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Consistency Analysis of EKF-based SLAM by Measurement Noise and Observation Times 被引量:14
1
作者 LI Hui-Ping XU De-Min ZHANG Fu-Bin YAO Yao 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1177-1184,共8页
关键词 稠度分析 同步性 映射 滤波器 噪音
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PARAMETER ESTIMATION FOR A CLASS OF STOCHASTIC DIFFERENTIAL EQUATIONS DRIVEN BY SMALL STABLE NOISES FROM DISCRETE OBSERVATIONS 被引量:4
2
作者 龙红卫 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2010年第3期645-663,共19页
We study the least squares estimation of drift parameters for a class of stochastic differential equations driven by small a-stable noises, observed at n regularly spaced time points ti = i/n, i = 1,...,n on [0, 1]. U... We study the least squares estimation of drift parameters for a class of stochastic differential equations driven by small a-stable noises, observed at n regularly spaced time points ti = i/n, i = 1,...,n on [0, 1]. Under some regularity conditions, we obtain the consistency and the rate of convergence of the least squares estimator (LSE) when a small dispersion parameter ε→0 and n →∞ simultaneously. The asymptotic distribution of the LSE in our setting is shown to be stable, which is completely different from the classical cases where asymptotic distributions are normal. 展开更多
关键词 Asymptotic distribution of LSE consistency of LSE discrete observations least squares method parameter estimation small α-stable noises stable distribution stochastic differential eouations
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Parameter Estimation for Constantinides-Ingersoll Model from Discrete Observations 被引量:1
3
作者 魏超 舒慧生 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2016年第2期183-187,共5页
The parameter estimation problem for an economic model called Constantinides-Ingersoll model is investigated based on discrete observations. Euler-Maruyama scheme and iterative method are applied to getting the joint ... The parameter estimation problem for an economic model called Constantinides-Ingersoll model is investigated based on discrete observations. Euler-Maruyama scheme and iterative method are applied to getting the joint conditional probability density function. The maximum likelihood technique is employed for obtaining the parameter estimators and the explicit expressions of the estimation error are given. The strong consistency properties of the estimators are proved by using the law of large numbers for martingales and the strong law of large numbers. The asymptotic normality of the estimation error for the diffusion parameter is obtained with the help of the strong law of large numbers and central-limit theorem. The simulation for the absolute error between estimators and true values is given and the hypothesis testing is made to verify the effectiveness of the estimators. 展开更多
