期刊文献+
共找到43篇文章
< 1 2 3 >
每页显示 20 50 100
Walking Stability Control Method for Biped Robot on Uneven Ground Based on Deep Q-Network
1
作者 Baoling Han Yuting Zhao Qingsheng Luo 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2019年第3期598-605,共8页
A gait control method for a biped robot based on the deep Q-network (DQN) algorithm is proposed to enhance the stability of walking on uneven ground. This control strategy is an intelligent learning method of posture ... A gait control method for a biped robot based on the deep Q-network (DQN) algorithm is proposed to enhance the stability of walking on uneven ground. This control strategy is an intelligent learning method of posture adjustment. A robot is taken as an agent and trained to walk steadily on an uneven surface with obstacles, using a simple reward function based on forward progress. The reward-punishment (RP) mechanism of the DQN algorithm is established after obtaining the offline gait which was generated in advance foot trajectory planning. Instead of implementing a complex dynamic model, the proposed method enables the biped robot to learn to adjust its posture on the uneven ground and ensures walking stability. The performance and effectiveness of the proposed algorithm was validated in the V-REP simulation environment. The results demonstrate that the biped robot's lateral tile angle is less than 3° after implementing the proposed method and the walking stability is obviously improved. 展开更多
关键词 DEEP Q-network (DQN) BIPED robot uneven ground walking stability gait control
下载PDF
Association between improved trunk stability and walking capacity using ankle-foot orthosis in hemiparetic patients with stroke: evidence from three-dimensional gait analysis 被引量:6
2
作者 Lan Yue Xu Guang-qing +4 位作者 Huang Dong-feng Mao Yu-rong Chen Shao-zhen Pei Zhong Zeng Jin-sheng 《Chinese Medical Journal》 SCIE CAS CSCD 2013年第20期3869-3873,共5页
Background Restoration of both normal movement of the pelvis and centre of mass is a primary goal of walking rehabilitation in post-stroke patients because these movements are essential components of effective gait. T... Background Restoration of both normal movement of the pelvis and centre of mass is a primary goal of walking rehabilitation in post-stroke patients because these movements are essential components of effective gait. The aim of this study is to quantitatively analyze the effect of ankle-foot orthosis on walking ability, and to investigate the correlation between improvements in trunk motion and walking capacity. 展开更多
关键词 ankle-foot orthosis gait postural stability walking speed stroke
原文传递
