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Residential Energy Scheduling for Variable Weather Solar Energy Based on Adaptive Dynamic Programming 被引量:15
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作者 Derong Liu Yancai Xu +1 位作者 Qinglai Wei Xinliang Liu 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2018年第1期36-46,共11页
The residential energy scheduling of solar energy is an important research area of smart grid. On the demand side, factors such as household loads, storage batteries, the outside public utility grid and renewable ener... The residential energy scheduling of solar energy is an important research area of smart grid. On the demand side, factors such as household loads, storage batteries, the outside public utility grid and renewable energy resources, are combined together as a nonlinear, time-varying, indefinite and complex system, which is difficult to manage or optimize. Many nations have already applied the residential real-time pricing to balance the burden on their grid. In order to enhance electricity efficiency of the residential micro grid, this paper presents an action dependent heuristic dynamic programming(ADHDP) method to solve the residential energy scheduling problem. The highlights of this paper are listed below. First,the weather-type classification is adopted to establish three types of programming models based on the features of the solar energy. In addition, the priorities of different energy resources are set to reduce the loss of electrical energy transmissions.Second, three ADHDP-based neural networks, which can update themselves during applications, are designed to manage the flows of electricity. Third, simulation results show that the proposed scheduling method has effectively reduced the total electricity cost and improved load balancing process. The comparison with the particle swarm optimization algorithm further proves that the present method has a promising effect on energy management to save cost. 展开更多
关键词 action dependent heuristic dynamic programming adaptive dynamic programming control strategy residential energy management smart grid
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DHP算法优化控制开发工具的设计与实现 被引量:1
2
