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X舵与十字舵水下航行体水动力系数的对比
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作者 胡芳芳 章君强 +1 位作者 李旺 鄢蕾 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第4期35-39,共5页
为了满足工程上水下航行体X舵水动力构型快速设计需求,需掌握X舵的操纵水动力特性,并建立适用于X舵水下航行体的水动力系数预报方法。本文采用数值模拟的方法,对比研究十字舵和X舵水下航行体的水动力系数和压力分布特性。结果表明,设计... 为了满足工程上水下航行体X舵水动力构型快速设计需求,需掌握X舵的操纵水动力特性,并建立适用于X舵水下航行体的水动力系数预报方法。本文采用数值模拟的方法,对比研究十字舵和X舵水下航行体的水动力系数和压力分布特性。结果表明,设计参数相同的情况下,有围壳、无围壳2种模型下X舵的动稳定性系数均低于十字舵,围壳对上方向舵和X舵的压力分布影响均在舵板前缘区域,约为舵板弦长的20%,且围壳对十字舵水动力系数和压力分布的影响均大于X舵。在此基础上,通过不同展长方案下十字舵和X舵水下航行体的线性水动力系数数值研究,得到X舵与十字舵水下航行体水动力系数之间的比例系数,从而提出基于十字舵水动力系数和X舵与十字舵水动力系数的比例特性实现X舵水动力系数快速预报的工程方法。 展开更多
关键词 水下航行体 操纵性 水动力系数 十字舵 X舵
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X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模
2
作者 杨柯 唐杨周 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期81-85,共5页
X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的... X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的广义速度、偏速度、偏角速度的计算公式,给出了计算广义主动力和广义惯性力的方法,展示了凯恩动力学的建模步骤。通过水平面和垂直面的仿真结果,验证了该建模方法的有效性。该建模方法可以避免相互作用力的计算,清晰地展示出力对动力学模型的贡献。 展开更多
关键词 X舵欠驱动AUV 凯恩动力学 广义主动力 广义惯性力
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基于非线性规划的X舵AUV容错控制
3
作者 陈莺 《水下无人系统学报》 2024年第2期345-353,共9页
为了充分发挥X舵自主水下航行器(AUV)的容错能力,提出一种面向舵故障的AUV容错运动控制算法,并将其部署在一种X舵AUV原型上。容错运动控制算法由动力学控制和控制分配两部分组成。其中,动力学控制中多闭环增量反馈控制算法的引入可以使... 为了充分发挥X舵自主水下航行器(AUV)的容错能力,提出一种面向舵故障的AUV容错运动控制算法,并将其部署在一种X舵AUV原型上。容错运动控制算法由动力学控制和控制分配两部分组成。其中,动力学控制中多闭环增量反馈控制算法的引入可以使输出的虚拟舵角指令平缓且平滑;控制分配算法通过求解以分配误差和控制输出最小化为优化目标,以舵故障、舵角饱和以及其他物理限制为约束条件的非线性规划问题,实现了虚拟舵角向X舵执行机构控制输入的转换,且赋予了X舵AUV容错运动能力。现场试验结果表明,所提出的容错运动控制算法产生的舵角指令是平滑的,且X舵AUV在舵故障后仍保持一定的航行控制能力,这对设计应用于X舵AUV的容错操舵系统具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 自主水下航行器 X舵 控制分配 容错控制 非线性规划
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X形艉水下航行体姿态角对舵水动力特性的影响
4
作者 陈纪军 潘子英 +3 位作者 郑文涛 陈默 夏贤 肖冬林 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期99-106,共8页
[目的]X形艉布局的水下航行体及操纵策略特殊,受主体姿态角影响的X形艉舵特性与十字形艉布局的不同。[方法]基于SUBOFF模型的X形艉布局方案,通过数值计算分析变单舵、变单舵耦合攻角以及变单舵耦合漂角时的操纵性水动力特性,并按照现有... [目的]X形艉布局的水下航行体及操纵策略特殊,受主体姿态角影响的X形艉舵特性与十字形艉布局的不同。[方法]基于SUBOFF模型的X形艉布局方案,通过数值计算分析变单舵、变单舵耦合攻角以及变单舵耦合漂角时的操纵性水动力特性,并按照现有的船标推荐公式,对舵角/姿态角耦合下的操纵性水动力特性进行拟合研究。[结果]结果表明,X形艉水下航行体变单舵时,舵与主体间存在较强的相互作用,使得两个正交平面内的水动力(矩)存在差异;区别于无主体姿态角时的X舵水动力特性,耦合主体姿态角后的X舵水动力特性明显受到主体的影响。在研究的姿态角及舵角范围内,右上舵和左下舵舵效分别随姿态角的增大而减小和增大。舵导数相对变化量值最大达16%。[结论]研究结果可为X形艉水下航行体操控及仿真评估分析提供参考。 展开更多
