柔性机械臂T-S模糊模型的辨识及其分析

针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性等特点,利用Takagi-Sugeno模糊模型对柔性机械臂进行了建模。将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析,验证了模型的准确性。

软腔体柔性机械臂的T-S模糊建模与控制

针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性的特点,利用Takagi-Sugeno模糊模型其规则前件是模糊变量,而规则后件的结论是输入输出线性函数的特点,对柔性机械臂进行了建模。在验证了模型准确性的基础上,进行了广义预测控制方法的研究,最后,对比分析了广义预测控制和传统PID控制,实验结果表明,基于T-S模糊模型的广义预测控制能很好的实现对柔性机械臂的控制。为柔性机械臂的模糊建模和进一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。

软腔体柔性机械臂的T-S模糊建模方法的研究

提出一种利用T-S模糊模型的柔性机械臂建模方法;柔性机械臂是一个高度复杂、高度非线性、高度耦合的非线性时变系统,而模糊模型本质上是一种非线性模型,可以任意精度逼近任何非线性系统;利用减法聚类算法离线辨识了T-S模型的前件参数,同时利用最小二乘法求得了T-S模型的后件参数;最后将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析,验证了模型的准确性;由此表明,柔性机械臂T-S模糊建模方法是有效的,它具有模糊模型的特点,可以任意精度逼近任何非线性系统,为柔性机械臂的模糊建模和下一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。

2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析

为了改善一种新型的2(3PUS+S)并联机构的驱动部件对整个并联机构运动稳定性的影响,对该并联机构的驱动部件振动模型进行了深入的分析。先通过混合法建立驱动部件的轴向振动模型和扭转振动模型,再通过拉格朗日方程法得到扭转和轴向振动模型的固有频率和振型,然后将数据导入MATLAB软件中进行编程计算、数值模拟仿真。结果表明:轴向振动固有频率随着滑块的位置升高而减少,对于扭转振动固有频率,低阶固有频率随着滑块的位置升高而增加,高阶固有频率则呈现和轴向振动固有频率相似的规律。可见通过对驱动部件振动模型的分析,对提高整个并联机构运动稳定性具有指导性意义。

针刺董氏奇穴火主穴治疗原发性痛经的临床观察

【目的】探讨针刺董氏奇穴火主穴治疗原发性痛经的临床疗效。【方法】将60例原发性痛经患者随机分为观察组和对照组,每组各30例。观察组给予针刺董氏奇穴火主穴(行左氏调气法)治疗,对照组给予假针刺董氏奇穴火主穴(不行手法)治疗,分别于每次月经前(3 d内)及月经第1、 2天各进行1次治疗,1个月经周期为1个疗程,每个疗程治疗3次,共治疗3个疗程。观察2组患者治疗前后疼痛视觉模拟量表(VAS)评分和痛经症状量表(CMSS)评分的变化情况。【结果】(1)在VAS评分方面,治疗1个月经周期后,2组患者的VAS评分均无明显变化(P>0.05);治疗2、3个月经周期后,观察组的VAS评分较治疗前明显下降(P<0.01),而对照组的VAS评分均无明显变化(P>0.05);组间比较,观察组在治疗2、3个月经周期后的VAS评分均明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。(2)在CMSS评分方面,治疗1个月经周期后,2组患者的症状总频率和严重程度评分均无明显变化(P>0.05);治疗2、3个月经周期后,2组患者的症状总频率和严重程度评分均较治疗前降低(P<0.05);组间比较,观察组在治疗2、3个月经周期后的症状总频率和严重程度评分均明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。【结论】以左氏调气法针刺董氏奇穴火主穴治疗原发性痛经疗效确切。

扬州名医朱复林针法特点

扬州名医朱复林医德高尚、医术精湛、功底深厚、针法独特 ,其针刺手法的特点是独特的进针法 ,巧妙的运气针法 ,一步到位的烧山火透天凉复式补泻。他的大幅度正反两方向捻转 ,简化提插程序综合为一体达一步到位 ,秉承杨继洲之衣钵 ,对运气针法进行了持针指式的改进 ,丰富了运气针法的内涵 。

