1例。分析患者的临床资料、手术情况及治疗效果,并对手术时间、术中失血量、术后肠道功能恢复时间、膀胱功能恢复时间、腹部切口愈合时间、淋巴结切除数目、术后并发症发生情况(出血、感染、尿潴留、肠梗阻、下肢静脉血栓等)、总住院时间、至少1年的随访结果等指标进行评估。结果:213例手术均顺利完成,无中转开腹或更改术式。无术中并发症(如重要血管大出血,膀胱、输尿管、肠道损伤等)发生。术后出现双侧淋巴囊肿4例,单侧淋巴囊肿10例,其中1例淋巴囊肿感染,经超声穿刺、抗感染后好转,其余经对症处置后减轻;单侧下肢肌间静脉血栓1例,经溶栓治疗后好转;尿潴留1例,经膀胱功能锻炼后导尿管顺利拔出;阴道断端愈合差1例,经阴道消毒、上药后愈合良好。术后规范治疗,随访时间为12~52个月,其中1例宫颈高级别神经内分泌癌患者于术后13个月发生肺转移、锁骨上淋巴结转移,于术后25个月死亡;1例阴道癌患者于治疗结束31个月后复发,后放弃治疗失访;1例卵巢癌补充根治术患者于术后17个月复发,后放弃治疗并死亡。结论:达芬奇机器人手术系统应用于妇科恶性肿瘤手术安全、可行,其微创优势明显,患者创伤小、出血少、恢复快,手术安全性高,具有临床应用价值,值得临床推广。

两种方法清洗消毒达芬奇机器人手术臂的效果比较

目的探讨达芬奇机器人手术臂有效的清洗消毒方法。方法回顾性分析2022年1月至2023年4月江西省人民医院手术室使用后的达芬奇机器人手术臂200件达芬奇机器人手术臂作为研究对象,按照不同的操作流程将其分为观察组(100件)与对照组(100件)。观察组采用流动水冲洗+腹腔镜酶剂浸泡+超声波清洗机超声+蒸汽清洗机清洗手术臂操作端+高压水枪纯水漂洗+全自动清洗机清洗消毒。对照组清洗消毒流程为流动水冲洗+腹腔镜酶剂浸泡+超声波清洗机超声+刷洗手术臂操作端+高压水枪纯水漂洗+全自动清洗机清洗消毒。采用目测检查法(四倍带光源放大镜)、腺苷三磷酸(ATP)生物荧光快速检测法进行检测,计算清洗质量不合格的返洗率,比较两组的清洗消毒操作平均耗时。结果观察组的目测检查法返洗率低于对照组,观察组的ATP生物荧光检测返洗率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组清洗消毒平均耗时短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论蒸汽清洗机清洗消毒达芬奇机器人手术臂效果比手工刷洗清洗消毒效果更为理想,可节约大量清洗消毒时间,有效节约稀有医疗资源。

