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X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模
1
作者
杨柯
唐杨周
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第2期81-85,共5页
X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的...
X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的广义速度、偏速度、偏角速度的计算公式,给出了计算广义主动力和广义惯性力的方法,展示了凯恩动力学的建模步骤。通过水平面和垂直面的仿真结果,验证了该建模方法的有效性。该建模方法可以避免相互作用力的计算,清晰地展示出力对动力学模型的贡献。
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关键词
x舵欠驱动auv
凯恩动力学
广义主动力
广义惯性力
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题名
X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模
1
作者
杨柯
唐杨周
机构
中国计量大学机电学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第2期81-85,共5页
基金
中国计量大学科研启动基金资助项目(01101/200853)。
文摘
X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的广义速度、偏速度、偏角速度的计算公式,给出了计算广义主动力和广义惯性力的方法,展示了凯恩动力学的建模步骤。通过水平面和垂直面的仿真结果,验证了该建模方法的有效性。该建模方法可以避免相互作用力的计算,清晰地展示出力对动力学模型的贡献。
关键词
x舵欠驱动auv
凯恩动力学
广义主动力
广义惯性力
Keywords
x
-rudder underactuated
auv
Kane dynamics
generalized active force
generalized inertia force
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模
杨柯
唐杨周
《舰船科学技术》
北大核心
2024
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