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Optimization of Air Route Network Nodes to Avoid ″Three Areas″ Based on An Adaptive Ant Colony Algorithm 被引量:9
1
作者 Wang Shijin Li Qingyun +1 位作者 Cao Xi Li Haiyun 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2016年第4期469-478,共10页
Air route network(ARN)planning is an efficient way to alleviate civil aviation flight delays caused by increasing development and pressure for safe operation.Here,the ARN shortest path was taken as the objective funct... Air route network(ARN)planning is an efficient way to alleviate civil aviation flight delays caused by increasing development and pressure for safe operation.Here,the ARN shortest path was taken as the objective function,and an air route network node(ARNN)optimization model was developed to circumvent the restrictions imposed by″three areas″,also known as prohibited areas,restricted areas,and dangerous areas(PRDs),by creating agrid environment.And finally the objective function was solved by means of an adaptive ant colony algorithm(AACA).The A593,A470,B221,and G204 air routes in the busy ZSHA flight information region,where the airspace includes areas with different levels of PRDs,were taken as an example.Based on current flight patterns,a layout optimization of the ARNN was computed using this model and algorithm and successfully avoided PRDs.The optimized result reduced the total length of routes by 2.14% and the total cost by 9.875%. 展开更多
关键词 air route network planning three area avoidance optimization of air route network node adaptive ant colony algorithm grid environment
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Algorithm for Low Altitude Penetration Aircraft Path Planning with Improved Ant Colony Algorithm 被引量:19
2
作者 叶文 马登武 范洪达 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2005年第4期304-309,共6页
The ant colony algorithm is a new class of population basic algorithm. The path planning is realized by the use of ant colony algorithm when the plane executes the low altitude penetration, which provides a new method... The ant colony algorithm is a new class of population basic algorithm. The path planning is realized by the use of ant colony algorithm when the plane executes the low altitude penetration, which provides a new method for the path planning. In the paper the traditional ant colony algorithm is improved, and measures of keeping optimization, adaptively selecting and adaptively adjusting are applied, by which better path at higher convergence speed can be found. Finally the algorithm is implemented with computer simulation and preferable results are obtained. 展开更多
关键词 ant colony algorithm path planning keeping optimization adaptively adiusting low altitude penetration
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Research on the Optimum Configuration Strategy for the Adjustable Parameters in Ant Colony Algorithm 被引量:16
3
作者 Haibin Duan Daobo Wang Xiufen Yu 《通讯和计算机(中英文版)》 2005年第9期32-35,共4页
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基于改进蚁群算法的自动落布车路径规划 被引量:1
4
作者 沈丹峰 王博 +1 位作者 李许锋 白鹏飞 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第1期50-59,共10页