生物反馈助力电刺激对慢性非特异性腰痛患者下肢步行功能的改善
3
作者 郑翔 张明兴 +1 位作者 黄雅 单莎瑞 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第3期547-553,共7页
背景:国内外关于慢性非特异性腰痛生物反馈疗法和三维步态功能分析的相关研究已开展很多,但是对二者结合的研究少有报道。目的:利用三维步态分析采集步态参数数据,研究生物反馈助力电刺激对慢性非特异性腰痛患者步行能力的改变效果。方... 背景:国内外关于慢性非特异性腰痛生物反馈疗法和三维步态功能分析的相关研究已开展很多,但是对二者结合的研究少有报道。目的:利用三维步态分析采集步态参数数据,研究生物反馈助力电刺激对慢性非特异性腰痛患者步行能力的改变效果。方法:选择2021年6月至2022年9月在广东药科大学附属第一医院收治的60例慢性非特异性腰痛患者,男34例,女26例,年龄32-58岁。采用随机数字表法将60例患者分为对照组(n=30)与试验组(n=30),两组患者均接受腰部动态干扰电的常规治疗(20 min/次,1次/d,每周5次,持续治疗20次),对照组患者在常规治疗的基础上进行仰卧搭桥和俯卧搭桥的悬吊核心肌群训练(每周5次,持续治疗20次),试验组在对照组治疗的基础上进行生物反馈助力电刺激治疗(20 min/次,1次/d,每周5次,持续治疗20次)。比较分析两组患者治疗前后的腰痛评分、肌电信号平均值和步态参数。结果与结论:①两组患者治疗结束后的数字类比表评分、日本骨科协会(JOA)评分、Oswestry功能障碍指数均较治疗前明显改善(P<0.05),试验组治疗结束后的数字类比表评分、JOA评分、Oswestry功能障碍指数均优于对照组(P<0.05);②两组患者治疗结束后的腹直肌、臀大肌、竖脊肌表面肌电平均值均高于治疗前(P<0.05),试验组治疗结束后的腹直肌、臀大肌、竖脊肌表面肌电平均值均高于对照组(P<0.05);③两组患者治疗结束后的步宽、步速、步频、健患侧步长比值、健患侧支撑相比值、患健侧摆动相比值、健患侧髋关节及膝关节矢状面活动度和健患侧足偏角均优于治疗前(P<0.05),试验组治疗结束后的上述指标均优于对照组(P<0.05);④结果表明,生物反馈助力电刺激能明显缓解慢性非特异性腰痛,改善了患者下肢步行功能。 展开更多
关键词 三维步态 生物反馈助力电刺激 慢性非特异性腰痛 步行功能 核心稳定训练
下载PDF
基于非线性时间序列法研究人体步行稳定性 被引量:7
4
作者 胡飞 顾冬云 +3 位作者 戴尅戎 安丙辰 陈金灵 吴昱 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期51-57,共7页
目的应用非线性时间序列分析方法,研究健康老年与青年志愿者的步行稳定性,为更全面评估人体的动态平衡、预测跌倒风险提供重要依据。方法应用VICON运动捕捉系统,采集肌骨系统健康志愿者(7名老年和10名青年)在不同步速(80%、100%1、20%... 目的应用非线性时间序列分析方法,研究健康老年与青年志愿者的步行稳定性,为更全面评估人体的动态平衡、预测跌倒风险提供重要依据。方法应用VICON运动捕捉系统,采集肌骨系统健康志愿者(7名老年和10名青年)在不同步速(80%、100%1、20%自然步速)下的运动学数据,提取志愿者在30个连续步态周期中,第7颈椎和第10胸椎在前后和左右方向上的位移,以及下肢各关节屈曲伸展和外展内收运动角度,计算位移和运动角度变化的最大Lyapunov指数,比较分析老年与青年组之间步行稳定性差异,以及步速对人体步行稳定性影响。结果青年组步行稳定性优于老年组,并在某些运动节段呈现显著性差异(P<0.01);老年和青年的步行稳定性随步速增加而降低(P<0.05)。结论应用非线性时间序列分析方法中的最大Lyapunov指数,能有效并定量地评测人体步行中各运动节段的稳定性。 展开更多
关键词 非线性时间序列 步态分析 稳定性 跌倒 步速 运动学
下载PDF
动态双足机器人的控制与优化研究进展 被引量:37
5
作者 田彦涛 孙中波 +1 位作者 李宏扬 王静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1142-1157,共16页
对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期... 对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路. 展开更多
关键词 动态双足机器人 脉冲混合动力系统 可控周期步态 鲁棒稳定性 最优控制策略
下载PDF
可直立行走的电动助步轮椅的步态分析 被引量:7
6
作者 沈林勇 王代芹 +1 位作者 章亚男 钱晋武 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第8期15-20,共6页
现代社会的老年人和下肢残疾人日益增多,由于他们行动不便,他们的生活受到了很大的影响。提出了一种新型的代步工具:助步轮椅,不仅能够起到轮椅的作用,还可以站立起来直立行走,帮助使用者跨越障碍或者上下楼梯等。根据助步轮椅的设计要... 现代社会的老年人和下肢残疾人日益增多,由于他们行动不便,他们的生活受到了很大的影响。提出了一种新型的代步工具:助步轮椅,不仅能够起到轮椅的作用,还可以站立起来直立行走,帮助使用者跨越障碍或者上下楼梯等。根据助步轮椅的设计要求,分析了助步轮椅的运动模型和力学模型。在数学模型的基础上,设计了助步轮椅的静态行走步态,并分析了这种静态步态的运动稳定性,最后计算了助步轮椅各个关节所需要的运动参数,为以后的机械结构设计、驱动系统设计和控制系统设计做好了准备。 展开更多
关键词 助步轮椅 拟人 步态 静态稳定
下载PDF
四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制 被引量:25
7
作者 徐轶群 万隆君 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第1期86-87,91,共3页