关键词 diffusion process maximum likelihood estimation(MLE) discrete observation consistENCY asymptotic normality hypothesis testing
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Development of Precise Geoid Model for the Establishment of Consistent Height System in Geoga Grand Bridge Construction Area
4
作者 Dong-Ha LEE Hong-Sic YUN 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 2009年第4期679-694,共16页
The national benchmarks on islands were mostly established by trigonometric leveling in Korea. This method results in inaccuracy, which is a serious problem in Geoga Grand Bridge construction work that tried to link t... The national benchmarks on islands were mostly established by trigonometric leveling in Korea. This method results in inaccuracy, which is a serious problem in Geoga Grand Bridge construction work that tried to link the mainland and the islands. The Geoga Grand Bridge (Pusan-Geoje fixed link project) was selected as the study area, a huge construction work in Korea that will connect the mainland (Pnsan) and an island (Gecje island). However, the orthometric heights issued at benchmarks (JINH and GOFJ) were not consistent, because they did not refer to the same zero point, which would make the linking of the sections problematic. This paper introduces the precise local geoidas a vertical datum for the construction area in order to establish a consistent height system. To determine the precise local geoid for the construction area, we firstly developed a precise gravimetric geoid for Korea and its adjoining seas as a whole. This gravimetric geoid was developed by use of all available gravity data, including surface and satellite data on land and on the ocean. The gravimetrie gecid was computed by spherical fast fourier transform with modified Stokes' kernels. The remove-restore technique was used to eliminate the terrain effects by use of the RTM reduction and to determine the residual geoid by combining the GGM02S/EGM96 geopotential model, free-air gravity anomalies and high-resolutinn DEM data. Finally, the gravimetric model was fitted to the geoid heights obtained from GPS and tide observations (Ncps/Tiae) by least square