作者 宋绍剑 王琦 +1 位作者 廖碧莲 林小峰 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第12期4087-4090,4281,共5页
针对目前自适应动态规划的研究中大多采用Matlab语言编程,存在代码执行效率低、使用不灵活等缺点,采用面向对象的编程技术和C++语言设计了一种基于双启发式动态规划算法(DHP)和执行依赖双启发式动态规划(ADDHP)算法的优化控制开发工具,... 针对目前自适应动态规划的研究中大多采用Matlab语言编程,存在代码执行效率低、使用不灵活等缺点,采用面向对象的编程技术和C++语言设计了一种基于双启发式动态规划算法(DHP)和执行依赖双启发式动态规划(ADDHP)算法的优化控制开发工具,介绍了开发工具的设计开发思路、工作流程、功能特点、主要界面和使用方法。将该工具用于三容液位实验装置的实时仿真控制,实验结果表明,该开发工具具有使用灵活、训练速度快、执行效率高等优点。 展开更多
关键词 近似动态规划 双启发式动态规划(DHP) 执行依赖双启发式动态规划(addhp) 实时控制 三客液位控制
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基于机器学习的热源总供热量优化控制 被引量:6
3
作者 李琦 户杏启 赵建敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期1134-1143,共10页
集中供热系统结构复杂,存在严重的滞后性、强耦合性、非线性,针对其难以通过机理建模进行辨识和控制的问题,提出一种基于机器学习的热源总热量生产优化控制方法。分别利用BP(Back Propagation)和长短时记忆神经网络建立集中供热系统的... 集中供热系统结构复杂,存在严重的滞后性、强耦合性、非线性,针对其难以通过机理建模进行辨识和控制的问题,提出一种基于机器学习的热源总热量生产优化控制方法。分别利用BP(Back Propagation)和长短时记忆神经网络建立集中供热系统的热源模型,在满足供热质量的前提下,以供热总能耗为优化目标,通过执行依赖双启发式动态规划(Action-Dependent Dual Heuristic Programming,ADDHP)算法,得到热源处供水温度和供水流量的优化控制序列。仿真分析表明,建立的热源模型能有效辨识热源生产过程,ADDHP控制方法能够实现热源总热量生产的最优控制。 展开更多
关键词 机器学习 长短时记忆神经网络 执行依赖双启发式动态规划 热源 优化控制
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基于执行依赖启发式动态规划的紧急电压控制 被引量:4
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作者 冯小峰 刘明波 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期19-25,58,共8页
针对长期电压稳定场景,应用执行依赖启发式动态规划方法设计紧急电压控制器,协调各种不同类型的控制手段来维持系统的长期电压稳定.利用每个控制周期节点的电压偏差二次型构建效用函数,对未来控制时间的效用函数累加建立代价函数,建立... 针对长期电压稳定场景,应用执行依赖启发式动态规划方法设计紧急电压控制器,协调各种不同类型的控制手段来维持系统的长期电压稳定.利用每个控制周期节点的电压偏差二次型构建效用函数,对未来控制时间的效用函数累加建立代价函数,建立长期电压稳定控制的动态规划模型,采用BP神经网络建立评价网络和执行网络,根据Bellman最优化原理来训练评价网络,用于近似出代价函数,并由执行网络产生最优控制量,进而求解问题.最后,以新英格兰10机39节点系统为例,建立基于PSAT的仿真算例,结果表明所提的控制方案可行且有效. 展开更多
关键词 长期电压稳定 紧急电压控制 执行依赖启发式动态规划
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基于执行依赖启发式动态规划的预分解窑优化控制 被引量:2
5
作者 林小峰 段拴峰 +1 位作者 杨宝生 曹德光 《科技通报》 北大核心 2010年第5期681-686,共6页
水泥预分解窑系统(PCK)参数较多,且难以建立精确的数学模型。为了提高水泥生产稳定性及水泥熟料质量,本文介绍了一种基于自适应动态规划的执行依赖启发式动态规划(ADHDP)的优化控制算法,建立了水泥预分解窑系统的人工神经网络模型,研究... 水泥预分解窑系统(PCK)参数较多,且难以建立精确的数学模型。为了提高水泥生产稳定性及水泥熟料质量,本文介绍了一种基于自适应动态规划的执行依赖启发式动态规划(ADHDP)的优化控制算法,建立了水泥预分解窑系统的人工神经网络模型,研究了执行依赖启发式动态规划在水泥预分解窑系统中的优化控制。仿真结果表明:执行依赖启发式动态规划算法提高了水泥生产的稳定性,达到了优化控制的效果。 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划 神经网络 水泥预分解窑 优化控制
