X形舵和十字形舵操纵力等效关系的研究

分析现代潜艇上应用X形舵的意义和必须解决的问题 ,在ITTC坐标系中比较X形舵和十字形舵的水动力特性 ,从而建立了相等舵叶面积条件下两种舵结构操纵力的等效关系。它用于指导潜艇X形舵的初步设计 ;将其应用于X形舵的操纵控制系统 ,可实现手动操纵工况下对X形舵的操纵控制 。

X形全动舵十字形鳍布局高速水下航行器设计参数对操纵性影响分析

针对X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器外形结构,采用部件叠加原理建立了航行器流体动力系数与各部分尺寸之间的函数模型,建立了航行器流体动力、操纵稳定性和机动性与流体动力系数的关系。在给定各部件尺寸范围的前提下,通过优化超立方拉丁抽样得到设计变量的样本区间,采用试验设计思想分析了设计参数对航行器机动性能的影响程度,以及操纵性能对设计参数变化的灵敏度。结果表明,当设计参数在约束范围变化时,X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器纵平面稳定度G_y和侧平面的动稳定度G_z均在0.4以上,具有良好的机动能力;航行器的负浮力大小与重心和浮心相对位置对航行器的G_y、G_z影响比较明显且呈现负效应;全动舵的舵截面弦长和展长对航行器机动性能影响最大,且全动舵宜设计为大展弦比舵并尽量安装在靠近尾部的位置。

便携式自主水下机器人控制系统研究与应用

针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明.通过大量湖上和海上试验验证了所述方案和方法的合理性,并得到了满意的实际航行结果.