一种新型并联机床的精度建模与误差分析

以一种新型并联机床为对象,提出了一种精度建模方法。将精度建模的问题转化对应的"虚拟机构"的运动分析问题,建立了主进给机构的驱动误差、结构误差及球铰间隙误差与刀尖参考点位姿误差之间的关系式,利用空间矢量链模型推出了并联机床系统位姿误差与主进给机构安装误差、立柱尺寸误差及工作台运动误差间关系的综合表达式,为该新型并联机床的精度补偿提供了理论基础。最后给出了误差分析的数值实例。

一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析

提出了以四自由度空间并联机构作为主进给机构,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型虚拟轴机床的结构设计方案。该虚拟轴机床具有工作空间大、灵巧性好、位置与姿态解耦等优点。计算了主进给机构的自由度,给出了位置反解的方法,推导了位置正确的封闭方程,并给出了数值实例。

一种混联型虚拟轴机床的位置正确与工作空间分析

提出了以 4自由度空间并联机构作为主进给机构 ,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种混联型虚拟轴机床的配置方案 ,推导出了主进给机构位置正确的封闭方程 ,基于曲面分析方法分析了主进给机构及其虚拟轴机床的工作空间 ,并给出了数值实例。

一种新型并联机床的运动学分析及受力分析

提出了以四自由度空间并联机构作为主进给机构 ,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型并联机床的布局设计方案。该并联机床具有工作空间大、可实现姿态角大、位置与姿态解耦等优点。建立了主进给机构的封闭形式的运动学方程 ,导出了一、二阶运动影响系数矩阵。通过建立机构的静力平衡方程 ,分析了切削加工载荷在各条驱动腿之间的分配情况。最后 ,给出了仿真研究的数值实例。

虚拟轴机床作业空间快速检验算法的研究

根据虚拟轴机床的结构和运动特点 ,提出在机床的运动学分析中运用单开链方法 ,只进行一次运动学逆解计算就可求出全部运动变量的值 ,包括从动铰的运动坐标 ,因此适合于作业空间的快速检验。基于一台实际的虚拟轴机床—— VAMT1 Y。

四自由度并联机床的位置正解及工作空间分析

针对一种改进的四自由度并联机床,建立了四自由度空间并联机床位置正解的封闭方程,得到了单变量的16次输入输出方程。对四自由度并联机床的工作空间进行了分析,推导出了边界曲面方程,该工作空间是由12张曲面片包围而成的闭包。给出了数值实例。

虚拟轴机床机构误差分析

该文对并联机构在现代机床上的应用作了论述 ,建立了虚拟轴机床并联机构的一种误差分析方法 ,应用坐标变换原理导出了双三角并联机构水平姿态时的误差方程组 ;分析了误差方程组的线性和非奇异性 ,给出了水平姿态时的位姿误差正解 ;对工作空间中心线的误差分布规律进行了仿真 。

新型混联虚拟轴机床的位置正解与工作空间分析

提出了以三自由度空间并联机构作为主进给机构,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型混联虚拟轴机床的配置方案。建立了空间并联机构位置正解的封闭方程,分析了空间并联机构及其虚拟轴机床的工作空间,并给出了数值实例。

虚拟轴并联机床多柔体运动误差分析

主要介绍了在Adams中对虚拟轴并联机床进行正逆解仿真分析的方法,在考虑机构柔性的情况下,结合Malab对一种五自由度虚拟轴并联机床的逆解和正解及额定负载下的运动误差进行分析。先用点驱动定义该机构末端的运动轨迹,仿真后测量得到各主动副的位移时间曲线即为逆解曲线。然后通过后处理模块对曲线进行处理,得到主动幅的驱动样条函数,再把该函数施加在五个主动幅上进行仿真,得到的机器末端位姿曲线即为正解轨迹。采用该方法分别对多刚体虚拟轴并联机床的运动轨迹和多柔体虚拟轴并联机床的运动轨迹进行了分析,通过分析发现该虚拟轴并联机床具有刚度大、精度高等优点。

BJ-04-02(A)型交叉杆并联机床运动学分析

研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型,并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上,求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围;在运动学模型的基础上,采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究,得到唯一正解;通过虚拟样机仿真,分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等,为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。