coUocatian, to provide the final GPS-consistent local precise geoid model. The post-fit error (std. dev. ) of the final geoid to the NetS/Tide derived from GPS and tide observations was ± 2.2 cm for the construction area. We solved the height inconsistency problem by calculating the orthometric height of the benchmarks and the cnntrol points using the final geoid model. Also, the highly accurate orthometric height was estimated through the GPS/leveling technique by applying the developed local precise geoid. Therefore, the precise local geoid is expected to improve the quality of the construction procedure of the Geoga Grand Bridge. 展开更多
关键词 precise local geoid consistent height system gravity observations GPS! Tide observations least squares fitting
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冬季温室大棚内外地气相互作用的对比观测
5
作者 杨宾 左洪超 +2 位作者 吴凤广 陈伯龙 黄威 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期718-725,共8页
利用寿光微气象观测实验中2016年11月16日-2017年4月11日的观测资料,研究冬季温室大棚覆盖农田下垫面地气相互作用特征.结果表明,温室大棚内和棚外气象要素差异明显,棚内风速远低于棚外,大棚的塑料薄膜具有保温保湿作用,冬季有利于农作... 利用寿光微气象观测实验中2016年11月16日-2017年4月11日的观测资料,研究冬季温室大棚覆盖农田下垫面地气相互作用特征.结果表明,温室大棚内和棚外气象要素差异明显,棚内风速远低于棚外,大棚的塑料薄膜具有保温保湿作用,冬季有利于农作物生长,棚内土壤温度和土壤含水量均高于棚外,棚内和棚外5 cm土壤热通量均值分别为0.33和-5.40 W/m^(2).棚内和棚外净辐射均值分别为36.1和37.3 W/m^(2),地表反照率均值分别为0.19和0.23.棚内封闭环境的感热、潜热通量可忽略,棚外的感热和潜热通量均值分别为10.6和13.2 W/m^(2),潜热略高于感热通量. 展开更多
关键词 温室大棚覆盖 观测一致性 能量闭合率 地气相互作用特征
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针对机动目标的三维领从协同制导律
6
作者 王伟 于之晨 +2 位作者 林时尧 杨婧 王宏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3538-3554,共17页
针对多飞行器协同拦截机动目标的实际需求,提出一种三维领从时空协同制导律。在视线方向上,基于齐次度理论和固定时间稳定理论设计一种领从协同制导律,确保从飞行器与领飞行器的相对距离和相对速度在固定时间内趋于一致,并且给出一致性... 针对多飞行器协同拦截机动目标的实际需求,提出一种三维领从时空协同制导律。在视线方向上,基于齐次度理论和固定时间稳定理论设计一种领从协同制导律,确保从飞行器与领飞行器的相对距离和相对速度在固定时间内趋于一致,并且给出一致性误差收敛时间的上界,实现多飞行器的同时刻拦截。在视线法向上为实现以特定的碰撞角度拦截目标,设计一种固定时间收敛的非奇异终端滑模制导律,实现攻击角度的固定时间收敛,并避免了制导指令奇异引起的控制饱和问题。考虑到目标的机动对制导系统产生的不利影响,引入固定时间扰动观测器对目标加速度进行前馈补偿。运用李雅普诺夫稳定性理论来证明系统的固定时间稳定特性。通过仿真实验验证所设计制导律可以有效控制多飞行器在领从框架下同时打击机动目标,并以期望的终端角度攻击目标。 展开更多
关键词 领从式协同制导 时间空间角度约束 固定时间一致性 状态观测器 机动目标
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Consistency of modified MLE in EV model with replicated observations 被引量:2
7
作者 张三国 陈希孺 《Science China Mathematics》 SCIE 2001年第3期304-310,共7页
In case that replicated observations are available in someexperimental points, the parameters estimation of one-dimensional linear errors-in-variables (EV) models was studied. Weak and strong consistency was proved un... In case that replicated observations are available in someexperimental points, the parameters estimation of one-dimensional linear errors-in-variables (EV) models was studied. Weak and strong consistency was proved under mild conditions. 展开更多
