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6自由度平台的Washout滤波器设计及试验研究
被引量:
13
1
作者
董彦良
许彩霞
+1 位作者
唐建林
吴盛林
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期53-58,共6页
现代运动模拟器通常采用并联6自由度平台作为运动系统。由于平台的运动范围有限,就需要运用Washout滤波器,将实际运动转换成模拟器能够实现的信号。首先,设计经典Washout滤波器,对于高通加速度通道,平移和侧移方向都采用二阶高通滤波,...
现代运动模拟器通常采用并联6自由度平台作为运动系统。由于平台的运动范围有限,就需要运用Washout滤波器,将实际运动转换成模拟器能够实现的信号。首先,设计经典Washout滤波器,对于高通加速度通道,平移和侧移方向都采用二阶高通滤波,升沉方向采用三阶高通滤波;倾斜协调通道纵向和侧向都选择二阶低通滤波器;高通角速度通道的3个方向都采用二阶高通滤波器。仿真证明Washout滤波算法能够提高模拟逼真度。然后,通过分析滤波器的自然响应频率和输出信号之间的关系,总结出Washout滤波器自然响应频率的选择原则。最后,在6自由度平台上针对所设计的滤波器进行试验。试验证明,所设计的Washout滤波器达到了预期的设计要求。
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关键词
washout
滤波器
6
自由度平台
运动模拟
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职称材料
基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真
被引量:
10
2
作者
魏春雨
周晓军
+1 位作者
魏燕定
唐昉
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1390-1396,共7页
为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法...
为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.
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关键词
VORTEX
并联
6
自由度平台
洗出滤波算法
洗出运动仿真
车辆动力学模型
模拟器
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职称材料
题名
6自由度平台的Washout滤波器设计及试验研究
被引量:
13
1
作者
董彦良
许彩霞
唐建林
吴盛林
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
天津市机电工业控股集团公司研究院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期53-58,共6页
文摘
现代运动模拟器通常采用并联6自由度平台作为运动系统。由于平台的运动范围有限,就需要运用Washout滤波器,将实际运动转换成模拟器能够实现的信号。首先,设计经典Washout滤波器,对于高通加速度通道,平移和侧移方向都采用二阶高通滤波,升沉方向采用三阶高通滤波;倾斜协调通道纵向和侧向都选择二阶低通滤波器;高通角速度通道的3个方向都采用二阶高通滤波器。仿真证明Washout滤波算法能够提高模拟逼真度。然后,通过分析滤波器的自然响应频率和输出信号之间的关系,总结出Washout滤波器自然响应频率的选择原则。最后,在6自由度平台上针对所设计的滤波器进行试验。试验证明,所设计的Washout滤波器达到了预期的设计要求。
关键词
washout
滤波器
6
自由度平台
运动模拟
Keywords
washout filter 6-dof platform motion simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP206 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真
被引量:
10
2
作者
魏春雨
周晓军
魏燕定
唐昉
机构
浙江大学机械工程学系
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1390-1396,共7页
文摘
为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.
关键词
VORTEX
并联
6
自由度平台
洗出滤波算法
洗出运动仿真
车辆动力学模型
模拟器
Keywords
Vortex
6
-dof
parallel
platform
washout
algorithm
washout
motion
simulation
vehicledynamics model
simul
ator
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
6自由度平台的Washout滤波器设计及试验研究
董彦良
许彩霞
唐建林
吴盛林
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
13
下载PDF
职称材料
2
基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真
魏春雨
周晓军
魏燕定
唐昉
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
10
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职称材料
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