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改进型Voronoi图和动态权值A*算法的无人机航迹规划 被引量:8
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作者 张淘沙 鲁艺 +1 位作者 张亮 吕跃 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期156-160,共5页
针对实际作战环境中的不同威胁等级和不同威胁实体的威胁源,提出了改进型的Voronoi图,并建立了基于改进型Voronoi图的航迹规划空间;基于A*算法的估价函数在不同阶段对指标的敏感度不同,在传统的启发式A*搜索算法基础上提出了动态权值A*... 针对实际作战环境中的不同威胁等级和不同威胁实体的威胁源,提出了改进型的Voronoi图,并建立了基于改进型Voronoi图的航迹规划空间;基于A*算法的估价函数在不同阶段对指标的敏感度不同,在传统的启发式A*搜索算法基础上提出了动态权值A*搜索算法,提高了航迹搜索的效率,实现了航迹搜索过程快速性和准确性的结合。最后通过Matlab仿真计算出由动态权值A*算法得到的最优航迹,并进行了航迹的平滑处理,仿真表明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 改进voronoi 动态权值A*算法 航迹平滑
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基于空间改进型Voronoi图的无人机路径规划研究 被引量:7
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作者 肖秦琨 高晓光 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第26期204-207,共4页
三维空间路径规划在某些特殊情况下必不可少,如无人战斗机为了降低敌雷达的探测概率,利用山谷或其他特殊地形飞行。在原有基于平面Vorinio图的路径规划基础上,将Voronoi图的概念进行了推广,提出了“空间改进型Voronoi图”的概念。研究... 三维空间路径规划在某些特殊情况下必不可少,如无人战斗机为了降低敌雷达的探测概率,利用山谷或其他特殊地形飞行。在原有基于平面Vorinio图的路径规划基础上,将Voronoi图的概念进行了推广,提出了“空间改进型Voronoi图”的概念。研究了不同威胁体下“空间改进型Voronoi图”构图的一些基本原则,包括不同威胁体下“空间改进型Voronoi图”作图法,以及突发威胁体下空间局部路径重规划区域原则和空间局部最优路径选择原则等。并将平面路径规划下无人战斗机战场态势感知模型推广到三维空间。仿真结果表明整个模型构架的基本思路可行。 展开更多
关键词 空间改进voronoi 无人战斗机 路径规划
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基于改进型Voronoi图的无人机航迹规划研究 被引量:10
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作者 潘广贞 李亚女 《电光与控制》 北大核心 2014年第4期15-19,共5页
常规Voronoi图只能用于等威胁体的航迹规划,对实际战场环境有较大的局限性。提出一种基于Delaunay三角网的改进型Voronoi图,并将其用于不同威胁体的航迹规划。主要讨论了改进型Voronoi图的构造步骤以及起始航迹和终止航迹的确定方法,最... 常规Voronoi图只能用于等威胁体的航迹规划,对实际战场环境有较大的局限性。提出一种基于Delaunay三角网的改进型Voronoi图,并将其用于不同威胁体的航迹规划。主要讨论了改进型Voronoi图的构造步骤以及起始航迹和终止航迹的确定方法,最终在VC++6.0开发环境下完成了基于改进型Voronoi图的航迹规划。结果显示,规划出的航迹能有效避开雷达等威胁,表明了改进型Voronoi图在基于不同威胁体的航迹规划中的可行性。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 改进voronoi 不同威胁体 DELAUNAY三角网 unmanned air VEHICLE ( UAV)
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基于Voronoi图和蚁群算法的无人机航迹规划 被引量:9
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作者 王钦禾 尹永鑫 +1 位作者 戴丽 邹宇翔 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第2期66-73,共8页
为提高无人机任务环境模拟的真实性,利用改进后的Voronoi图对任务环境进行建模。同时,为了更快地生成一条满足任务需求的最优飞行航迹,提高航迹规划的实战性和高效性,分析了蚁群航迹规划算法的运行原理,以及算法运行机制对算法性能的影... 为提高无人机任务环境模拟的真实性,利用改进后的Voronoi图对任务环境进行建模。同时,为了更快地生成一条满足任务需求的最优飞行航迹,提高航迹规划的实战性和高效性,分析了蚁群航迹规划算法的运行原理,以及算法运行机制对算法性能的影响,提出了算法的改进原则,并在此基础上给出了新的信息素更新方式和新的启发式。利用改进后的蚁群算法,在改进型Voronoi图上进行了无人机航迹规划。计算机仿真结果表明,改进后的蚁群航迹规划算法与传统的蚁群航迹规划算法相比,运行时间更短,收敛速度更快,且得到最优航迹的概率更高,验证了算法改进原则的有效性。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 改进voronoi 改进蚁群算法 优化算法
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IMPROVING 9-INTERSECTION MODEL BY REPLACING THE COMPLEMENT WITH VORONOI REGION 被引量:2
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作者 CHEN Jun LI Chengming LI Zhilin Gold C M 《Geo-Spatial Information Science》 2000年第1期1-10,共10页
