圆截面管道轮式机器人驱动系统设计

根据在金属及非金属圆截面管道条件下自动化作业的需求,确定了机器人驱动系统采用双侧6组驱动装置同步运行的设计方案。通过对驱动系统机构设计、驱动装置结构设计、力学分析以及驱动力的计算,设计了一种沿管道横截面120°布置的轮式驱动系统,以满足机器人在内径为108~133 mm圆截面管道中行走的要求,并制作了试验样机。经过行走、爬坡等多项性能试验表明,机器人运行稳定、性能可靠,为轮式管道机器人驱动系统设计提供了一种新方案。

Mecanum四轮全方位系统的运动性能分析及结构形式优选

设计合理的Mecanum四轮系统能够实现平面上3自由度全方位运动,但不是任意组合的Mecanum四轮系统都能实现全方位运动。为求得Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,分析给出一般结构形式的Mecanum四轮系统的运动学模型。通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,结合系统的驱动性能和可控性要求,得到Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,即系统满足全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。对于一个具体的四轮系统,能否实现全方位运动还取决于轮结构参数及系统的结构布局形式。列举出六种具有代表性的四轮结构布局形式,通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算,结合具体结构的分析,优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式。

基于万向轮的AGV原地转向阻力研究

目前国内对于AGV的驱动力匹配中,通常只考虑了行径上的阻力以及爬坡、起步加速所额外需要的驱动力。在安装有万向轮的AGV计算中,很少有考虑万向轮转向阻力矩给驱动电机所带来的额外负载。由于忽略该因素的影响,AGV在大负荷下原地转向时,通常会出现转向性能不好,甚至有转向时驱动电机过载而停止工作的现象。为提高各轮系布局的原地转向性能,给AGV底盘轮系结构提供设计的优化理论,本文通过构建AGV的转向动力模型并分析各关键因素对转向阻力的影响敏感度,从而得到提高底盘原地转向能力的优化方向。

导轨式胶轮系统车辆基地总图布置方案研究

以导轨式胶轮系统的特点为出发点,结合国内已建成或在建的车辆基地总图布置,总结出导轨式胶轮系统车辆基地可布置为地面车辆基地、立体车辆基地和双层车辆基地,并以某项目为例,详细阐述三种车辆基地总图布置方式的特点:立体车辆基地和双层车辆基地的占地面积仅为地面车辆基地的54%,用地受限时可优先推荐;生产办公条件方面,地面车辆基地>双层车辆基地>立体车辆基地;工艺条件方面,地面车辆基地>立体车辆基地>双层车辆基地;实际项目设计应根据需求综合选择。

Mecanum四轮全方位运动条件及布局结构选择

Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件很大程度上取决于轮组布局结构通过对Mecanum四轮全方位运动系统运动学分析,得到系统实现全方位运动的运动学条件及结构布局条件,结合系统驱动性能的要求,从典型的6种四轮布局结构中选择出最优的结构形式。