关键词 X舵 水动力特性 SUBOFF 数值模拟 数学模型
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X舵AUV双模糊控制器的设计与试验
5
作者 彭利坤 孙楠 +1 位作者 黄斌 吕帮俊 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2023年第3期90-96,共7页
针对X舵AUV水下运动时,深度和航向耦合控制的问题,开展了AUV空间运动控制研究与自航模试验。首先,搭建了X舵AUV的运动模型,分析了首、尾舵升速率操纵响应规律;然后,结合X舵对姿态角的控制权重,设计了“主体模糊控制器+模糊积分控制器”... 针对X舵AUV水下运动时,深度和航向耦合控制的问题,开展了AUV空间运动控制研究与自航模试验。首先,搭建了X舵AUV的运动模型,分析了首、尾舵升速率操纵响应规律;然后,结合X舵对姿态角的控制权重,设计了“主体模糊控制器+模糊积分控制器”的双模糊控制系统,该控制系统分为“深度-首舵”和“姿态角-尾舵”两部分;最后,通过对AUV变深定向和定深旋回的运动仿真,证明了该控制系统可以很好地将深度和航向稳定在期望值。同样条件下的自航模试验结果表明:X舵AUV变深定向的深度偏差保持在5%以内,航向偏差稳定在3°以下;定深旋回的深度偏差在8.6%左右,旋回时航向变化稳定。 展开更多
关键词 X舵AUV 空间运动 模糊控制 自航模试验
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A simulation method on target strength and circular SAS imaging of Xrudder UUV including multiple acoustic scattering
6
作者 Wenhuan Wang Bin Wang +3 位作者 Jun Fan Fulin Zhou Kaiqi Zhao Zhou Jiang 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第5期214-228,共15页
Target strength(TS)and circular synthetic aperture sonar(CSAS)images provide essential information for active acoustic detection and recognition of non-cooperative unmanned undersea vehicles(UUVs),which pose a signifi... Target strength(TS)and circular synthetic aperture sonar(CSAS)images provide essential information for active acoustic detection and recognition of non-cooperative unmanned undersea vehicles(UUVs),which pose a significant threat to underwater preset facilities.To access them,we propose an iterative physical acoustics(IPA)-based method to simulate the multiple acoustic scattered fields on rigid surfaces in high-frequency cases.It uses the Helmholtz integral equation with an appropriate Green's function in terms of the Neumann series,and then incorporates the ideas of triangulation and iteration into a numerical implementation.Then two approximate analytic formulae with precise physical meanings are derived to predict the TS and CSAS images of concave targets,respectively.There are no restrictions on the surface's curvature