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题名基于风力摆控制系统的双闭环PID控制
被引量:1
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作者
徐冠宇
周叶凡
黄翀鹏
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机构
无锡职业技术学院
江苏大学
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出处
《电脑知识与技术》
2016年第10X期253-255,共3页
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基金
江苏省高等学校大学生创新创业训练计划(运动状态精确测控--室内环境采集小车的设计201510848007Y)
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文摘
该文借鉴四轴飞行器的双闭环PID控制算法,解决2015年全国大学生电子设计竞赛B题"风力摆控制系统"。在PID控制器中,运用姿态解算出的欧拉角作为反馈量,角度作为外环,角速度作为内环。再根据X字飞行模式油门输出公式,将双闭环PID控制器的输出融合到电机上,输出油门实现姿态控制。实验结果表明,风力摆控制系统运用双闭环PID控制效果卓越,不仅抗干扰能力强,而且反应迅速。
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关键词
双闭环PID
姿态解算
x字飞行模式
风力摆
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Keywords
double closed loops PID
attitude calculation
x flight mode
wind pendulum
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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