9-intersection model is the most popular framework used for formalizing the spatial relations between two spatial objectsA andB. It transforms the topological relationships between two simple spatial objectsA andB int... 9-intersection model is the most popular framework used for formalizing the spatial relations between two spatial objectsA andB. It transforms the topological relationships between two simple spatial objectsA andB into point-set topology problem in terms of the intersections ofA’s boundary (?A), interior (A 0) and (A ?) withB’s boundary (?B), interior (B 0) and exterior (B ?). It is shown in this paper that there exist some limitations of the original 9-intersection model due to its definition of an object’s exterior as its complement, and it is difficult to distinguish different disjoint relations and relations between complex objects with holes, difficult or even impossible to compute the intersections with the two object’s complements (?A∩B ?,A 0∩?B ?,A ?∩?B,A ?∩B 0 andA ?∩B ?)since the complements are infinitive. The authors suggest to re-define the exterior of spatial object by replacing the complement with its Voronoi region. A new Voronoi-based 9-intersection (VNI) is proposed and used for formalizing topological relations between spatial bojects. By improving the 9-intersection model, it is now possible to distinguish disjoint relations and to deal with objects with holes. Also it is possible to compute the exterior-based intersections and manipulate spatial relations with the VNI. 展开更多
关键词 9-intersection model voronoi region topological relationship
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Spurious Dianeutral Mixing in a Global Ocean Model Using Spherical Centroidal Voronoi Tessellations
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作者 ZHAO Shimei LIU Yudi 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS 2016年第6期923-935,共13页
In order to quantitatively evaluate the spurious dianeutral mixing in a global ocean model MPAS-Ocean (Model for Prediction Across Scales) using a spherical centroidal voronoi tessellations developed jointly by the ... In order to quantitatively evaluate the spurious dianeutral mixing in a global ocean model MPAS-Ocean (Model for Prediction Across Scales) using a spherical centroidal voronoi tessellations developed jointly by the National Center for Atmospheric Research and the Los Alamos National Laboratory in the United States, we choose z* vertical coordinate system in MPAS-Ocean, in which all physical mixing processes, such as convection adjustment and explicit diffusion parameter schemes, are omitted, using a linear equation of state. By calculating the Reference Potential Energy (RPE), front revolution position, time rate of RPE change, probability density function distribution and dimensionless parameter 2", from the perspectives of resolution, viscosity, Horizontal Grid Reynolds Number (HGRN), Rea, and momentum transmission scheme, using two ideal cases, overflow and baroclinic eddy channel, we qualitatively analyze the simulation results by comparison with the three non-isopycnal models in Ilicak et al. (2012), i.e., MITocM, MOM, and ROMS. The results show that the spurious dianeutral mixing in the MPAS-Ocean increases over time. The spurious dianeutral transport is proportional to the HGRN directly and is reduced by increasing the lateral viscosity or using a finer resolution to control HGRN. When the HGRN is less than 10, spurious transport is reduced significantly. When using the proper viscosity closure, MPAS-Ocean performs better than MIT6c and MOM, closely to ROMS, in the 2D case without rotation, and much better than the above-mentioned three ocean models under the condition of 3D space with rotation due to the cell area difference between the hexa- gon cell and the quadrilateral cell with the same resolution. Both the Zalesak (1979) flux corrected transport scheme and Leith closure in MPAS-Ocean play an excellent role in reducing spurious dianeutral mixing. The performance of Leith scheme is preferable to the condition of three-dimensional baroclinic eddy. 展开更多
