结合Winner-Take-All的足球机器人控制策略研究

在足球机器人运动过程中,足球机器人处于一个实时对抗的复杂环境中,这就需要机器人有较高的实时运动过程应对能力。需要对每个关键时刻,例如:多机器人抢球过程、单机器人控球过程等,做出合理的应对措施。许多策略的研究都只注重单机器人控球过程的路径规划,没有考虑到多机器人竞争的过程,导致足球机器人整个运动过程中的一些关键步骤的缺失,丧失了完整性,忽略了实时的对抗性。拟采用新的策略解决上述问题:第一步是将采用WTA(Winner Take All)竞争模型去有效的解决多机器人竞争问题;第二步将采用一种改进的APF(Artificial Potential Field)路径规划法来进行避障。解决了传统APF算法的弊端,提高了效率。通过仿真实验,验证了理论的正确性,也验证了所提理论的科学性和实用性,为以后在其他科学领域的实践奠定了基础。

利润率下降趋势的当代之思:以数字资本竞争模式为例

马克思曾在《资本论》第三卷中详尽阐明了利润率趋向下降的趋势,以此廓清资本在发展过程中不断产生的自身界限,就此而言,资本主义生产利润率不断趋向下降的规律正是资本自我扬弃的关键。数字资本主义时代对消费者而言,意味着能以更优惠的价格购得生活资料;对商业资本而言,预示着资本将陷入以平台垄断、流量获取和股价运作等为标志性特点的新型竞争。在数字资本主义时代,尽管资本之间的竞争采取了新形式,表现出在马克思的时代仍处萌芽状态的新特征,但马克思关于利润率、利润率与竞争的关系、资本辩证运动的论断仍然成立:资本竞争不可避免,竞争必然导致数字资本领域的利润率在新的规模上、以新的方式趋向下降。赢者通吃的竞争逻辑不仅宰制着资本的发展模式与内在界限,而且深入生产之外的流通和消费领域,在将消费者卷入资本增殖循环的同时,也开启了消费者参与反抗资本的可能性。