骨科手术机器人辅助空心螺钉经皮微创内固定治疗青壮年股骨颈骨折的效果分析

目的 观察骨科手术机器人辅助空心螺钉经皮微创内固定治疗青壮年股骨颈骨折的效果。方法 选取百色市人民医院2018年5月~2022年3月期间采用骨科机器人导航辅助下行空心钉内固定的24例股骨颈骨折患者作为机器人辅助组,同期采用传统徒手定位内固定的30例股骨颈骨折患者作为徒手对照组。比较两组患者手术时间、术中失血量、术中透视、导针定位次数等术中指标及住院时长、骨折愈合时间、术后并发症。比较两组患者末次随访时Harris评分。根据两组患者术后即时的正侧位片,测量计算3根螺钉之间及与空心钉股骨颈轴线的正侧位夹角。结果 机器人辅助组术中透视次数(15.2±3.9)次、透视时间(13.8±3.1)s、导针定位次数(4.7±2.1)次、出血量为(30.9±14.2)ml,均低于徒手对照组的(40.6±11.3)次、(32.7±9.1)s、(17.4±4.9)次、(52.1±13.6)ml,差异有统计学意义(t=10.506、9.718、11.539、5.582,P<0.05)。机器人辅助组手术时间(73.5±11.8)min、住院时间(8.1±2.4)d、骨折愈合时间(5.3±2.2)月、末次随访Harris评分(86.5±3.7)分、并发症发生率0.0%,与对照组的(68.3±9.4)min、(7.6±2.8)d、(5.8±2.1)月、(87.8±4.1)分、3.33%比较,差异无统计学意义(t=1.803、0.694、0.851、1.208、0.012,P> 0.05);机器人辅助组正侧位空心钉之间夹角、空心钉与股骨颈轴线夹角(1.3±1.1)°、(2.2±1.2)°、(2.7±1.5)°、(3.8±1.4)°均低于徒手对照组的(6.5±1.8)°、(5.7±2.0)°、(7.4±1.9)°、(7.9±1.3)°,差异有统计学意义(t=12.407、7.547、9.894、7.663,P<0.05)。结论 机器人导航定位辅助下空心钉内固定治疗青壮年股骨颈骨折,空心钉定位精准,能显著减少导针调整次数,减少术中透视次数及透视时间,创伤更小。

国产手术机器人辅助下腮腺肿瘤切除1例

机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅助下顺利完成腮腺良性肿瘤切除1例,手术顺利,面神经功能保存完好,术后创口愈合良好。

骨科手术机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗股骨颈骨折的疗效分析

目的评估骨科手术机器人辅助下与徒手置钉治疗股骨颈骨折的疗效。方法回顾性选取2018年1月至2023年6月期间吉林大学第一医院收治的股骨颈骨折患者共40例为研究对象,将其中采用机器人辅助下手术的21例患者为机器人组,徒手置钉手术的19例患者为徒手组。比较两组患者术中及术后临床指标。结果机器人组患者的手术时间、术中透视次数、术中导针调整次数以及术后1年Harris评分等方面均优于徒手置钉组,组间差异具有统计学意义(P<0.05);两组患者的骨折愈合时间差异无统计学意义(P>0.05)。结论天玑骨科手术机器人辅助股骨颈骨折治疗具有精准、高效、智能等显著优势,使用机器人辅助手术可缩短手术时间,减少手术相关副损伤发生的可能,值得进一步推广及应用。

失效模式与效应分析在骨科机器人手术流程改善中的应用

目的:探究失效模式与效应分析(FMEA)在骨科机器人手术流程改善中的应用效果。方法:选取2021年1月—2022年12月在我院实施骨科机器人手术的病人为研究对象,将2021年1月—12月(流程改善前)的300例病人作为对照组,将2022年1月—12月(流程改善后)的300例病人作为研究组。对照组实施常规骨科机器人手术流程,研究组实施采用FMEA改善后的骨科机器人手术流程。比较两组手术流程管理失效模式风险优先指数得分、手术时间、术中出血量、住院时间、并发症发生情况及病人满意度。结果:研究组手术流程管理失效模式风险优先指数得分低于对照组;研究组手术时间为(39.12±5.68)min,住院时间为(3.56±1.71)d,均短于对照组[手术时间为(48.31±6.71)min,住院时间为(5.12±1.98)d];研究组术中出血量为(65.23±8.36)mL,少于对照组(71.36±9.11)mL;研究组并发症发生率为3.33%,低于对照组(7.00%);研究组病人满意度为95.00%,高于对照组(89.67%),差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:采用FMEA方法能够根据量化指标确定风险因素,从而制定针对性的预防措施,帮助临床医生改善骨科机器人手术流程,降低手术风险,提高手术质量。