关键词 MPAS-Ocean spurious dianeutral mixing Reference Potential Energy (RPE) Leith scheme Horizontal Grid Rey-nolds Number (HGRN)
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基于动态贝叶斯网络的无人机路径规划研究 被引量:4
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作者 肖秦琨 高晓光 +2 位作者 高嵩 雷斌 张海宁 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期1124-1127,共4页
针对威胁可变及威胁体不尽相同的无人机路径规划问题,提出了一种局部路径重规划的算法。该算法首先构造出战场具有n类威胁体的初始路径图———“改进型Voronoi图”,后应用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在无人战斗机... 针对威胁可变及威胁体不尽相同的无人机路径规划问题,提出了一种局部路径重规划的算法。该算法首先构造出战场具有n类威胁体的初始路径图———“改进型Voronoi图”,后应用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在无人战斗机飞行过程中,威胁体威胁等级不断变化,无人战斗机通过多传感器数据融合知识构建动态贝叶斯网络图,感知环境,获取信息,应用Viterbi解码算法获得实时威胁等级,进行局部改进型Voronoi图的重构,以完成局部路径重规划,提高了无人战斗机在实战环境下生存概率。给出了应用该方法的具体步骤,通过仿真实验证明该算法的有效性。 展开更多
关键词 动态贝叶斯网络 无人战斗机 路径重规划 改进voronoi
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基于分布式约束优化的多平台导弹协同航路规划 被引量:9
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作者 雷兴明 邢昌风 +1 位作者 吴玲 卢发兴 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期2068-2072,共5页
考虑到战场环境存在不同威胁体,引入改进型Voronoi图,完成了不同威胁集合下导弹可飞航路集的构图;建立了威胁和燃油模型,计算得到各段航路的代价.在此基础上,针对多导弹航路的总代价最小,且到达目标的最大时差最小的优化目标,将多平台... 考虑到战场环境存在不同威胁体,引入改进型Voronoi图,完成了不同威胁集合下导弹可飞航路集的构图;建立了威胁和燃油模型,计算得到各段航路的代价.在此基础上,针对多导弹航路的总代价最小,且到达目标的最大时差最小的优化目标,将多平台导弹航路规划问题建模为分布式约束优化问题,并利用分布式约束优化算法求解各弹的航路.针对典型实例进行了仿真,获得了优化的航路方案,且计算时间、通信量等指标均表明了模型方法的有效性. 展开更多
关键词 多导弹协同 改进voronoi 协同航路规划 分布式约束优化问题
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基于混合动态贝叶斯网络的无人机路径重规划 被引量:8
9
作者 肖秦琨 高晓光 高嵩 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1301-1306,共6页
针对无人机航迹规划的实时重规划能力,研究了局部路径构图的基本原则并提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型Voronoi图”表示出来,采用Dijkstra算法求解... 针对无人机航迹规划的实时重规划能力,研究了局部路径构图的基本原则并提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型Voronoi图”表示出来,采用Dijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用Viterbi应用解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,后依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径。用Matlab仿真验证,证明了算法有效性。 展开更多
关键词 无人战斗机 局部路径重规划 改进voronoi 混合动态贝叶斯网络 切换线性系统
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一种无人机局部路径重规划算法研究 被引量:9
10
作者 肖秦琨 高晓光 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2006年第1期85-88,共4页
提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型V orono i图”表示出来,采用D ijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网... 提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型V orono i图”表示出来,采用D ijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用V iterb i解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,再依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径,并用M atlab仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 无人战斗机 局部路径重规划 改进voronoi
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突发威胁情况下的无人机航迹重规划 被引量:11
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作者 朱杰 鲁艺 张辉明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第8期255-259,共5页
