X-Y直线电机精密运动平台的轮廓误差主动补偿

为了减小X-Y直线电机精密运动平台同步控制的轮廓误差,提高系统的控制精度,针对传统交叉耦合控制结构的不足,提出多电机控制系统的轮廓误差主动补偿结构。首先,以永磁同步直线电机为例分析单轴伺服定位跟踪误差,指出跟踪误差和位置参考有关,结合实际工况中参考指令的扰动,将耦合补偿量最终统一为参考指令的校正加入到系统中,提出轮廓误差主动补偿结构,将轮廓误差补偿量分别补偿到各轴伺服的位置环和速度环,并通过仿真和实验进行验证。结果表明:采用主动补偿方法的X-Y两轴运动平台跟踪大曲率复杂轨迹的轮廓误差平均值为20.68μm;单轴跟踪误差最大值为70μm。相比传统交叉耦合控制结构,主动补偿结构轮廓误差精度提高了15.5%,同时降低了单轴的跟踪误差,并能抑制参考指令扰动。

二次型价值函数的X-Y精密运动平台预测轮廓控制

为解决X-Y精密运动平台预测轮廓控制中权重系数整定依赖人工经验和耗时较长的问题,提出一种基于二次型价值函数的X-Y运动平台有限控制集预测轮廓控制策略。将双轴机械运动方程、驱动电机、逆变器数学模型相结合,建立统一预测模型;为实现权重系数矩阵的自整定,采用基于李雅普诺夫稳定性分析的离线求解算法,保证连续周期内各误差项收敛;将得到的权重系数矩阵用于统一预测轮廓控制器的在线滚动优化过程,并进行价值函数的寻优。仿真结果验证了所提出的控制策略相比传统控制策略具有更好的轮廓控制精度,且无需人工整定权重系数。

基于MSP430单片机的视觉检测系统运动平台的设计

本文针对高精度工业视觉检测的需要,结合当前计算机视觉检测领域的研究成果,提出了基于MSP430单片机的视觉检测系统运动平台的设计。文中对基于MSP430单片机的视觉检测系统的基本组成和原理进行了论述,并重点阐述了视觉检测系统运动平台的设计。

基于单片机的视觉检测系统运动平台的研究

为了满足高精度工业视觉检测的需要,结合当前计算机视觉检测领域的研究成果,提出基于80C196KC单片机的视觉检测系统运动平台的设计方案,论述运动平台控制系统的基本组成和原理,并重点阐述视觉检测系统运动平台的硬件与软件设计。

基于单片机的全自动视觉检测系统研究

随着我国对于工业领域的视觉检测精度需求越来越高,加上近年来机器视觉的发展迅猛,本文提出了基于MSP430单片机的机器视觉在线检测系统及其自身运行平台的研究设计,并简单阐述一下本系统从硬件到软件的设计。在现代化仪器的帮助下,不损坏单片机的同时,获得较为精准的检测数据,测量出来的数据一般可以作为图像处理的参考数据。与传统的单片机检测技术相比,该系统测试自动化程度高、检测率高和测试速度快,发展前景好。