关键词 errors-in-variables (EV) model consistENCY replicated observations
原文传递
船舶自动气象站动态对比观测研究
8
作者 韩广鲁 邱实 +1 位作者 张雪晗 任燕 《气象水文海洋仪器》 2024年第5期28-32,共5页
为了验证不同航行姿态下船舶自动气象站各要素观测数据的一致性,文章设计了海上航行对比观测试验方法。将船舶自动气象站按照一定规则固定在同一条测试船甲板上,被测试船按指定航线航行,获取不同航行姿态下船舶自动气象站实时观测数据,... 为了验证不同航行姿态下船舶自动气象站各要素观测数据的一致性,文章设计了海上航行对比观测试验方法。将船舶自动气象站按照一定规则固定在同一条测试船甲板上,被测试船按指定航线航行,获取不同航行姿态下船舶自动气象站实时观测数据,提出一种适用于海上航行对比观测的传感器观测数据一致性指标的计算方法,对风速、风向、气温、相对湿度、气压等传感器观测数据的一致性进行分析。试验结果表明,航行姿态的改变不会显著影响船舶自动气象站相对湿度、气压传感器的一致性指标,但会影响部分阶段的风速、气温传感器一致性指标并使风向传感器一致性指标发生偏离。研究结果对提高海上气象服务水平有积极作用。 展开更多
关键词 船舶自动气象站 对比观测 动态测试 系统误差 一致性
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静乐井SWY-Ⅱ和LN-3A水位仪的对比分析 被引量:7
9
作者 胡玉良 程冬焱 +3 位作者 李惠玲 穆慧敏 郭宇 刘俊芳 《中国地震》 北大核心 2016年第1期93-102,共10页
对静乐井SWY-Ⅱ水位仪和LN-3A水位仪从稳定性、数据一致性、内在质量、系统漂移、水震波、气压效应、自然环境干扰7方面进行了对比分析,结果显示:①SWY-Ⅱ水位仪和LN-3A水位仪运行稳定;②两套仪器观测数据一致性较好;③两套仪器测量精... 对静乐井SWY-Ⅱ水位仪和LN-3A水位仪从稳定性、数据一致性、内在质量、系统漂移、水震波、气压效应、自然环境干扰7方面进行了对比分析,结果显示:①SWY-Ⅱ水位仪和LN-3A水位仪运行稳定;②两套仪器观测数据一致性较好;③两套仪器测量精度均优于0.001m,平均值一致性较好。④通过计算分钟值数据,两套仪器M2波潮汐因子及其观测精度较为接近;⑤通过与SW40-1水位仪进行对比,两套仪器均存在不同程度系统漂移;⑥两套仪器分钟值数据记录水震波时间及振幅差异明显;⑦两套仪器的气压效应、受自然环境干扰影响较为一致。 展开更多
关键词 对比观测 一致性 统计学 漂移 水震波
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地球同步轨道圆迹SAR研究 被引量:11
10
作者 洪文 林赟 +2 位作者 谭维贤 王彦平 向茂生 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2015年第3期241-253,共13页
该文介绍了地球同步轨道圆迹合成孔径雷达(Geosynchronous Circular SAR,Geo-CSAR)的概念,通过设计同步轨道的轨道参数,可以形成近圆的卫星相对地球轨迹,使SAR载荷的凝视成像模式成为可能,实现对地的大面积定点连续观测以及真3维信息获... 该文介绍了地球同步轨道圆迹合成孔径雷达(Geosynchronous Circular SAR,Geo-CSAR)的概念,通过设计同步轨道的轨道参数,可以形成近圆的卫星相对地球轨迹,使SAR载荷的凝视成像模式成为可能,实现对地的大面积定点连续观测以及真3维信息获取;研究分析了Geo-CSAR的成像能力,指出其在瞬时覆盖度、连续观测范围及3维精确定位方面,具有现有低轨星载SAR无法比拟的优势,是实现全球不间断覆盖的有效途径之一,在军事侦察、灾害监测方面具有重要的应用前景。 展开更多
关键词 对地观测 地球同步轨道 合成孔径雷达 圆迹SAR 大面积定点连续观测 3维成像
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人工与自动土壤水分平行观测资料对比分析 被引量:33
11
作者 胡新华 杜筱玲 全根元 《气象科技》 北大核心 2010年第2期239-242,共4页
采用对比差值、差值概率和相关分析等方法对南城2005年9月8日至2007年1月28日期间HYA-SF型土壤水分自动监测站与人工平行对比观测的土壤湿度资料进行统计和一致性分析。结果表明,人工与自动观测资料的一致性在40 cm、50 cm土层表现最好,... 采用对比差值、差值概率和相关分析等方法对南城2005年9月8日至2007年1月28日期间HYA-SF型土壤水分自动监测站与人工平行对比观测的土壤湿度资料进行统计和一致性分析。结果表明,人工与自动观测资料的一致性在40 cm、50 cm土层表现最好,在5 cm、10 cm土层表现相对最差;总体上自动观测值高于人工观测值,二者数据差异在少雨或干旱季节常小于多雨季节;对比观测时段内人工与自动观测数据序列的相关性在各层均表现为显著,多项式回归趋势基本能反应土壤含水量的变化趋势。分析结果可为评估HYA-SF型土壤水分自动站的监测能力提供客观依据。 展开更多
关键词 土壤水分 自动站 平行观测 一致性分析
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地基微波辐射计网络资料处理系统设计及实现 被引量:10