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基于ADHDP方法的HVDC整流控制器设计 被引量:1
6
作者 周晓华 宋春宁 +1 位作者 王荔芳 黄玲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第6期57-60,共4页
针对传统PI控制器在HVDC系统受到大干扰时难于产生有效控制作用的问题,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的整流控制器,控制器的执行网络和评价网络均采用BP神经网络进行设计,并利用直流线路电流偏差信号在线训练两个网... 针对传统PI控制器在HVDC系统受到大干扰时难于产生有效控制作用的问题,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的整流控制器,控制器的执行网络和评价网络均采用BP神经网络进行设计,并利用直流线路电流偏差信号在线训练两个网络以优化控制器性能。仿真结果表明,与传统PI控制器相比,所设计的的控制器具有更好的控制效果。 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划(ADHDP) 高压直流输电 整流控制器
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基于ADHDP的PEMFC温度控制 被引量:4
7
作者 宋春宁 宁正高 +1 位作者 盛勇 张进智 《电池》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期415-418,共4页
以质子交换膜燃料电池(PEMFC)非线性控制系统为研究对象,采用执行依赖启发式动态规划(ADHDP)实现对PEMFC温度的控制。首先建立PEMFC的电堆温度动态模型;然后利用ADHDP算法设计PEMFC发电系统温度控制器;最后用Matlab/Simulink仿真平台对... 以质子交换膜燃料电池(PEMFC)非线性控制系统为研究对象,采用执行依赖启发式动态规划(ADHDP)实现对PEMFC温度的控制。首先建立PEMFC的电堆温度动态模型;然后利用ADHDP算法设计PEMFC发电系统温度控制器;最后用Matlab/Simulink仿真平台对启发式动态规划(HDP)、比例积分微分(PID)和ADHDP设计的温度控制器进行对比。ADHDP控制器控制的电堆温度的超调量仅为0.59%,小于HDP的0.94%和PID的4.47%,该ADHDP控制器可提高PEMFC温度控制的稳定性,能更好地改善系统的动态性能,具有更好的温度控制效果。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池(PEMFC) 执行依赖启发式动态规划(ADHDP) 温度控制 MATLAB/SIMULINK 启发式动态规划(HDP)
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执行依赖启发式动态规划在同步发电机励磁系统中的应用 被引量:3
8
作者 林小峰 王锦 《电气自动化》 2011年第2期20-22,31,共4页
介绍了一种控制同步发电机励磁系统的新方法,即执行依赖启发式动态规划(ADHDP)对同步发电机励磁电压的自适应控制。执行依赖启发式动态规划是近似动态规划(ADP)的一种算法,ADP利用非线性函数拟合方法逼近动态规划的性能指标函数,以获得... 介绍了一种控制同步发电机励磁系统的新方法,即执行依赖启发式动态规划(ADHDP)对同步发电机励磁电压的自适应控制。执行依赖启发式动态规划是近似动态规划(ADP)的一种算法,ADP利用非线性函数拟合方法逼近动态规划的性能指标函数,以获得最优解或次优解。仿真结果表明,基于执行依赖启发式动态规划算法的励磁控制效果优于传统励磁控制的控制效果。 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划 励磁系统 神经网络 仿真
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基于执行依赖启发式动态规划的风电场电压协调控制
9
作者 薛尚青 蔡金锭 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期110-113,120,共5页
提出了一种变速恒频双馈电机风电场与静止同步补偿器的电压协调控制方法。介绍了执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的原理,设计了基于ADHDP的电压协调控制器,控制器以风电场送端母线电压偏差为输入,采用神经网络模型构造执行网络和评... 提出了一种变速恒频双馈电机风电场与静止同步补偿器的电压协调控制方法。介绍了执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的原理,设计了基于ADHDP的电压协调控制器,控制器以风电场送端母线电压偏差为输入,采用神经网络模型构造执行网络和评价网络,通过最小化评价网络输出的代价函数来决定执行网络产生双馈风电场与静止同步补偿器的附加电压指令值。对不同风速、故障程度的各种故障情形进行仿真,仿真结果表明,ADHDP控制器可起到附加阻尼控制作用,能够协调双馈风电场与静止同步补偿器支撑电网电压,并对故障后的电压振荡有良好的抑制能力,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 风电场 静止同步补偿器 执行依赖启发式动态规划 电压控制