and the order of multiple scattering.The method is validated against the finite element method(FEM)for acoustic scattering from a sphere segment and against an experiment involving an X-rudder UUV's stern.On this basis,we simulate and analyze the TS and CSAS images of an X-rudder UUV.In addition,the influence of the angle of adjacent rudders on the multiple scattering characteristics is discussed.Results show that this method can potentially predict accurate UUV features,especially the multiple scattered features. 展开更多
关键词 Multiple acoustic scattering Target strength(TS) Circular synthetic aperture sonar(CSAS) x-rudder unmanned undersea vehicle (UUV) Iterative physical acoustics(IPA)
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X舵在不同位置时SUBOFF潜艇的水动力特性 被引量:1
7
作者 王祥瑞 王琨 +1 位作者 焦波 卜治丞 《山东交通学院学报》 CAS 2023年第2期109-116,共8页
为分析X舵在不同纵向位置时现代潜艇的水动力特性,采用计算流体力学进行数值模拟,采用非结构网格研究X舵在3个位置时SUBOFF潜艇在不同来流速度下直航所受总阻力,及在攻角为±5°、±10°下所受纵向力、垂向力和俯仰力矩... 为分析X舵在不同纵向位置时现代潜艇的水动力特性,采用计算流体力学进行数值模拟,采用非结构网格研究X舵在3个位置时SUBOFF潜艇在不同来流速度下直航所受总阻力,及在攻角为±5°、±10°下所受纵向力、垂向力和俯仰力矩,研究直航和俯仰运动状态下X舵纵向布局对潜艇水动力性能的影响,及对应的压力云图。对结果进行分析对比可知:X舵位置变化对潜艇所受纵向力的影响较小,但对垂向力和俯仰力矩影响增大;随X舵位置向后移动,潜艇的垂向力增大,俯仰力矩减小,两者均在攻角为±5°时变化最大。 展开更多
关键词 X舵 SUBOFF潜艇 水动力 计算流体力学
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基于深度学习的飞行器故障情况下可配平能力快速预示方法
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作者 武天才 王宏伦 +2 位作者 刘一恒 杨志远 余跃 《航空科学技术》 2023年第2期72-77,共6页
针对飞行器在执行机构故障条件下配平能力受限的问题,本文提出了一种基于深度学习的故障情况下可配平能力快速预示方法。首先,建立飞行器气动力矩和执行机构故障模型,并给出飞行器旋转配平条件。其次,在不同执行机构故障情况下,采用基... 针对飞行器在执行机构故障条件下配平能力受限的问题,本文提出了一种基于深度学习的故障情况下可配平能力快速预示方法。首先,建立飞行器气动力矩和执行机构故障模型,并给出飞行器旋转配平条件。其次,在不同执行机构故障情况下,采用基于二次规划的可配平能力求解方法,在迎角/侧滑角二维平面内进行遍历求解,得到当前故障情况下的可配平能力剖面,并采用8个特征点进行包络,同时为所提方法提供样本。再次,利用深度神经网络强大的拟合能力,从样本中提取故障和气动力矩信息作为网络输入,特征点的迎角和侧滑角的值作为网络输出,离线训练深度神经网络。利用训练好的深度神经网络根据当前故障信息实时计算可配平能力剖面。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性和实时性。 展开更多
关键词 深度学习 飞行器 X字舵 执行机构故障 旋转配平 二次规划
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X形全动舵十字形鳍布局高速水下航行器设计参数对操纵性影响分析
9
作者 张锐 《水下无人系统学报》 2023年第5期750-759,共10页
