期刊文献+
共找到12篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于摄站点云的巡视器相对定位方法
1
作者 赵洪涛 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第4期106-114,共9页
针对传统特征点法巡视器相对定位受摄站间距离及影像视角变化影响,导致相对定位失效的情况,结合着陆器降落序列影像及巡视器导航影像提出了一种基于点云配准的巡视器相对定位方法。首先,依托降落序列影像恢复着陆区三维点云作为基准底图... 针对传统特征点法巡视器相对定位受摄站间距离及影像视角变化影响,导致相对定位失效的情况,结合着陆器降落序列影像及巡视器导航影像提出了一种基于点云配准的巡视器相对定位方法。首先,依托降落序列影像恢复着陆区三维点云作为基准底图,并获取着陆点初始位置;其次,利用附加残差模块的多尺度代价聚合立体匹配方法对巡视器摄站区域进行精密三维重建;最后,结合着陆区三维点云与摄站点云利用SAC-IA+ICP方法进行点云配准,并通过RANSAC获取可靠的巡视器相对定位参数。开展了嫦娥四号巡视器相对定位实验。实验表明,所提出的方法较传统光束法平差定位结果在x方向和y方向平均误差优于0.56 m和0.52 m,最大误差优于0.11 m,表明该方法可为巡视器智能感知与长距离导航定位提供一定的参考。 展开更多
关键词 玉兔二号 相对定位 多尺度代价聚合 SFM 点云配准
下载PDF
玉兔二号巡视器影像DEM撞击坑中心点修正研究
2
作者 陈美希 胡腾 +1 位作者 马欣雨 肖萌 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第5期102-110,共9页
针对巡视器重建DEM影像人工识别撞击坑中心点位置繁琐且易出错的问题,提出了一种撞击坑中心点自动提取和修正的算法。算法应用三次样条插值和滑动指针法提取8个坑唇点信息,再利用最优化代价函数进行圆拟合,并通过对中心点进行迭代更新... 针对巡视器重建DEM影像人工识别撞击坑中心点位置繁琐且易出错的问题,提出了一种撞击坑中心点自动提取和修正的算法。算法应用三次样条插值和滑动指针法提取8个坑唇点信息,再利用最优化代价函数进行圆拟合,并通过对中心点进行迭代更新得到较真正的DEM中的撞击坑中心点。通过与人工提取的检校识别结果对比表明,96%的撞击坑中心得到了有效修正。剖面线与深径比抽样结果进一步证明,97.81%的撞击坑剖面线提取检校结果一致。总体而言,该撞击坑数据中心点自动校正方法大大减少了人工识别的工作量,提高了撞击坑中心点提取的准确性,为区域小尺寸撞击坑形态参数自动提取提供了关键基础。 展开更多
关键词 玉兔二号 巡视器影像 撞击坑 中心修正 剖面线提取
下载PDF
嫦娥三号巡视器的惯导与视觉组合定姿定位 被引量:13
3
作者 刘传凯 王保丰 +3 位作者 王镓 唐歌实 万文辉 卜彦龙 《飞行器测控学报》 CSCD 2014年第3期250-257,共8页
针对"嫦娥三号"的"玉兔号"巡视器在月面未知环境中避障与安全行进的要求,分析和阐述了"玉兔号"巡视器在地面遥操作中心的控制下利用惯导和视觉组合进行月面导航与精确定位的实现方法,并结合现有的导航定... 针对"嫦娥三号"的"玉兔号"巡视器在月面未知环境中避障与安全行进的要求,分析和阐述了"玉兔号"巡视器在地面遥操作中心的控制下利用惯导和视觉组合进行月面导航与精确定位的实现方法,并结合现有的导航定位研究对"玉兔号"巡视器导航与定位的工程创新性进行了总结,阐明了惯导定位和视觉定位技术在"玉兔号"巡视器月面探测过程中的工程应用特点。最后,通过"玉兔号"巡视器着月点的精确定位实验,验证惯导和视觉相结合的定位方法的有效性,定位精度近似达到总行驶里程的1%,这对"玉兔号"巡视器开展月面探索和准确抵达科学目标位置具有重要作用。 展开更多
关键词 嫦娥三号 玉兔号巡视器 视觉导航 惯导定位 组合定位 月面探测
下载PDF
“玉兔”巡视器活动式相机热设计及在轨分析 被引量:3
4
作者 张冰强 向艳超 +2 位作者 陈建新 宋馨 马巨印 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期58-65,共8页
月面虹湾地区的环境温度为-180^+90℃,需同时解决"玉兔"巡视器活动式相机在桅杆复杂活动下的月昼散热问题和月夜无电能供给下的保温问题;另外月尘的不确定性也给相机热设计带来了风险。因此,月昼极端高温下,转动桅杆为相机寻... 月面虹湾地区的环境温度为-180^+90℃,需同时解决"玉兔"巡视器活动式相机在桅杆复杂活动下的月昼散热问题和月夜无电能供给下的保温问题;另外月尘的不确定性也给相机热设计带来了风险。因此,月昼极端高温下,转动桅杆为相机寻找最佳避暑姿态,并优化相机开关机时长比例,从而解决相机月昼散热问题。而在月夜极端低温下,则调整相机与巡视器的热耦合状态,将桅杆收拢至围栏内,借用巡视器月夜保温系统进行保温。此外,还对月尘在散热面上的沉降诱因进行分析,并采用限制工作太阳高度角应对月尘带来的风险。热分析和在轨实际数据比对结果表明,采用避暑姿态和间歇工作模式,月昼高温下相机工作温度最高可降低15℃;月夜桅杆收拢,相机温度不低于-26.1℃,相机安全度过月夜,并可节约4.5W同位素功率。文中热控与姿态相耦合的热控方法可解决行星表面巡视探测器活动式相机的高低温难题,降低了热设计的同位素资源,可为中国后续行星表面巡视探测器的热控设计做参考。 展开更多
关键词 “玉兔”巡视器 导航相机 全景相机 热设计 在轨热分析 月尘
下载PDF
基于CE-3的无线电测月研究 被引量:1
5
作者 唐歌实 曹建峰 +7 位作者 韩松涛 胡松杰 任天鹏 陈略 孙靖 王美 李羿霏 李黎 《深空探测学报》 2014年第3期236-240,共5页
