基于ZENQPSOC的三余度控制系统研究

根据无人飞行器控制系统高可靠性、高集成度、高速处理能力的要求，提出在全可编程SOC芯片ZENQ上实现三余度控制系统的设计，通过芯片内部集成的两个Cortex—A9硬核处理器和MicroBlaze软核处理器构成三路独立控制系统，通过非相似余度技术在三路处理器中植入不同的嵌入武操作系统，实现三通道并行工作的飞行控制系统；ZENQ芯片上设计有高精度同步单元、数据比较单元、仲裁监控单元、输出切换单元等电路，完成系统的余度管理功能。通过单SOC芯片实现三路余度控制构榘，采用非相似余度技术，以及结合实时多任务软件的设计能满足飞行控制系统一次故障任务安全，二次故障飞行安全的要求。