针对X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器外形结构,采用部件叠加原理建立了航行器流体动力系数与各部分尺寸之间的函数模型,建立了航行器流体动力、操纵稳定性和机动性与流体动力系数的关系。在给定各部件尺寸范围的前提下,通过优化... 针对X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器外形结构,采用部件叠加原理建立了航行器流体动力系数与各部分尺寸之间的函数模型,建立了航行器流体动力、操纵稳定性和机动性与流体动力系数的关系。在给定各部件尺寸范围的前提下,通过优化超立方拉丁抽样得到设计变量的样本区间,采用试验设计思想分析了设计参数对航行器机动性能的影响程度,以及操纵性能对设计参数变化的灵敏度。结果表明,当设计参数在约束范围变化时,X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器纵平面稳定度G_y和侧平面的动稳定度G_z均在0.4以上,具有良好的机动能力;航行器的负浮力大小与重心和浮心相对位置对航行器的G_y、G_z影响比较明显且呈现负效应;全动舵的舵截面弦长和展长对航行器机动性能影响最大,且全动舵宜设计为大展弦比舵并尽量安装在靠近尾部的位置。 展开更多
关键词 高速水下航行器 机动性 灵敏度 X形全动舵 十字形鳍
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基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配 被引量:15
10
作者 李岳明 王小平 +2 位作者 张军军 曹建 张英浩 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期524-531,共8页
针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代... 针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代循环计算,同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明:改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间,控制分配偏差不大于0.03 N·m,AUV姿态控制效果良好. 展开更多
关键词 X舵 智能水下机器人 控制分配 改进二次规划 运动控制
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潜艇X舵发展概况及其操纵控制特性分析 被引量:11
11
作者 胡坤 徐亦凡 王树宗 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期130-136,共7页
作为潜艇尾操纵面的一种发展趋势,X舵正在被越来越多的国家海军所接受。介绍了X舵在国外的发展概况,分析了它的操纵和控制特点,给出了X舵舵卡时的操纵措施。针对X舵操纵不直观这一现象,提出了X舵潜艇等效舵角转换装置设计思想,简化了X... 作为潜艇尾操纵面的一种发展趋势,X舵正在被越来越多的国家海军所接受。介绍了X舵在国外的发展概况,分析了它的操纵和控制特点,给出了X舵舵卡时的操纵措施。针对X舵操纵不直观这一现象,提出了X舵潜艇等效舵角转换装置设计思想,简化了X舵潜艇的操纵复杂度。通过仿真计算。 展开更多
关键词 船舶、舰船工程 潜艇X舵 控制 操纵特性
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基于横滚稳定性的X舵航行器故障检测方法 被引量:3
12
作者 路尧 高立娥 张萍 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S9期1000-1001,1005,共3页
文中首先介绍了X舵与普通十字舵操纵规律之间的转换关系,在此基础上分析了X舵水下航行器在舵面分为两组时的横滚稳定性。重点提出了一种基于横滚稳定性的检测方法,用以对舵面故障进行检测。进一步建立了仿真模型,对算法进行了仿真验证。
关键词 X舵 等效舵角 横滚稳定性 故障检测与诊断
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X舵潜艇掉深挽回决策与控制方法 被引量:2
13
作者 黄斌 吕帮俊 +1 位作者 彭利坤 刘金林 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第4期108-115,共8页
[目的]为了研究潜艇水下掉深时的挽回策略和控制方法,建立某X舵潜艇六自由度运动模型。[方法]首先,分析X舵的控制规律和潜艇的排水能力,采用多目标模糊控制方法,设计掉深挽回控制系统;其次,对潜艇在大深度航行时遭遇的不同程度掉深险情... [目的]为了研究潜艇水下掉深时的挽回策略和控制方法,建立某X舵潜艇六自由度运动模型。[方法]首先,分析X舵的控制规律和潜艇的排水能力,采用多目标模糊控制方法,设计掉深挽回控制系统;其次,对潜艇在大深度航行时遭遇的不同程度掉深险情进行挽回操作仿真,并在控制器和挽回策略这2个方面对挽回控制进行改进;最后,对不同航速条件下的挽回能力进行比较。[结果]结果显示,在控制器方面,引入智能模糊积分环节可提高挽回效率;在挽回策略方面,采用纵倾辅助及提高航速的挽回策略可增强挽回能力。[结论]研究表明,X舵模糊控制系统配合提高航速及纵倾辅助的策略具有较好的掉深挽回效果。 展开更多