CE-3号探测器于2013年12月14日成功着陆于月表虹湾区,在预期1年的生存期内,着陆器能够相干转发下行X波段信号。基于这些信号,地面测控天线以及VLBI(very long baseline interferometry,甚长基线干涉测量)天线能够进行距离、速度、载波... CE-3号探测器于2013年12月14日成功着陆于月表虹湾区,在预期1年的生存期内,着陆器能够相干转发下行X波段信号。基于这些信号,地面测控天线以及VLBI(very long baseline interferometry,甚长基线干涉测量)天线能够进行距离、速度、载波相位、VLBI时延以及时延率的测量。传统的激光测月技术只能提供距离测量信息,无线电测月技术能够同时提供更丰富的观测量类型,有可能获取优于激光测月技术的科学成果。为了分析LRM(lunar radio measurement,无线电测月)可能的贡献,MEKAS(Moon Earth kinematical analysis software)软件用于支撑无线电测月的数据分析处理,其能够模拟全部观测量类型,具备协方差分析以及CE-3着陆器定位、测站坐标解算等功能。模拟分析表明无线电测月技术在地月球科学方面具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 嫦娥3号 玉兔号月球车 X波段转发器 无线电测月
下载PDF
“玉兔二号”复杂月背环境休眠与唤醒控制方法
6
作者 张宽 卢皓 +3 位作者 李立春 于天一 张辉 谢剑锋 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2021年第6期555-563,共9页
针对复杂地形与中继通信等多约束条件下“玉兔二号”巡视器休眠与唤醒控制问题,提出了复杂月背环境休眠与唤醒规划控制方法。通过巡视器单目相机序列成像的天际线感知方法实现了周围地形的遮挡情况分析,基于巡视器姿态预测方法计算了巡... 针对复杂地形与中继通信等多约束条件下“玉兔二号”巡视器休眠与唤醒控制问题,提出了复杂月背环境休眠与唤醒规划控制方法。通过巡视器单目相机序列成像的天际线感知方法实现了周围地形的遮挡情况分析,基于巡视器姿态预测方法计算了巡视器给定位置的可休眠姿态及控制策略,提出了可休眠性指标与可视化综合分析方法以辅助寻找备选休眠点,并设计了休眠唤醒在轨工作模式。将其应用到“玉兔二号”在轨控制中,实施情况说明了控制方法的正确性和工作模式的有效性。 展开更多
关键词 "玉兔二号"巡视器 休眠与唤醒 复杂月背环境 多约束控制 天际线计算
下载PDF
High precision landing site mapping and rover localization for Chang'e-3 mission 被引量:21
7
作者 LIU ZhaoQin DI KaiChang +7 位作者 PENG Man WAN WenHui LIU Bin LI LiChun YU TianYi WANG BaoFeng ZHOU JianLiang CHEN HongMin 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第1期139-149,共11页
This paper presents the comprehensive results of landing site topographic mapping and rover localization in Chang’e-3 mission.High-precision topographic products of the landing site with extremely high resolutions(up... This paper presents the comprehensive results of landing site topographic mapping and rover localization in Chang’e-3 mission.High-precision topographic products of the landing site with extremely high resolutions(up to 0.05 m)were generated from descent images and registered to CE-2 DOM.Local DEM and DOM with 0.02 m resolution were produced routinely at each waypoint along the rover traverse.The lander location was determined to be(19.51256°W,44.11884°N,-2615.451 m)using a method of DOM matching.In order to reduce error accumulation caused by wheel slippage and IMU drift in dead reckoning,cross-site visual localization and DOM matching localization methods were developed to localize the rover at waypoints;the overall traveled distance from the lander is 114.8 m from cross-site visual localization and 111.2 m from DOM matching localization.The latter is of highest accuracy and has been verified using a LRO NAC image where the rover trajeactory is directly identifiable.During CE-3 mission operations,landing site mapping and rover localization products including DEMs and DOMs,traverse maps,vertical traverse profiles were generated timely to support teleoperation tasks such as obstacle avoidance and rover path planning. 