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仿人机器人稳定步行控制研究
被引量:
3
1
作者
彭秀艳
李一丹
+1 位作者
吕淑萍
赵希人
《智能系统学报》
2008年第6期536-540,共5页
介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性.根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器.仿真结果表明步...
介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性.根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器.仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行.
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关键词
zmp稳定判据
模糊控制
踝关节运动
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职称材料
双足机器人稳定性理论研究
被引量:
1
2
作者
杨萍
熊芳
《机械制造》
2012年第5期34-35,共2页
针对双足机器人稳定性理论研究,详细介绍了ZMP的测量与计算方法,ZMP稳定性判据的概念以及适用条件,通过分析表明,ZMP稳定性判据可以应用于足球机器人、舞蹈机器人等复杂运动中,为ZMP稳定性判据在实际研究中的应用提供了理论依据。
关键词
双足机器人
稳定
性研究
zmp
稳定
性
判据
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职称材料
基于HMCD的仿人机器人步态规划
被引量:
3
3
作者
彭秀艳
丁虎
屈阳
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第24期6834-6838,共5页
结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出了改进后的三步规划法,并结合零力矩点(ZMP)稳定判据方法规划...
结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出了改进后的三步规划法,并结合零力矩点(ZMP)稳定判据方法规划得到机器人稳定行走的关节运动曲线。最后对机器人前向运动、侧向运动进行了仿真,仿真结果表明基于HMCD的三步规划法可行。
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关键词
仿人机器人
HMCD
三步规划法
zmp稳定判据
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职称材料
基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法分析
4
作者
余春泉
卢东
+1 位作者
房杰
黄含冰
《电子制作》
2013年第8X期46-46,共1页
机器人是集机械设计、电控设计为一体的高科技产品,而双足机器人更是多学科交叉运用所得成果里面的一个典范,它高度集成了相应学科内优势,使各学科有机的融为一体。本文将会从双足机器人的控制策略、控制方法和稳定性判据三个方面对其...
机器人是集机械设计、电控设计为一体的高科技产品,而双足机器人更是多学科交叉运用所得成果里面的一个典范,它高度集成了相应学科内优势,使各学科有机的融为一体。本文将会从双足机器人的控制策略、控制方法和稳定性判据三个方面对其进行研究和探讨。
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关键词
双足机器人
控制策略
zmp
稳定
性
判据
控制方法
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职称材料
仿人机器人养生健身动作软件模块开发
5
作者
王佳琦
吴峰华
+2 位作者
尹竞瑶
席静
王承业
《山东工业技术》
2024年第3期23-32,共10页
本文基于SYCU-Legendary仿人机器人软件平台,借鉴太极武术动作设计了一套以养生健身为目的的机器人仿真动作。基于Ubuntu操作系统完成了仿人机器人动作模块开发和仿真,包括动作软件模块的架构搭建以及核心代码实现并通过关节-连杆图对...
本文基于SYCU-Legendary仿人机器人软件平台,借鉴太极武术动作设计了一套以养生健身为目的的机器人仿真动作。基于Ubuntu操作系统完成了仿人机器人动作模块开发和仿真,包括动作软件模块的架构搭建以及核心代码实现并通过关节-连杆图对仿真结果进行展示。根据ZMP稳定判据对仿真动作的稳定性进行分析并优化机器人动作设计,保证机器人在运动过程中的稳定性和平衡性。能够使仿人机器人的养生健身动作和效果通过仿真得到良好展现,并对仿真中的运动数据进行分析,从而为仿人机器人实体的动作功能开发奠定良好的理论依据和提供可靠的试验基础。
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关键词
仿人机器人
软件模块
zmp稳定判据
养生健身动作
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职称材料
题名
仿人机器人稳定步行控制研究
被引量:
3
1
作者
彭秀艳
李一丹
吕淑萍
赵希人
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
黑龙江科技学院电气工程与信息学院
出处
《智能系统学报》
2008年第6期536-540,共5页
基金
黑龙江省科技攻关计划资助项目(GC05A506)
文摘
介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性.根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器.仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行.