12
作者 郭伟 王振会 +3 位作者 孙安平 胡方超 楚志刚 潘旭光 《气象》 CSCD 北大核心 2010年第4期120-125,共6页
青海省三江源自然保护区项目利用三台地基微波辐射计(12~20通道)用于人工增雨工程,为了有助于在增雨作业过程中快速、直观、准确掌握整个区域内天气状况,设计了微波辐射计网络资料处理系统。整个系统包括观测站以及中心站数据库设计、... 青海省三江源自然保护区项目利用三台地基微波辐射计(12~20通道)用于人工增雨工程,为了有助于在增雨作业过程中快速、直观、准确掌握整个区域内天气状况,设计了微波辐射计网络资料处理系统。整个系统包括观测站以及中心站数据库设计、观测数据上传和入库以及用户查询显示终端程序。该系统的建立采用结构化程序设计,方便后续功能扩展,用DELPHI 7作为应用程序的开发工具,用Microsoft SQL 2000做数据库,已实现数据格式转换、数据资料的实时传输、自动入库、原始数据及气象产品的查询、输出及单站产品多方式显示等功能。经过半年多软件测试实验,系统整体运行良好。 展开更多
关键词 地基微波辐射计观测网络 资料处理软件 系统设计
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沙河地震台地热对比观测分析 被引量:5
13
作者 何案华 赵刚 +4 位作者 薛娜 王军 郭藐西 郭柏林 付子忠 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第4期51-54,共4页
通过对沙河地震台同一观测深度上两台数字式温度计产出的连续资料进行曲线拟合、离散分析等,认为两套仪器产出的观测数据真实可靠,温度变化趋势特征一致,温度值几乎恒定地相差0.007 5℃,是井下温度变化的真实反映;并且总结出在地热前兆... 通过对沙河地震台同一观测深度上两台数字式温度计产出的连续资料进行曲线拟合、离散分析等,认为两套仪器产出的观测数据真实可靠,温度变化趋势特征一致,温度值几乎恒定地相差0.007 5℃,是井下温度变化的真实反映;并且总结出在地热前兆台站安装两套地热仪进行同层温度对比观测的具体操作方法,从而解决了实际观测中出现数据异常时不能确认是前兆异常还是仪器故障的难点。 展开更多
关键词 对比观测 数字式温度计(SZW-1A) 趋势一致性 前兆异常 仪器故障
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肾结晶光镜观察评分法的可靠性研究 被引量:4
14
作者 卢锋 张士青 谭桂梗 《现代泌尿外科杂志》 CAS 2012年第6期553-555,共3页
目的了解肾结晶光镜观察评分法的可靠性。方法从诱石模型大鼠肾脏HE染色切片库中,选取160张结晶程度不同的切片,由两人分别在×200光镜下观察肾结晶情况,按统一标准行结晶程度评分。比较两人的评分差异,并作一致性检验(加权Kappa、K... 目的了解肾结晶光镜观察评分法的可靠性。方法从诱石模型大鼠肾脏HE染色切片库中,选取160张结晶程度不同的切片,由两人分别在×200光镜下观察肾结晶情况,按统一标准行结晶程度评分。比较两人的评分差异,并作一致性检验(加权Kappa、Kendall一致性系数)。1周后,其中一人对切片再次观察评分,比较两次评分的差异,检验其一致性。结果不同观察者评分的加权κ值为0.602 9,其对Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级结晶评分的κ值分别只有0.288 0、0.015 6、0.320 8;同一观察者两次评分的加权κ值为0.627 0,其Ⅱ、Ⅲ、级结晶评分的κ值分别只有0.050 5、0.075 6,一致性较差。结论结晶程度评分标准不够严密,造成观察者在光镜下对肾结晶分级的自由裁决度较大,导致评分的可靠性及一致性不够理想。 展开更多
关键词 结晶 镜下观察 评分 一致性 可靠性
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基于关联规则挖掘的气象观测设备一致性检测算法 被引量:8
15
作者 李涛 郁美辰 +2 位作者 陆正邦 林陈 张灿 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第10期1568-1573,共6页
为了保证气象观测设备采集数据的稳定性,从而需要对观测设备进行一致性检测。提出了一种基于兴趣度的关联规则的算法。并将该兴趣度关联规则挖掘算法应用于气象观测设备一致性检测上,可以形成关联规则气象观测设备一致性的模型。通过真... 为了保证气象观测设备采集数据的稳定性,从而需要对观测设备进行一致性检测。提出了一种基于兴趣度的关联规则的算法。并将该兴趣度关联规则挖掘算法应用于气象观测设备一致性检测上,可以形成关联规则气象观测设备一致性的模型。通过真实数据验证表明,该算法不仅能够挖掘出所有相关性很强的规则,同时与同类非Apriori类的算法相比,在时间性能上更加优越。通过该关联规则算法挖掘出所有关联项对形成范例库,利用规则匹配的方法对设备之间进行一致性检测,对算法实验优化,得到最优参数解,从而判定设备一致性。 展开更多
关键词 气象观测设备 一致性检测 兴趣度 关联规则
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多机器人最大熵博弈协同定位算法 被引量:6
16
作者 华承昊 窦丽华 方浩 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期192-198,共7页
