考虑风能捕获的NSV长航时路径规划方法

针对“驭浪者”号自然能驱动机器人(natural-energy-drivenunmannedsurfacevehicle,NSV)在海洋风场中的航线规划问题,首先,提出面向NSV的真实海洋风场可视化建模方法;同时,构建海洋环境能量扩展树和NSV风能捕获模型并结合改进的A*算法,提出考虑风能捕获的路径搜索算法(A*algorithm considering windenergycapture,Wind_A*);最后,通过3组仿真对比试验对Wind_A*算法进行验证。研究结果表明:在真实的海洋风场环境中,Wind_A*算法可规划出无碰撞的高效捕能路径,能耗比传统A*算法计算所得减少8.54%,有效增加了NSV的续航力。