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刮膜蒸发过程中软测量模型的ADHDP学习控制
10
作者 李慧 常化鹏 +1 位作者 董博 秦伟 《长春工业大学学报》 CAS 2018年第2期105-112,共8页
针对刮膜式分子蒸馏系统强耦合、非线性和大滞后的特点,当前建模和控制方法难以达到理想的效果,通过分析研究过程工艺参数并构建其数据驱动下的OS-ELM软测量模型,采用了自适应动态规划(ADP)中的一种执行依赖启发式动态规划算法(ADHDP),... 针对刮膜式分子蒸馏系统强耦合、非线性和大滞后的特点,当前建模和控制方法难以达到理想的效果,通过分析研究过程工艺参数并构建其数据驱动下的OS-ELM软测量模型,采用了自适应动态规划(ADP)中的一种执行依赖启发式动态规划算法(ADHDP),并设计了相关控制器对分子蒸馏系统进行优化控制,解决了复杂化工对象的最优控制问题,并在仿真实验中与标准执行依赖启发式动态规划(BP-ADHDP)进行对比,结果表明,采用OS-ELM软测量模型的ADHDP学习控制效果更好,实现了刮膜蒸发过程的优化控制,并对其他复杂化工过程具有一定理论指导意义。 展开更多
关键词 分子蒸馏 执行依赖启发式动态规划 序贯极限学习机 学习控制
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基于ADHDP的单液流锌镍电池充电电流控制
11
作者 宋春宁 宁正高 《电池》 CAS 北大核心 2021年第1期33-36,共4页
以单液流锌镍电池非线性系统为研究对象,采用执行依赖启发式动态规划(ADHDP)对单液流锌镍电池的充电电流进行控制。先建立单液流锌镍电池的二阶RC等效电路模型和直流(DC)-DC变换器的Buck电路模型;再利用ADHDP算法设计电流控制器;最后,用... 以单液流锌镍电池非线性系统为研究对象,采用执行依赖启发式动态规划(ADHDP)对单液流锌镍电池的充电电流进行控制。先建立单液流锌镍电池的二阶RC等效电路模型和直流(DC)-DC变换器的Buck电路模型;再利用ADHDP算法设计电流控制器;最后,用MATLAB/SIMULINK仿真平台对ADHDP和比例积分(PI)设计的电流控制器进行对比。该ADHDP控制器可提高充电电流的跟踪性能和抗干扰能力,能更好地改善系统的动态性能,充电电流控制效果更好。在充电初期电流从0 A突变到参考值7 A时,ADHDP控制下的充电电流几乎无超调,而PI的超调量为32.86%。 展开更多
关键词 单液流锌镍电池 执行依赖启发式动态规划(ADHDP) 充电电流控制 Buck电路模型 比例积分(PI)
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基于双启发式动态规划的PHEV能量管理策略
12
作者 周晓华 朱佳龙 冯雨辰 《工业仪表与自动化装置》 2023年第3期99-105,133,共8页
为提高插电式混合动力汽车(PHEV)燃油经济性和排放性能,提出一种基于双启发式动态规划(DHP)的能量管理控制策略。采用3层BP神经网络分别设计了DHP能量管理控制器的执行网络、模型网络和评价网络。利用Matlab/Simulink与ADVISOR平台,在CY... 为提高插电式混合动力汽车(PHEV)燃油经济性和排放性能,提出一种基于双启发式动态规划(DHP)的能量管理控制策略。采用3层BP神经网络分别设计了DHP能量管理控制器的执行网络、模型网络和评价网络。利用Matlab/Simulink与ADVISOR平台,在CYC_NDEC循环工况下对DHP能量管理控制策略进行联合仿真验证,并与执行依赖启发式动态规划(ADHDP)控制算法设计的能量管理控制策略进行对比分析。结果表明,CYC_NEDC循环工况经过1个、2个与3个循环周期后,DHP能量管理控制策略的蓄电池组荷电状态SOC维持在0.63以上,燃油消耗量分别降低了6.9%、4.1%与2.7%,尾气有害物排放量均有一定程度的降低。该方法可有效提升整车的燃油经济性和环保性。 展开更多
关键词 插电式混合动力汽车 双启发式动态规划 执行依赖启发式动态规划 燃油经济性
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船舶航向自适应控制的改进ADHDP方法 被引量:2
13
作者 李宇栋 黄志坚 +3 位作者 王升堂 张成 郑欢 熊雪梅 《湖北民族学院学报(自然科学版)》 CAS 2018年第2期178-183,共6页