展开更多
关键词 Chang'e-3 yutu rover landing site mapping rover localization descent camera navigation camera
原文传递
Geologic characteristics of the Chang'E-3 exploration region 被引量:14
8
作者 ZHAO JianNan HUANG Jun +5 位作者 QIAO Le XIAO ZhiYong HUANG Qian WANG Jiang HE Qi XIAO Long 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2014年第3期569-576,共8页
We present topographic, geomorphologic and compositional characteristics of a l°×l° (-660 km2) region centered near the landing site of Chang'E-3 using the highest spatial resolution data available. ... We present topographic, geomorphologic and compositional characteristics of a l°×l° (-660 km2) region centered near the landing site of Chang'E-3 using the highest spatial resolution data available. We analyze the topography and slope using Digi- tal Terrain Model (DTM) generated from Terrain Camera (TC) images. The exploration region is overall relatively flat and the elevation difference is less than 300 m, and the slopes of 80% area are less than 5~. Impact craters in the exploration region are classified into four types based on their degradation states. We investigate the wrinkle ridges visible in the exploration region in detail using TC and Lunar Reconnaissance Orbiter (LRO) Narrow Angle Camera (NAC) images. We calculate FeO and TiO2 abundances using Multispectral Imager (MI) data, and confirm two basaltic units: the northern part belongs to Imbrian low-Ti/very-low-Ti mare basalts, and the southern part is Eratosthenian low-Ti/high-Ti mare basalts. Finally, we produce a ge- ological map and propose the geologic evolution of the exploration region. We also suggest several rover traverses to explore interesting targets and maximize the potential scientific output. 展开更多
关键词 Cheng'E-3 yutu rover traverse planning geological map Mare Imbrium the Moon
原文传递
VLBI相位参考成像方法用于玉兔巡视器精确定位 被引量:14
9
作者 童锋贤 郑为民 舒逢春 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第34期3362-3369,共8页
