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六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制
被引量:
1
1
作者
黄祯祥
郭延文
+1 位作者
廖剑霞
周书
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期146-150,共5页
针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案。为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为...
针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案。为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差。所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快。仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性。
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关键词
虚轴机床
位置伺服
加速度
控制
神经网络
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职称材料
题名
六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制
被引量:
1
1
作者
黄祯祥
郭延文
廖剑霞
周书
机构
湘潭大学职业技术学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期146-150,共5页
基金
湖南省教育厅科研资助项目(项目编号:05C091)
湖南省湘潭市科技计划基金资助项目(项目编号:GY200503)
文摘
针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案。为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差。所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快。仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性。
关键词
虚轴机床
位置伺服
加速度
控制
神经网络
Keywords
virtual-axis machine tool
,
position servo
,
acceleration
,
control
,
neuralnetwork
分类号
TG502.35 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制
黄祯祥
郭延文
廖剑霞
周书
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
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