为了提高Voronoi图在航迹规划方面的实用性,提出了一种改进型的Voronoi图构造模型。该模型通过引入威胁源的不可穿越区域边界,利用折中原理,在Delaunay三角网的基础上构建航迹拓扑空间。改进型的Voronoi图模型拓展了传统模型的航迹段数... 为了提高Voronoi图在航迹规划方面的实用性,提出了一种改进型的Voronoi图构造模型。该模型通过引入威胁源的不可穿越区域边界,利用折中原理,在Delaunay三角网的基础上构建航迹拓扑空间。改进型的Voronoi图模型拓展了传统模型的航迹段数量,提高了航迹段对威胁的敏感性,使规划的航迹更为合理。其次,在分析突发威胁对于航迹拓扑空间影响的基础上,提出了一种基于改进型Voronoi图的航迹重规划模型,并结合D*算法对突发情况下的航迹重规划进行了研究,规划出了理想航迹。 展开更多
关键词 突发威胁 航迹重规划模 改进voronoi 折中原理 D*算法
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Macro-mechanical properties of columnar jointed basaltic rock masses 被引量:10
12
作者 狄圣杰 徐卫亚 +2 位作者 宁宇 王伟 吴关叶 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第6期2143-2149,共7页
From the geological structure of the columnar jointed rock mass, a visual model was established in software AUTOCAD by programming based on the algorithm of the Voronoi diagram. Furthermore, a program to convert the A... From the geological structure of the columnar jointed rock mass, a visual model was established in software AUTOCAD by programming based on the algorithm of the Voronoi diagram. Furthermore, a program to convert the AUTOCAD model into 3DEC (3-dimensional distinct element code) model was developed, and a numerical model was established in 3DEC. Moreover, the results of triaxial compression tests of columnar jointed rock masses were simulated numerically. The REV (representative element volume) scale was studied, and the result shows that the REV size is 3 m × 3 m. The proposed approach, the established model and the numerical simulation were applied to study the macro-mechanical properties and the equivalent strength parameters of the columnar jointed rock mass. The numerical simulation results are in good accordance with the in-situ test results. 展开更多
关键词 columnar joint voronoi diagram three-dimensional distinct element code representative element volume mechanicalparameters
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Analysis of a Class of Symmetric Equilibrium Configurations for a Territorial Model
13
作者 Michael Busch Jeff Moehlis 《Numerical Mathematics(Theory,Methods and Applications)》 SCIE 2010年第2期143-161,共19页
Motivated by an animal territoriality model,we consider a centroidal Voronoi tessellation algorithm from a dynamical systems perspective.In doing so,we discuss the stability of an aligned equilibrium configuration for... Motivated by an animal territoriality model,we consider a centroidal Voronoi tessellation algorithm from a dynamical systems perspective.In doing so,we discuss the stability of an aligned equilibrium configuration for a rectangular domain that exhibits interesting symmetry properties.We also demonstrate the procedure for performing a center manifold reduction on the system to extract a set of coordinates which capture the long term dynamics when the system is close to a bifurcation.Bifurcations of the system restricted to the center manifold are then classified and compared to numerical results.Although we analyze a specific set-up,these methods can in principle be applied to any bifurcation point of any equilibrium for any domain. 展开更多
关键词 Territorial behavior voronoi tessellations BIFURCATION center manifold reduction.
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一般因子问题
14
作者 曹晓东 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第2期186-186,共1页
设α_1≤α_2≤…≤α_k(k≥2)为任意给定的正整数,d(α_1,…,α_k;n)为n分解成形如表示式n=m_1^(α_1)…m_k^(αk)的个数(m_i为正整数)。△(α_1,…,α_k;x)
关键词 因子问题 余项 voronoi型 恒等式
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