关键词
zmp稳定判据
模糊控制
踝关节运动
Keywords
zmp
stability criterion
fuzzy control
ankle joint motion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双足机器人稳定性理论研究
被引量:
1
2
作者
杨萍
熊芳
机构
兰州理工大学机电工程学院
出处
《机械制造》
2012年第5期34-35,共2页
文摘
针对双足机器人稳定性理论研究,详细介绍了ZMP的测量与计算方法,ZMP稳定性判据的概念以及适用条件,通过分析表明,ZMP稳定性判据可以应用于足球机器人、舞蹈机器人等复杂运动中,为ZMP稳定性判据在实际研究中的应用提供了理论依据。
关键词
双足机器人
稳定
性研究
zmp
稳定
性
判据
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于HMCD的仿人机器人步态规划
被引量:
3
3
作者
彭秀艳
丁虎
屈阳
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第24期6834-6838,共5页
文摘
结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出了改进后的三步规划法,并结合零力矩点(ZMP)稳定判据方法规划得到机器人稳定行走的关节运动曲线。最后对机器人前向运动、侧向运动进行了仿真,仿真结果表明基于HMCD的三步规划法可行。
关键词
仿人机器人
HMCD
三步规划法
zmp稳定判据
Keywords
humanoid robot
HMCD
three step- planning
zmp
stable criterion
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法分析
4
作者
余春泉
卢东
房杰
黄含冰
机构
江西城市职业学院
出处
《电子制作》
2013年第8X期46-46,共1页
文摘
机器人是集机械设计、电控设计为一体的高科技产品,而双足机器人更是多学科交叉运用所得成果里面的一个典范,它高度集成了相应学科内优势,使各学科有机的融为一体。本文将会从双足机器人的控制策略、控制方法和稳定性判据三个方面对其进行研究和探讨。
关键词
双足机器人
控制策略
zmp
稳定
性
判据
控制方法
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
仿人机器人养生健身动作软件模块开发
5
作者
王佳琦
吴峰华
尹竞瑶
席静
王承业
机构
沈阳城市学院
出处
《山东工业技术》
2024年第3期23-32,共10页
基金
辽宁省教育厅基本科研项目面上项目:融合视场与多传感器信息的数基人体智能感知与分析系统(JYTMS20231153)
基于AI技术的智能陪护机器人研究(JYTMS20231155)
+1 种基金
辽宁省教育科学“十四五”规划课题:仿人机器人特色课程群探索与实践(LMJX2023088)
辽宁省仿人足球运动训练机器人重点实验室(2021JH13/10200021)。
文摘
本文基于SYCU-Legendary仿人机器人软件平台,借鉴太极武术动作设计了一套以养生健身为目的的机器人仿真动作。基于Ubuntu操作系统完成了仿人机器人动作模块开发和仿真,包括动作软件模块的架构搭建以及核心代码实现并通过关节-连杆图对仿真结果进行展示。根据ZMP稳定判据对仿真动作的稳定性进行分析并优化机器人动作设计,保证机器人在运动过程中的稳定性和平衡性。能够使仿人机器人的养生健身动作和效果通过仿真得到良好展现,并对仿真中的运动数据进行分析,从而为仿人机器人实体的动作功能开发奠定良好的理论依据和提供可靠的试验基础。
关键词
仿人机器人
软件模块
zmp稳定判据
养生健身动作
Keywords
humanoid robot
software module
zmp
stability criterion
regimen motion
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿人机器人稳定步行控制研究
彭秀艳
李一丹
吕淑萍
赵希人
《智能系统学报》
2008
3
下载PDF
职称材料
2
双足机器人稳定性理论研究
杨萍
熊芳
《机械制造》
2012
1
下载PDF
职称材料
3
基于HMCD的仿人机器人步态规划
彭秀艳
丁虎
屈阳
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
下载PDF
职称材料
4
基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法分析
余春泉
卢东
房杰
黄含冰
《电子制作》
2013
0
下载PDF
职称材料
5
仿人机器人养生健身动作软件模块开发
王佳琦
吴峰华
尹竞瑶
席静
王承业
《山东工业技术》
2024
下载PDF
职称材料
已选择
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