国产Agibot^(■)腔镜机器人首次人体试验手术3例报道

本文回顾性分析了我院2023年12月实施国产Agibot^(■)腔镜机器人人体试验的患者3例,均为男性,前列腺癌2例,肾癌1例。年龄44.8~75.4岁,其中根治性前列腺切除术2例(受试者编号Y01001、Y01002)、肾部分切除术1例(受试者编号Y01003)。手术均顺利完成,无中转开放或普通腹腔镜手术,无术中及术后并发症,无输血。2例根治性前列腺切除术的术前机器安装时间4~8 min,手术时间132~141 min,引流管引流时间3d,术后住院时间3~5 d,术后病理诊断为前列腺腺癌,术后30 d随访前列腺特异性抗原(PSA)均<0.1μg/L。1例肾部分切除术的术前机器安装时间6min,手术时间87 min,热缺血时间24 min,引流管引流时间3 d,术后住院时间7 d,术后病理诊断为肾透明细胞癌,切缘阴性。术中指标及术后结果表明国产Agibot^(■)腔镜机器人手术效果良好,患者康复顺利。长期影响有待通过大样本、多中心、长期随访研究进一步验证。

机器人手术护理配合中国专家共识(2024版)

由于具有3D高清可放大的手术视野、震颤自动过滤系统及7个自由度的可转腕手术器械,机器人手术系统可以极大地提高手术的准确度和安全性,进一步加强手术的精细化和微创化,所以在临床外科手术中的应用越来越广泛。机器人辅助手术的优势既与医生专业技能水平、手术适应证的选择相关,也与手术护理配合密切相关。本共识从制度体系建设,手术前、中、后护理配合,机器人手术安全管理5个方面规范了机器人手术护理技术,旨在进一步提高机器人手术护理的规范化和标准化。

基于动量观测器的微创手术机器人外力安全研究

为了解决机器人辅助微创手术中现有力检测和力反馈技术在实际应用中存在的安装受限、系统不稳定等问题,提出了一种基于动量观测器的微创手术机器人外力安全保障策略。基于动力学模型构建了二阶广义动量观测器,用于观测从手末端执行器上的外力信息。为提高外力观测精度,采用改进的Stri⁃beck摩擦模型并辨识了关节摩擦力矩参数。设计了外力安全保障策略,用于阻止从手末端执行器施加过大的外力。实验结果表明:所提出的外力安全保障策略能够控制从手末端执行器在设定的外力安全阈值内运动,进一步提高了机器人辅助微创手术的安全性。

变构型微创手术机器人系统设计与实现

高性能微创手术机器人有利于实施复杂危难手术,推动微创外科实现高质量发展.在深入分析现有手术机器人特点和临床需求的基础上,提出了一种变构型微创手术机器人系统.基于刚柔混合结构设计了构型可变的手术操作臂,通过构型变换可实现工作空间的变换,从而提高操作臂的灵活性.手术操作臂采用丝传动结构,针对变曲率丝鞘传动下的张力和弹性伸长量等问题进行了分析,确定了开合关节的丝鞘传动特性.基于刚体和柔性关节运动学,分析了手术操作臂在不同构型下的工作空间,通过调整伸缩关节移动量,实现操作臂工作空间可变功能.此外,设计了与操作臂适配的主手操作臂,该主手配置有两个主从调节关节,以保证主手与从手腕点姿态的一致性.随后,解析了主手与从手关节量之间的映射关系,并建立了基于位姿分离的主从运动映射算法,从而确保了操作舒适性与精准性.最后,研制了物理样机,进行了大工作空间下的刚性测试实验、运动性能、主从运动性能与缝合操作性能评价实验,全面验证了所提出的手术机器人系统的可行性.