船舶航向的自动控制主要方式是PID控制,而今智能化的控制方式得到了广大的应用,使得人们可以更加精确的对船舶进行操控.本文将基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)的控制方式,针对船舶航向的控制特点,在执行网络上并联自适应控制环节,基... 船舶航向的自动控制主要方式是PID控制,而今智能化的控制方式得到了广大的应用,使得人们可以更加精确的对船舶进行操控.本文将基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)的控制方式,针对船舶航向的控制特点,在执行网络上并联自适应控制环节,基于Lyapunov稳定性分析,采用RBF神经网络逼近运算,可以减少在船舶操控多变工况下ADHDP控制器的超调问题,使之成为船舶航向控制的智能方法之一.仿真结果显示,基于这种近似动态规划(ADP)的自适应控制能更加精确和快速的对船舶航行进行操控,这也将为船舶的智能化发展奠定基础. 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划 近似动态规划 船舶航向控制 自适应控制 智能控制 神经网络
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三轴航天器姿态控制的自适应动态规划方法 被引量:1
14
作者 朱加华 戈新生 王明泽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2018年第1期27-32,共6页
应用执行依赖双启发式动态规划方法(ADDHP)研究三轴航天器姿态机动的最优控制问题。首先根据系统模型,选取状态变量和控制变量,利用评价网络近似性能指标函数,执行网络逼近控制变量;然后,根据控制目标确定系统的效用函数,保证航天器姿... 应用执行依赖双启发式动态规划方法(ADDHP)研究三轴航天器姿态机动的最优控制问题。首先根据系统模型,选取状态变量和控制变量,利用评价网络近似性能指标函数,执行网络逼近控制变量;然后,根据控制目标确定系统的效用函数,保证航天器姿态达到期望位置;最后,分别在单轴和三轴机动2种条件下进行仿真实验,并与执行依赖启发式动态规划方法(ADHDP)进行比较。仿真结果表明针对三轴航天器姿态最优控制问题,应用执行依赖双启发式动态规划方法,能够满足约束条件,并且响应速度快,比执行依赖启发式动态规划方法有更好的控制效果。 展开更多
关键词 自适应动态规划 三轴航天器 最优控制 评价网络 执行依赖双启发式动态规划方法
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基于自适应动态规划的半被动双足机器人控制 被引量:1
15
作者 李诚 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2016年第4期17-21,26,共6页
针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式... 针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式动态规划方法计算得到最优控制力矩。在半被动双足机器人支撑腿脚跟与地面发生碰撞之前,把脉冲力矩沿着支撑脚的方向施加给机器人。仿真结果表明:执行依赖启发式动态规划方法可以控制半被动双足机器人精确地跟踪双足机器人行走的期望步长,并且在系统的稳态误差、超调、响应速度和鲁棒性方面与迭代学习及模糊PID相比有更好的控制效果。 展开更多
关键词 半被动 双足机器人 执行启发式动态规划 迭代学习 脉冲力矩
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基于ADHDP的插电式混合动力汽车能量管理策略 被引量:1
16
作者 朱佳龙 周晓华 宗琳 《广西科技大学学报》 CAS 2023年第3期99-107,共9页
为降低插电式混合动力汽车(plug-in hybrid electric vehicle,PHEV)燃油消耗量与尾气排放量,提出了一种基于执行依赖启发式动态规划(action dependent heuristic dynamic programming,ADHDP)的能量管理控制策略。针对整车驱动系统具有... 为降低插电式混合动力汽车(plug-in hybrid electric vehicle,PHEV)燃油消耗量与尾气排放量,提出了一种基于执行依赖启发式动态规划(action dependent heuristic dynamic programming,ADHDP)的能量管理控制策略。针对整车驱动系统具有复杂非线性、不确定性的问题,采用3层BP神经网络分别设计了ADHDP能量管理控制器的执行网络和评价网络,通过ADHDP神经网络的学习和训练过程,可最终获取最优控制量。利用MATLAB/Simulink和ADVISOR平台,在CYC_UDDS、CYC_NEDC及CYC_WVUSUB 3种循环工况下对ADHDP能量管理控制策略进行联合仿真验证,并与经典电辅助能量管理控制策略进行了对比和分析。结果表明:在保证汽车良好驾驶性能的情况下,ADHDP控制策略在3种循环工况下的整车百公里油耗分别下降了19.2%、15.0%和19.5%;尾气HC、CO和NOx的排放量均大幅度降低;CYC_NEDC工况下的CO下降了47.5%。效果较为显著,所设计的能量管理控制策略可有效提升整车的燃油经济性和环保性。 展开更多