针对自动落布车在使用蚁群算法(ant colony algorithm,ACA)进行路径规划过程中出现的收敛次数多、收敛速度较慢且容易陷入局部最优的问题,提出一种改进蚁群算法(improved ant colony algorithm,IACA)。首先对信息素挥发系数ρ进行自适... 针对自动落布车在使用蚁群算法(ant colony algorithm,ACA)进行路径规划过程中出现的收敛次数多、收敛速度较慢且容易陷入局部最优的问题,提出一种改进蚁群算法(improved ant colony algorithm,IACA)。首先对信息素挥发系数ρ进行自适应调整,令其做动态变化,克服算法的收敛次数过多,加快算法收敛速度,减少算法的收敛时间;其次引入细菌觅食算法中趋化操作的趋化步长因子对信息素更新公式进行改进,削减算法迭代的后期信息素浓度值,使算法在后期跳出局部最优值,提高算法全局搜索能力。利用MATLAB将改进后的算法在3种不同的栅格环境中进行仿真验证。结果表明:相比传统蚁群算法,改进后的算法收敛次数减少81.1%,最小路径长度减少6.3%,收敛时间减少20.7%。最后搭建ROS小车实验平台,利用ROS机器人系统对改进蚁群算法在模拟的织布车间环境中进行实验验证。结果表明:对比传统蚁群算法,改进蚁群算法在寻优时间上减少了8.6%。 展开更多
关键词 自动落布车 蚁群算法 信息素挥发系数 自适应调整 细菌觅食算法 趋化操作
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基于改进蚁群算法的AGV路径规划研究
5
作者 屈新怀 许成龙 +1 位作者 丁必荣 孟冠军 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第7期865-869,共5页
针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷... 针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷入局部最优解;动态调整信息素挥发系数,使其随着迭代时期而减小,从而提高算法搜索效率、加快算法收敛速度。仿真实验结果表明,相较于其他算法,在相同环境下文章所提改进蚁群算法具有较好的收敛性和较高的寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 自动导引车(AGV) 路径规划 自适应 信息素
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基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法
6
作者 李庐 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2024年第1期55-60,共6页
由于无线传感器网络自身节点数量庞大,导致在异常节点自适应定位过程中,定位到的异常节点个数较少的问题.针对上述问题,提出基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法.从网络中提取出异常节点的原始数据,并对异常节... 由于无线传感器网络自身节点数量庞大,导致在异常节点自适应定位过程中,定位到的异常节点个数较少的问题.针对上述问题,提出基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法.从网络中提取出异常节点的原始数据,并对异常节点数据属性进行详细的解析,根据解析后的数据属性,利用蚁群算法的优化搜索特性,结合并行计算的思想,建立并行蚁群算法模型,模拟蚂蚁在寻找食物过程中的协作和寻优行为,运行并行蚁群算法,获取异常节点的估计坐标值,实现节点的自适应定位.实验结果表明,该方法在面对复杂网络环境和多种异常类型时能够定位到多个异常节点,增强了定位方法的鲁棒性和自适应性. 展开更多
关键词 模拟并行蚁群算法 无线传感器 网络异常节点 节点自适应定位方法
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基于自适应蚁群算法的含分布式电源配电网故障定位研究 被引量:2
7
作者 李明恩 庚振新 +1 位作者 李雁 徐建源 《东北电力技术》 2024年第1期19-24,共6页
由于含分布式电源的新型配电网不同于传统配电网,新型配电网的结构更加复杂,系统潮流方向发生改变导致传统的定位方法可靠性下降,为此提出一种自适应蚁群算法。在传统蚁群算法基础上,改进信息素挥发因子表达式、更换信息素更新机制及限... 由于含分布式电源的新型配电网不同于传统配电网,新型配电网的结构更加复杂,系统潮流方向发生改变导致传统的定位方法可靠性下降,为此提出一种自适应蚁群算法。在传统蚁群算法基础上,改进信息素挥发因子表达式、更换信息素更新机制及限定信息素浓度的取值,改进后的自适应蚁群算法的容错能力和快速性得到大幅提高。仿真结果表明,自适应蚁群算法不受故障区段数量的影响,能够准确进行故障定位;此外,当多个分布式电源同时接入配电网发生三重故障且有2处故障信息畸变的情况下,自适应蚁群算法求解速度更快,比传统蚁群算法求解速度提升了18.63%,准确率提升了10%,验证了自适应蚁群算法具有很好的容错能力和搜索速度。 展开更多
关键词 自适应蚁群算法 分布式电源 配电网 故障定位
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洞室围岩变形预测的ACA-LSSVM模型及工程应用研究 被引量:5
8
作者 徐飞 徐卫亚 +1 位作者 刘大文 刘康 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2009年第2期32-35,52,共5页
现场监测获得的围岩变形信息,从宏观上反映了洞室的力学性态变化。为克服人工神经网络方法的过学习问题,提出了一种新的洞室围岩变形预测模型——进化支持向量机模型。该模型利用蚁群算法来搜索支持向量机的惩罚因子和核函数参数,避免... 现场监测获得的围岩变形信息,从宏观上反映了洞室的力学性态变化。为克服人工神经网络方法的过学习问题,提出了一种新的洞室围岩变形预测模型——进化支持向量机模型。该模型利用蚁群算法来搜索支持向量机的惩罚因子和核函数参数,避免了人为选择参数的盲目性,提高了支持向量机的推广预测能力。应用该非线性智能预测方法,滚动预测围岩变形量,能及时发现异常情况,从而调整和优化施工步序,维护洞室的稳定性。将该方法用于锦屏一级水电站工程洞室变形预测,结果表明,该方法具有科学可靠、实时性的优点,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 蚁群算法 支持向量机 围岩变形 时间序列预测
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基于AFSA-ACA自适应模糊滑模的采煤机滚筒液压调高控制 被引量:9
9
作者 刘芳璇 崔晶 +1 位作者 李益民 王桂荣 《机床与液压》 北大核心 2015年第8期141-144,共4页
为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制... 为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制方案,并分析了滚筒在采用一般滑模控制器及自适应模糊微分积分滑模控制器下位置跟踪的特点。仿真结果表明:采用结合融合算法优化的自适应模糊微分积分滑模控制器的滚筒调高机构对内部参数摄动及外部时变干扰具有较好的鲁棒性,能够实现位置跟踪控制。 展开更多
