基于机器人仿生视觉路标多模式匹配定位仿真

针对传统机器人仿生视觉路标多模式匹配定位过程中,普遍存在着定位运行时间较长、准确度较低、成本消耗较大等问题。提出一种新型机器人仿生视觉路标多模式匹配定位方法。通过对机器人仿生视觉路标进行分析,同时考虑到机器人定位时的实际方向与视觉路标指示的方向存在一定的偏差,对方向偏差进一步修正,得到当前位置较为准确的机器人姿态信息;采用双目视觉传感器采集路标图像中的匹配点对,获取视觉路标图像三维坐标,构建双目立体视觉定位模型,根据该模型获得机器人与路标的相对位置关系,实现机器人视觉路标多模式匹配定位。实验结果表明,所提方法定位运行时间较短、准确度较高、成本消耗较低。