“四个自由度肌电控制全臂假肢”肩关节机构的设计

全臂假肢肩关节结构,不但要符合健康人手臂的外形特征,而且在结构设计的布局上还要考虑仿生性和造型的美观逼真。由于在肩关节处要承受相当大的力矩,肩关节机构要经得起前臂的较大负载外力,所以功能可靠更为重要。因此关肩节机构的设计具有相当的难度。本机构利用蜗轮蜗杆传动的优点,来实现肩关节前屈后伸运动。克服了链传动间隙大的缺点,缩短了力臂,改善了肩关节处的受力状态,并且在假肢的上臂安装了上臂手动旋转环,其既可在任意位置自锁,又可使假肢上臂在360°范围内自由旋转。安装和使用时调节十分方便。这种新型的肩关节结构,是对多自由度外部动力全臂假肢的一种探讨。