关键词 X舵 潜艇掉深 挽回决策 模糊控制 模糊积分
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X舵潜艇等效舵角转换装置设计研究 被引量:10
14
作者 胡坤 宗方勇 庞晓楠 《船海工程》 2003年第6期19-21,共3页
针对X舵潜艇人工操舵不直观这一现象 ,提出了等效舵角转换设计思想 ,给出了X舵与十字舵等效舵角转换数学模型 ,并对X舵潜艇等效舵角转换装置进行了设计研究。
关键词 X舵 潜艇 等效舵角转换装置 结构设计 数学模型 十字舵
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潜艇X舵的布局优化 被引量:6
15
作者 焦玉超 肖昌润 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第3期40-44,71,共6页
为了深入了解X舵的分开角度对潜艇性能的影响,本文对带有20°、30°、45°、60°4种X形尾舵的潜艇模型阻力进行数值模拟,对潜艇的X舵进行了优化,得出了45°X舵潜艇的水动力性能更优良一些的结论。
关键词 X舵 布局优化 阻力
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X字型舵水下航行器故障诊断观测器设计与仿真研究 被引量:2
16
作者 高立娥 刘卫东 路尧 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期222-224,共3页
首先分析了X字型舵水下航行器故障诊断现有成果和面临的困难,然后针对水下航行器模型复杂、难以线性化的问题,研究了利用已知的直接余度、执行机构对动力学的影响来构建故障残差格式,再进一步设计观测器的构思。最后用这种方法构建了观... 首先分析了X字型舵水下航行器故障诊断现有成果和面临的困难,然后针对水下航行器模型复杂、难以线性化的问题,研究了利用已知的直接余度、执行机构对动力学的影响来构建故障残差格式,再进一步设计观测器的构思。最后用这种方法构建了观测器并进行了仿真,结果表明,该方法对于模拟的故障具有较好的可检测性和故障分离度。 展开更多
关键词 X字型舵 等效舵 横滚稳定性 故障检测与诊断
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潜艇X型尾操纵面的操纵特性 被引量:6
17
作者 王京齐 李亚楠 《船海工程》 北大核心 2006年第2期1-3,共3页
简述X舵在世界各国潜艇上的使用现状,分析了X舵的两种传动方式、X舵产生的空间力及其作用效果,以及在潜艇的实际使用中,如何操作X舵来实现潜艇在单平面内的机动。
关键词 潜艇 X舵 操纵特性
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水下航行体X型正交舵控制参数设计研究 被引量:4
18
作者 胡坤 王树宗 《船海工程》 北大核心 2008年第3期127-131,共5页
建立X舵与等效十字舵舵角相互转换的数学模型,提出X舵-十字舵等效舵角转换装置设计思想并以某型潜艇为例进行了仿真验证。通过该装置可有效地利用舵资源,最大限度地提高X型正交舵的操纵性能,并且可以解决X舵4个舵板间的交互影响,充分挖... 建立X舵与等效十字舵舵角相互转换的数学模型,提出X舵-十字舵等效舵角转换装置设计思想并以某型潜艇为例进行了仿真验证。通过该装置可有效地利用舵资源,最大限度地提高X型正交舵的操纵性能,并且可以解决X舵4个舵板间的交互影响,充分挖掘水下航行体的操控性能。 展开更多
关键词 水下航行体 X舵 控制 操纵
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现代潜艇尾操纵面的发展状况 被引量:9
19
作者 王京齐 施生达 《舰船科学技术》 北大核心 2007年第1期33-36,40,共5页
介绍了潜艇操纵面的发展情况,论述了“十”字形尾舵和分离式“十”字舵的产生与特点,分析了“X”形尾舵的优点和不足,提出了确定操纵面建筑形式的设计依据。
关键词 潜艇 操纵面 “X”舵 分离式“十”字舵
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潜艇X形舵和十字形舵等效舵角研究 被引量:6
20
作者 张涛 林俊兴 《船海工程》 2004年第5期1-3,共3页
在分析潜艇X形舵水动力特性的基础上 ,建立了舵叶面积不相等的X形舵和十字形舵舵角的等效关系 ,并考虑流场差异对水动力的影响 ;结论适用于潜艇X形舵的初步设计以及操纵控制系统 ,解决了X形舵在潜艇上应用的一个实际问题。
关键词 潜艇 舵叶 操纵控制系统 水动力特性 初步设计 基础 等效关系 相等 流场 结论
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