结合实际 ,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系 ,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案。
关键词 四足步行机器人 腿机构 步态 步行机构 控制方案
下载PDF
早期使用前置式踝足矫形器脑卒中偏瘫患者的步行能力和速度 被引量:6
8
作者 沈玄霖 钱亿飞 张杰 《中国组织工程研究》 CAS CSCD 2013年第30期5551-5556,共6页
背景:脑损伤和脑卒中存活者有相当部分遗留有足下垂内翻畸形,需要借助于踝足矫形器进行治疗。目的:探讨早期使用前置式踝足矫形器对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响及优势。方法:回顾分析常熟市第二人民医院2008年6月至2009年10月治疗的5... 背景:脑损伤和脑卒中存活者有相当部分遗留有足下垂内翻畸形,需要借助于踝足矫形器进行治疗。目的:探讨早期使用前置式踝足矫形器对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响及优势。方法:回顾分析常熟市第二人民医院2008年6月至2009年10月治疗的54例脑卒中偏瘫患者的临床资料,佩戴前置式踝足矫形器为前置组28例和佩戴后置式踝足矫形器为后置组26例。所有患者进行10m最大步行速度测试,每天观察两组患者步行功能恢复情况。结果与结论:所有患者在观察期间,无退出及死亡,前置式踝足矫形器组日常生活能力的Barthel指数评分(60.0±12.9)明显高于后置踝足矫形器组日常生活能力的Barthel指数评分(59.1±10.9),但两组间没有显著差异(P>0.05),在10m最大步行速度测试中,前置式踝足矫形器组步行速度(39.6±11.6)m/min较后置踝足矫形器组步行速度(33.0±12.4)m/min明显加快(P<0.05)。说明前置式踝足矫形器更合适用于脑卒中偏瘫患者改善步行速度。 展开更多
关键词 骨关节植入物 骨与关节学术探讨 踝足矫形器 脑卒中 偏瘫 步态分析 步行功能 步行速度 步态稳定性 步行能力 平衡 生存质量
下载PDF
步行器助行步态稳定性监测系统研究 被引量:2
9
作者 明东 万柏坤 +2 位作者 胡勇 靳世久 梁智仁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期497-500,共4页
针对步行器助行过程中存在的安全问题,研制了一套步态稳定性监测系统。阐明了该系统的工作原理以及系统设计方案;通过相应的校准实验和对步行器使用者所进行的临床测试,证明了该系统具有精确、实时、使用方便的优点,并有望在康复临床中... 针对步行器助行过程中存在的安全问题,研制了一套步态稳定性监测系统。阐明了该系统的工作原理以及系统设计方案;通过相应的校准实验和对步行器使用者所进行的临床测试,证明了该系统具有精确、实时、使用方便的优点,并有望在康复临床中得到进一步的应用。 展开更多
关键词 步行器助行 步态 稳定性
下载PDF
六足机器人横向行走步态研究 被引量:12
10
作者 刘连蕊 张泽 高建华 《浙江理工大学学报(自然科学版)》 2011年第2期225-229,共5页
以一种新型的多自由度六足机器人机构为对象,研究其横向行走步态,规划一种横向行走的三角步态,并完成了足端轨迹规划和稳定性分析。最后采用Pro/E和ADAMS等软件相结合的方式对六足机器人的样机模型进行运动学仿真与分析,结果证实了该横... 以一种新型的多自由度六足机器人机构为对象,研究其横向行走步态,规划一种横向行走的三角步态,并完成了足端轨迹规划和稳定性分析。最后采用Pro/E和ADAMS等软件相结合的方式对六足机器人的样机模型进行运动学仿真与分析,结果证实了该横向行走步态的可行性,为接下来的物理样机实验提供了依据。 展开更多
关键词 六足步行机器人 横向行走三角步态 稳定性 虚拟样机 步态规划
下载PDF
一种四足马机器人的结构模型及其步行控制 被引量:2
11
作者 陶卫军 余联庆 冯虎田 《机电工程》 CAS 2009年第3期94-98,共5页
参照马的生理结构,对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究。为验证该方法的有效性,首先,根据仿生原理设计出具有12个运动关节和4个球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,基于提出的结构模型,设计并... 参照马的生理结构,对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究。为验证该方法的有效性,首先,根据仿生原理设计出具有12个运动关节和4个球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,基于提出的结构模型,设计并实现了四足马机器人行走步态和对角小跑步态,并对步行稳定性进行了分析。步行实验表明,所提出的四足马机器人仿生结构及两种步态的实现方法具有可行性。 展开更多
关键词 结构模型 步态 步行稳定性 四足马机器人
下载PDF
六足步行机器人全方位步态的研究 被引量:25
12
作者 苏军 陈学东 田文罡 《机械与电子》 2004年第3期48-52,共5页
研究六足步行机器人全方位行走步态,分析其静态稳定性;规划了典型直线行走步态和定点转弯步态,确定了直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角;进行了步态控制算法模拟仿真及实地步行实验,结果表明研究工作正确、有效。
关键词 六足步行机器人 全方位步态 静态稳定性 最大跨步 最大转角
下载PDF
四足步行机器人步态规划与稳定性分析 被引量:7
13
作者 林砺宗 张松 +1 位作者 王启春 李志豪 《机械与电子》 2010年第1期53-57,共5页
通过对各种步态详细的分析和讨论,得出了稳定行走的最佳步态.为了得到稳定、易于控制的机器人系统,研究和分析了四足机器人的静态稳定性,并给出了系统稳定性的判断方法.