关键词 插电式混合动力汽车(PHEV) 执行依赖启发式动态规划(ADHDP) 能量管理策略 燃油经济性
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基于执行依赖启发式动态规划的船舶减摇鳍在线最优控制
17
作者 阮光维 李铁山 +1 位作者 于仁海 刘琪 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第1期10-16,共7页
针对船舶线性横摇系统,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的在线学习最优减摇鳍控制器.在设计过程中直接使用输入输出数据获取系统状态值.利用评价网络来逼近针对船舶减摇鳍控制系统设计的性能指标函数,并通过执行网络... 针对船舶线性横摇系统,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的在线学习最优减摇鳍控制器.在设计过程中直接使用输入输出数据获取系统状态值.利用评价网络来逼近针对船舶减摇鳍控制系统设计的性能指标函数,并通过执行网络获得最优控制律,这两个网络都是多层前馈神经网络,即反向传播(BP)神经网络.在训练过程中,这两个神经网络不仅可以使用实时测量数据,也可以减少船舶横摇模型的内部误差和不确定性干扰的影响,从而提高系统的鲁棒性.最后,仿真结果表明所提出的ADHDP控制器对于降低船舶横摇有很好的控制效果. 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划(ADHDP) 自适应动态规划 船舶减摇鳍 最优控制
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基于ADHDP的热源供热优化控制 被引量:1
18
作者 李琦 武旭丹 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2017年第5期627-633,640,共8页
城市集中供热控制系统优化控制的目标是在按需供热的前提下做到高效节能、减排环保,而集中供热系统是一个有着非线性、大滞后和强耦合等特点的多输入多输出系统,采用经典控制理论难以达到理想的控制效果.供热系统的运行调节是影响供热... 城市集中供热控制系统优化控制的目标是在按需供热的前提下做到高效节能、减排环保,而集中供热系统是一个有着非线性、大滞后和强耦合等特点的多输入多输出系统,采用经典控制理论难以达到理想的控制效果.供热系统的运行调节是影响供热系统能耗的主要因素之一,本文以供热系统中的热源热量生产优化问题为主要研究内容,提出一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)算法的热源总供热量优化控制方法,在满足热用户供热需求的前提下,以系统总能耗为目标函数,求解获得热源出口优化供水温度和供水流量设定值.编写Matlab程序进行了仿真实验,实验结果表明了该方法的有效性,具有显著的节能效果. 展开更多
关键词 集中供热 动态规划 执行依赖启发式动态规划 优化控制
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一种超导磁储能装置控制方法 被引量:1
19
作者 王新普 杨军 +1 位作者 陈杰军 贺继峰 《武汉大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期220-227,共8页
电力系统发生故障时需要快速平抑振荡以保障系统稳定性.超导磁储能装置(Superconducting Magnetic Energy Storage Device,SMES)能够迅速跟踪功率波动,进行4象限功率补偿,有效提高系统暂态稳定性.针对电压源型变流器的超导磁储能装置,... 电力系统发生故障时需要快速平抑振荡以保障系统稳定性.超导磁储能装置(Superconducting Magnetic Energy Storage Device,SMES)能够迅速跟踪功率波动,进行4象限功率补偿,有效提高系统暂态稳定性.针对电压源型变流器的超导磁储能装置,提出了一种基于执行依赖启发式动态规划(Action Dependent Heuristic Dynamic Programming,ADHDP)智能算法的超导储能外环控制方法.该方法通过强化学习,自适应调整结构参数,实现系统的最优控制.在MATLAB/Simulink环境下建立了单机无穷大系统和2机系统仿真模型,分别对传统的PI控制、固定学习率ADHDP控制器和自适应学习率ADHDP控制器的控制效果进行对比分析.仿真结果表明,自适应学习率ADHDP具有较明显的优势;另外,在系统连续故障情况下,ADHDP表现出了较好的学习功能,能够获得比上次更好的控制效果. 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划 超导磁储能 比例-积分控制 系统稳定性
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