研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克... 研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克比矩阵,推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明,方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息;在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。 展开更多
关键词 多机器人 最大熵博弈 一致相对观测 协同定位 扩展Kalman滤波算法
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网络Meta分析研究进展系列(十一):观察性研究网络Meta分析 被引量:3
17
作者 李伦 武珊珊 +4 位作者 杨智荣 董圣杰 张天嵩 孙凤 田金徽 《中国循证心血管医学杂志》 2021年第4期385-389,共5页
观察性研究网络Meta分析越来越受卫生决策人员的欢迎,但观察性网络Meta分析的方法目前尚不成熟。因此,本研究旨在对观察性研究网络Meta分析进行全面的讨论,分析当前观察性研究网络Meta分析的现状、存在的问题和拟解决的问题。基于当前... 观察性研究网络Meta分析越来越受卫生决策人员的欢迎,但观察性网络Meta分析的方法目前尚不成熟。因此,本研究旨在对观察性研究网络Meta分析进行全面的讨论,分析当前观察性研究网络Meta分析的现状、存在的问题和拟解决的问题。基于当前研究现状分析,观察性研究网络Meta分析主要在假设检验评估和合并方法上尚存在不足,仍需进一步探索分析。 展开更多
关键词 网络Meta分析 假设检验 数据合并 观察性研究 异质性 一致性
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船舶海平面气压观测资料质量控制 被引量:2
18
作者 李岩松 徐枝芳 +2 位作者 范广洲 李平 李泽椿 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期222-231,共10页
随着数值预报模式不断发展,各类观测资料在数值模式中发挥着越来越重要的作用,船舶观测资料是海上3类观测系统(卫星、飞机、船舶)资料之一。为了保障船舶观测资料质量并有效地应用于数值模式·该文依据船舶观测资料的时空分布特征,... 随着数值预报模式不断发展,各类观测资料在数值模式中发挥着越来越重要的作用,船舶观测资料是海上3类观测系统(卫星、飞机、船舶)资料之一。为了保障船舶观测资料质量并有效地应用于数值模式·该文依据船舶观测资料的时空分布特征,以及2011年1月和7月T639分析场与观测资料对比分析结果,建立了一套船舶海平面气压资料质量控制方案,包括要素极值范围检查、缺测和冗余资料剔除、背景场一致性检查、测站黑名单建立等,并将该方案应用于2011年2月、6月、8月的观测资料。结果表明:船舶观测资料在时间上不连续且空间分布不均匀,会影响时间一致性检查和空间一致性检查质量控制效果;船舶海平面气压观测资料在所有观测要素中资料量最大,但其缺测和冗余资料量约占50%;黑名单资料的质量控制方案能够有效识别和剔除黑名单资料,且有利于对各测站的检查与维修工作;由于五大湖和大奴湖地区地形高度的影响,在背景场一致性检查过程中需对这些区域的背景场资料进行订正。 展开更多
关键词 船舶观测资料 质量控制 黑名单 一致性检验
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量测不确定下多传感器一致性数据融合算法 被引量:4
19
作者 付春玲 宫德龙 李捷 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第7期113-115,119,共4页
针对量测不确定下多传感器信息采集系统中数据有效融合处理,提出一种量测数据一致性融合算法。首先,引入马氏距离实现两传感器量测数据一致性的近似估计;然后,结合模糊理论中隶属度函数的性质定义一种度量局部量测信息提取和利用效率的... 针对量测不确定下多传感器信息采集系统中数据有效融合处理,提出一种量测数据一致性融合算法。首先,引入马氏距离实现两传感器量测数据一致性的近似估计;然后,结合模糊理论中隶属度函数的性质定义一种度量局部量测信息提取和利用效率的支持度函数,进而构建综合全局量测数据间相互支持程度的支持度矩阵;最后,通过对支持度矩阵的计算求解各传感器量测数据在评估系统状态估计中的权重,并通过加权融合方式实现对系统状态真值的估计。理论分析和仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 多源信息融合 量测不确定 冗余互补信息 一致性融合
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近百年中国降水的测站资料和格点化资料对比 被引量:10
20
作者 贾朋群 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 1999年第2期181-189,共9页
将Hulme的全球陆地格点化降水资料在中国陆地区域内同测站值进行了对比分析.结果表明,格点化资料能较好地描述降水场的大尺度特征,40多个格点值序列代表了全国近200个测站记录,并具有较高的时空覆盖率.当仅对中国区域内... 将Hulme的全球陆地格点化降水资料在中国陆地区域内同测站值进行了对比分析.结果表明,格点化资料能较好地描述降水场的大尺度特征,40多个格点值序列代表了全国近200个测站记录,并具有较高的时空覆盖率.当仅对中国区域内的降水进行分析时,为使资料的代表性更好,需对位于国界附近和沿海地区格点的序列值进行必要的修正. 展开更多
关键词 中国 降水 测站资料 格点化资料 一致性
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