关键词 四足步行机器人 步态规划 静态稳定性
下载PDF
四足步行机跨沟前后的步态分析 被引量:2
14
作者 马培荪 俞海 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第5期30-34,共5页
本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别... 本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据. 展开更多
关键词 步行机器人 步态分析 跨河
下载PDF
基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法 被引量:28
15
作者 吴晓光 刘绍维 +2 位作者 杨磊 邓文强 贾哲恒 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1976-1987,共12页
为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程,建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数.在利用基于DDPG... 为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程,建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数.在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后,准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走.仿真实验表明,Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDPG.同时,相较于能量成型控制,使用Ape-X DPG的准被动双足机器人步态收敛更迅速、步态收敛域更大,证明Ape-X DPG可有效提高准被动双足机器人的步行稳定性. 展开更多
关键词 准被动双足机器人 深度强化学习 步态控制 步行稳定性
下载PDF
四足步行机器人稳定行走时的步态生成方法 被引量:3
16
作者 李赫 张文志 李伟娟 《机床与液压》 北大核心 2009年第7期50-52,共3页
分析了步行机器人的静态稳定性以及步行过程中重心产生的偏移对稳定性的影响,针对这个不稳定因素,提出了一种解决方法,对静态稳定性计算进行了完善,并在此基础上对原有机器人的步态生成方法做了一定程度的改进。
关键词 四足步行机器人 静态稳定性 步态
下载PDF
两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法 被引量:1
17
作者 马宏绪 张彭 张良起 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期1-8,共8页
本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法.在姿态控制条件下,详细分析了步行系统的步态稳定性,提出了步态控制器的构造和设计方法,综合姿态控制器和步态控制器,提出了动态步行实时时位控制方案,最后运用仿真模型... 本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法.在姿态控制条件下,详细分析了步行系统的步态稳定性,提出了步态控制器的构造和设计方法,综合姿态控制器和步态控制器,提出了动态步行实时时位控制方案,最后运用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性. 展开更多
关键词 两足步行机器人 步态稳定性 步态控制 机器人
下载PDF
四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析 被引量:5
18
作者 孙杏初 张之伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第3期18-25,共8页
本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。
关键词 步行机 步态 稳定性 机器人
下载PDF
一种简易足式移动机器人 被引量:2
19
作者 于殿勇 张滔 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第20期2117-2120,共4页
描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足... 描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足机构自身具有一定的反应能力。对样机进行了实验,实验结果表明该机构机动性好,运动平稳。 展开更多
关键词 步行机器人 六足机器人 三角步态 运动稳定性
下载PDF
两足步行椅机器人及其稳定性计算研究 被引量:2
20
作者 张慧卿 赵群飞 +2 位作者 马培荪 缑正 郑承毅 《传动技术》 2006年第1期11-14,共4页
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
关键词 两足步行椅机器人 机械结构 步态规划 稳定性计算 ZMP
下载PDF
上一页 1 2 3 下一页 到第
使用帮助 返回顶部