基于Dog-Leg算法的服务机器人视觉SLAM系统

针对原有SLAM系统非线性优化存在迭代次数多、计算时间长、实时性差的问题,设计一种基于阻尼因子更新来计算信赖区域半径的方法;针对YOBY机器人平台,设计并实现基于增强实时性的Dog-Leg算法的多模块SLAM系统;通过EuRoc MAV-MH_05数据集的实验分析和真实场景的实际测试,验证了算法的有效性以及SLAM系统在YOBY机器人平台上的可用性。