针刺治疗颈肩腰背部肌筋膜疼痛综合征临床研究进展

针刺治疗颈肩腰背部肌筋膜疼痛综合征(myofascial pain syndrome,MPS)以局部选穴、远部选穴及直接针刺激痛点为主,辨证选穴应用不多,可能与MPS辨证分型尚不完备有关,因而针刺补泻亦无统一标准。针刺治疗肌筋膜疼痛综合征的特色针法有:"金钩钓鱼"针法,"董氏奇穴"针刺法,滞针法,阻力针法,排针刺法,管氏特殊针刺法等。亦有根据针刺时间治疗的方法有:根据就诊时间采用灵龟八法开穴,子午流注择时取穴。大多针刺后采用平补平泻法,个别穴位在针刺时会强调补泻,一些特殊针法操作时会有特殊补泻要求。笔者认为,应针对患者的年龄、体质等进行辨证选穴,并施以相应的补泻手法。此外,针刺后留针是针刺疗法的重要组成部分,而留针时间长短对疗效的影响不可小觑,针刺后留针时间从不留针到留针2 min、15 min、20 min、30 min、40 min等不尽相同。对于针刺激痛点后是否留针、留针多久存在争议,有待进一步研究。

基于“骨错缝,筋出槽”探讨林氏正骨手法治疗急性腰扭伤的临床效果

急性腰扭伤,作为腰部急性病变的常见病之一,归属于中医学“腰痛”以及俗称的“闪腰”“岔气”等范畴,其主要临床症状表现为腰部疼痛及功能活动受限。目前急性腰扭伤的治疗主要包括西医以消炎镇痛为主的治疗、中药治疗、针灸治疗、推拿正骨手法、运动疗法、联合治疗等,其中推拿正骨手法具有通畅血脉、解痉通络、消肿镇痛的作用,通过作用于腰骶部局部肌肉,给予一定刺激,促进软组织痉挛的解除和炎症介质的吸收,同时改善局部血液循环,从而达到镇痛的目的。岭南林氏正骨手法为林应强教授所创立,以爆发力的使用为特点,讲求筋骨并重,手法正骨兼理筋,对于急性腰扭伤有着显著的临床疗效。

新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法

针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基于多元牛顿法和最速下降法的组合数值方法,并运用数值分析理论和计算机机器算数思想,最大限度提高收敛速度和减少单步迭代计算量。最后,编制了机构运动学的正向求解程序,进行了数值仿真,结果表明:改进的组合数值方法不仅可以更加快速地收敛到真实解,还能降低对初始估计值的依赖,扩大收敛范围,可以有效应用于该型并联机器人系统。

邵氏无痛手法联合骨盆牵引下颤压法、针灸治疗腰椎间盘突出症

目的:观察邵氏无痛手法联合骨盆牵引下颤压法、针灸治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。方法:100例患者采取信封随机法分为对照组和观察组。对照组给予针刺、中药热敷疗法;观察组给予邵氏无痛手法联合骨盆牵引下颤压法、针灸。治疗后比较两组患临床疗效、视觉模拟量表(visual analogue scale,VAS)评分、腰椎功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)、日本骨科协会评估治疗分数(Japanese orthopaedic association scores,JOA)、腰背肌抗疲劳能力、复发率。结果:①观察组治疗5 d、15 d、20 d有效率均为100%(50/50),对照组治疗5 d、15 d、20 d有效率分别为80%(40/50)、86%(43/50)、88.00%(44/50),两组不同治疗时间有效率比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。②治疗后,观察组VAS评分为(0.59±0.71)分,ODI为(10.06±3.36)分,均低于同期对照组(P<0.05);JOA为(24.28±3.2)分,高于同期对照组(P<0.05)。③治疗后,观察组腰背肌耐力为(45.08±6.23)s、腹肌耐力为(50.27±4.33)s,高于同期对照组(P<0.05)。④随访6个月,观察组复发率为10%(4/40),对照组复发率为40%(10/25),两组复发率比较,差异有统计学意义(P=0.008<0.05)。结论:邵氏无痛手法联合骨盆牵引下颤压法、针灸治疗腰椎间盘突出症临床疗效显著,可降低VAS评分、ODI,提高JOA、腰背肌抗疲劳能力,降低复发率。