实时高精度VLBI技术在嫦娥三号任务中的成功应用,为探测器的成功落月及月面定位提供了重要保障.目前使用VLBI群时延及测距数据获得的玉兔巡视器在月面上相对着陆器的位置精度约100 m.为获得更精确的巡视器位置,在中国VLBI网同波束观测... 实时高精度VLBI技术在嫦娥三号任务中的成功应用,为探测器的成功落月及月面定位提供了重要保障.目前使用VLBI群时延及测距数据获得的玉兔巡视器在月面上相对着陆器的位置精度约100 m.为获得更精确的巡视器位置,在中国VLBI网同波束观测条件下,将天文相位参考成像方法成功用于月面定位.先将探月VLBI软件相关处理机结果转为通用FITS-IDI数据格式,然后用天文成像软件对着陆器和巡视器进行相位参考成像,得到巡视器天线相对于着陆器天线的角位置.在此基础上,提出了新的探测器月面相对定位算法,获得了玉兔相对于着陆器高精度月面位置.由于利用了同一基带转换器数据进行相位参考成像,消除了共同的系统误差,因此获得了极高的定位精度.本文分别完成了玉兔离开着陆器前,两器处于初始零位条件时,以及两器在不同位置相互拍照时的相对位置测量.理论分析、零位测量及与视觉定位结果的比较表明,采用VLBI相位参考法获得的玉兔巡视器的相对位置精度约为1 m.本方法可用于未来月球及行星表面巡视器相对位置精密测量、导航与视觉定位结果的标定. 展开更多
关键词 月面定位 相位参考定位 VLBI FITS-IDI 玉兔月球车
原文传递
嫦娥三号全景相机图像全景镶嵌方法的研究 被引量:6
10
作者 吴凡路 刘建军 +1 位作者 任鑫 李春来 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期174-182,共9页
为实现嫦娥三号月球车全景相机图像的无缝镶嵌,针对全景相机序列图像光照不均、月表影像的特殊性等问题,提出了一种基于加速稳健特征(SURF)算法的嫦娥三号全景相机图像全景镶嵌方法。采用SURF算法提取特征点,用SURF描述子的欧氏距离作... 为实现嫦娥三号月球车全景相机图像的无缝镶嵌,针对全景相机序列图像光照不均、月表影像的特殊性等问题,提出了一种基于加速稳健特征(SURF)算法的嫦娥三号全景相机图像全景镶嵌方法。采用SURF算法提取特征点,用SURF描述子的欧氏距离作为判定度量进行特征匹配。求取相邻两幅图像间的变换矩阵,并利用Levenberg-Marquardt非线性优化算法进行优化。采用基于线性插值的渐入渐出方法对图像重叠区域进行融合,实现月表图像的无缝镶嵌。结果显示,该方法针对嫦娥三号全景相机图像实现了快速准确的镶嵌,生成的镶嵌图满足月球车探测目标选取及路径规划的需求。 展开更多
关键词 机器视觉 全景镶嵌 图像匹配 图像融合 嫦娥三号 玉兔号月球车
原文传递
玉兔二号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析 被引量:1
11
作者 王泰杰 苏建华 +5 位作者 刘传凯 黄开启 薛栋娥 王晓雪 袁春强 王俊魁 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1081-1094,共14页
玉兔二号月球车在月面巡视探测通过地面遥操作规划控制完成.为了最大化每次规划的行驶距离,每次行进通常在6~9 m之间,使得相邻导航站点距离较大,所拍摄图像的尺度、旋转、平移上有较大的变化,图像重叠度较低且重叠区分辨率与形态差异很... 玉兔二号月球车在月面巡视探测通过地面遥操作规划控制完成.为了最大化每次规划的行驶距离,每次行进通常在6~9 m之间,使得相邻导航站点距离较大,所拍摄图像的尺度、旋转、平移上有较大的变化,图像重叠度较低且重叠区分辨率与形态差异很大,为站点间图像的自动匹配带来极大困难,进而影响相邻站点视觉定位的自动化进程.针对此问题,本文在前期关于图像像素空间分辨率建模的基础上,结合任务实际新增月面凹凸倾斜等因素对像素空间分辨率的影响,建立了更为通用的像素空间分辨率模型.在此基础上,推导了不同站点距离、成像距离和月面倾角等因素影响像素空间分辨率的等效关系,确立了两两因素影响分析的最少组合.最后结合玉兔二号第一、二月昼间所有的站点数据,分析了像素空间分辨率比值对图像匹配成功率的影响关系,对不同类型的影响情况进行分类,总结了不同因素对图像匹配成功率影响的一般性规律,给出了实际任务中视觉定位对相邻导航点相对距离和位置选择的约束准则,这对巡视探测任务中导航站点选择规则的制定和视觉自动定位能力的提升具有重要的指导意义. 展开更多
关键词 玉兔二号 月球车导航定位 成像尺度分析 像素空间分辨率
原文传递
玉兔号月球车巡视点矿物丰度及粒径分布高光谱反演 被引量:3
12
作者 林红磊 张霞 +3 位作者 杨亚洲 郭弟均 吴兴 戚文超 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期831-840,共10页
矿物的类型、丰度及其粒径分布对理解月球和行星表面曾经存在过怎样的地质演化过程具有重要的意义。本文提出基于辐射传输模型和稀疏分解模型反演矿物丰度及其粒径分布的方法,利用辐射传输模型计算各矿物端元不同粒径的单次散射反照率... 矿物的类型、丰度及其粒径分布对理解月球和行星表面曾经存在过怎样的地质演化过程具有重要的意义。本文提出基于辐射传输模型和稀疏分解模型反演矿物丰度及其粒径分布的方法,利用辐射传输模型计算各矿物端元不同粒径的单次散射反照率以构建解混光谱库,然后基于稀疏分解算法得到在每个可观测像元的端元最优丰度和粒径分布。利用实验室测量数据进行验证,表明本文方法具有较高的精度。最后根据玉兔号月球车的实地测量光谱数据,利用本文方法获得了其矿物的丰度及粒径分布,结果显示,辉石、橄榄石、斜长石、熔融玻璃和钛铁矿的丰度在4个观测点的平均丰度分别为28.1%、4.5%、39%、28%、0.4%,辉石的平均粒径为166.02μm,橄榄石为8.34μm,斜长石为196.31μm,熔融玻璃为44.21μm,一定程度上表明在这些观测点不同矿物对太空风化的响应不同。 展开更多
关键词 辐射传输模型 稀疏分解 丰度 粒径分布 玉兔号 月球
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部