机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜手术治疗妊娠期附件包块的临床对比研究

目的:对比并评估达芬奇机器人手术与传统腹腔镜手术治疗妊娠期附件包块的效果,分析达芬奇机器人手术治疗妊娠期附件包块的安全性及可行性。方法:收集2019年1月—2023年1月郑州大学第一附属医院妇科收治的57例妊娠期附件包块患者的临床资料,按手术方式不同分为机器人组(n=17)和传统腹腔镜组(n=40)。比较两组患者的一般情况资料、围手术期资料、妊娠结局、终止妊娠方式及新生儿结局。结果:两组患者的年龄、体质指数、既往腹部手术史发生率、产次、糖类抗原125、附件包块侧性、附件包块性质、术后并发症发生率、附件包块病理类型相比,差异均无统计学意义(P>0.05)。与传统腹腔镜组相比,机器人组患者孕周更长,附件包块直径更大,急诊手术率更低,手术时间更短,术中估计失血量更少,术后排气时间更短,术后住院时间更短,住院总费用更多。两组患者术中均未发生并发症、输血或中转开腹。两组患者的妊娠结局、终止妊娠方式、新生儿出生孕周、新生儿出生体重、新生儿1 min Apgar评分、新生儿5 min Apgar评分及新生儿并发症发生率相比,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:达芬奇机器人手术治疗妊娠期附件包块是安全、有效、可行的。妊娠期附件包块患者接受达芬奇机器人手术与传统腹腔镜手术术后的妊娠结局、终止妊娠方式和新生儿结局相似。与传统腹腔镜手术相比,即使在更大的妊娠期子宫和(或)更大的附件包块而导致手术难度较高的情况下,达芬奇机器人手术仍能表现出手术时间更短、术中出血量更少、术后肠道功能恢复更快、术后住院时间更短等优势。

基于CiteSpace可视化软件对我国机器人手术护理研究文献的分析

目的:基于文献分析探讨机器人手术系统手术护理的应用现状和研究热点。方法:检索2013-2022年中国知网、万方数据和维普中文网站收录的以机器人手术护理为关键词相关文献。采用CiteSpace可视化软件对文献作者、研究机构以及关键词进行提取,并对该领域的合作关系及热点进行探讨分析。结果:通过中国知网、万方数据和维普中文网共检索出2013-2022年期间发表的875篇中文文献,经去重筛选,最终纳入454篇中文文献进行分析。2013-2022年机器人手术护理年发文量逐年上升,2019年发文量稍有回落,2021-2022年发文数量快速增长,分别为70篇和90篇;关键词出现频次从高到低前10的为护理、机器人、护理配合、手术配合、腹腔镜、围手术期、并发症、前列腺癌、手术护理和手术;不同研究机构及作者合作度较弱;研究热点包括护理配合和围术期并发症护理;研究内容以护理经验分享和护理模式探讨为主,而护理质量标准、培训模式以及护理干预的相关研究较少。结论:基于CiteSpace可视化软件分析我国机器人手术系统手术护理的应用现状和研究热点,能够了解我国各研究机构与文献作者对于机器人手术在护理领域的研究热点和趋势,为机器人手术护理研究方向提供参考。

达芬奇手术机器人患者手术平台组成原理及故障检修案例分析

随着“精准医疗”理念的推广,达芬奇手术机器人在外科手术中的应用日益受到重视,该机器人系统由医生控制平台、影像处理平台和患者手术平台组成,能够实现高精度、微创的外科手术。患者手术平台是其核心部分,包含多条机械臂和舵柄,舵柄具有快速定位、灵活性和精确控制等功能,确保手术的顺利进行。尽管达芬奇手术机器人在技术上具有显著优势,但其高昂的费用和复杂的维护需求使得医院面临挑战。为提升医院自身的维修维护能力,重点分析达芬奇手术机器人患者手术平台的组成原理,尤其是舵柄的构造与工作原理,并通过对患者手术平台具体的故障案例分析,探讨常见故障的检修方法,以期为医院提供有效的维护策略,降低运营成本,提升医疗效益。

国产机器人在妇科单孔腹腔镜手术中的应用

在科技迅猛发展的当下,机器人单孔腹腔镜手术系统正在蓬勃发展,我国也出台了政策鼓励国产机器人系统发展。目前我国获批上市的两款单孔机器人系统的效果和安全性已在妇科常见良恶性疾病手术中得以验证,有很好的发展前景。该文简要回顾国产手术机器人的发展背景及其在妇科中的应用情况,并展望其未来发展前景。