关键词 采煤机 液压调高 自适应模糊微分积分滑模控制 鱼群-蚁群算法
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基于信息熵的改进蚁群算法求解TSP问题
10
作者 杨一健 李明 方赛银 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2874-2880,F0003,共8页
针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对... 针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对较优路径的奖励,平衡收敛速度和搜索范围之间的关系;在种群信息熵过低时,加入局部搜索策略,进一步提高算法精度。实验结果表明,相较于蚁群算法,改进算法具有较好的求解精度以及跳出局部最优的能力。 展开更多
关键词 信息熵 蚁群算法 自适应 旅行商问题(TSP) 信息素 路径 局部搜索 种群
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基于ACA-BFA算法的PMSM自适应模糊滑模控制 被引量:7
11
作者 刘芳璇 李益民 +1 位作者 崔晶 王桂荣 《电气传动》 北大核心 2015年第11期58-61,共4页
为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立内埋式PMSM的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模(AFDI-SMC)鲁棒性强的优点,提出了在蚁群-细菌觅食(ACA-BFA)融合算法优化滑模控制器参数... 为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立内埋式PMSM的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模(AFDI-SMC)鲁棒性强的优点,提出了在蚁群-细菌觅食(ACA-BFA)融合算法优化滑模控制器参数条件下采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案,并分析了电机在高低速运行时的特点。实验结果表明,采用ACA-BFA融合算法优化滑模控制器参数并结合高频电压注入法的自适应模糊滑模控制系统在加载高速(2 000 r/min)运行时的绝对误差为60 r/min,转速相对误差为3%,稳定运行时转子位置最大误差约为4°(电角度)合2°(机械角度);加载低速(50 r/min)运行时的绝对误差为8 r/min,转速相对误差为16%,稳定运行时转子位置最大误差约为5°(电角度)合2.5°(机械角度)。 展开更多
关键词 自适应模糊微分积分滑模控制 蚁群-细菌觅食算法 旋转高频电压注入法 无速度传感器
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基于自适应蚁群算法的岛礁混合发电系统电源容量优化方法
12
作者 李维波 彭智明 +2 位作者 张浩 张茂杰 方华亮 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期139-147,共9页
[目的]针对岛礁混合发电系统电源容量配置存在的问题,提出一种基于自适应蚁群算法(ACA)的优化方法。[方法]采用自适应蚁群算法作为核心优化工具,对岛礁混合发电系统的电源容量进行配置。通过采用自适应蚁群算法模拟蚁群寻食过程,在搜索... [目的]针对岛礁混合发电系统电源容量配置存在的问题,提出一种基于自适应蚁群算法(ACA)的优化方法。[方法]采用自适应蚁群算法作为核心优化工具,对岛礁混合发电系统的电源容量进行配置。通过采用自适应蚁群算法模拟蚁群寻食过程,在搜索空间中以可再生能源发电量作为信息素,通过全局搜索找到最优解,实现对可再生能源的充分利用。并以外伶仃岛为目标岛礁,搭建“风光柴储”微电网混合发电系统模型,采用自适应蚁群算法优化配置其容量。[结果]算法仿真结果表明,相较于改进灰狼算法和人工蜂群算法,自适应蚁群算法能够有效降低微电网混合发电系统的运行成本和对环境的污染,确保供电稳定性。[结论]所做研究能够有效增加微电网混合发电系统的供电稳定性,减少运行成本与环境污染,从而实现对能源的高效利用。 展开更多
关键词 混合发电系统 自适应蚁群算法 容量配置 动态信息素 经济性
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基于八叉树建模和ACA的三维管路路径规划 被引量:3
13
作者 曲艳峰 蒋丹 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第23期4-7,共4页
传统的三维管路路径规划算法存在等分栅格建模时间长、占用存储空间大、蚁群算法搜索效率低等问题。为此,提出一种基于八叉树建模和改进蚁群算法的路径规划算法。采用八叉树模型进行环境建模,由动态启发信息指导生成初始解,使搜索路径... 传统的三维管路路径规划算法存在等分栅格建模时间长、占用存储空间大、蚁群算法搜索效率低等问题。为此,提出一种基于八叉树建模和改进蚁群算法的路径规划算法。采用八叉树模型进行环境建模,由动态启发信息指导生成初始解,使搜索路径的概率选择机制更合理,通过更新排列前w位和后h位的蚂蚁路径信息素,缩小算法的存储空间,避免搜索规则过度使用。仿真实验结果证明,该算法收敛快速,求解效率较高。 展开更多
关键词 八叉树建模 动态启发信息 信息素更新 三维管路路径规划 蚁群算法
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具有量子特性的ACA-SVM网页分类方法 被引量:3
14
作者 左敬龙 余桂兰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第12期49-51,共3页
为了克服SVM网页分类计算复杂度高、不适应大规模场景的问题,提出了将具有量子特性的ACA和SVM进行融合的中文网页分类方法;对算法进行改进,提出了一种动态调整旋转门旋转角的策略。实验表明,该方法在精度、召回率及处理时间上均有明显... 为了克服SVM网页分类计算复杂度高、不适应大规模场景的问题,提出了将具有量子特性的ACA和SVM进行融合的中文网页分类方法;对算法进行改进,提出了一种动态调整旋转门旋转角的策略。实验表明,该方法在精度、召回率及处理时间上均有明显提高。 展开更多
关键词 量子特性 蚁群算法 支持向量机(aca-SVM) 网页分类 动态调整策略
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基于ACA-NR的模拟电路直流仿真研究 被引量:1
15
作者 曹义亲 岑朝辉 魏蛟龙 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2009年第7期53-56,160,共5页
针对模拟电路直流仿真中Newton-Raphson(NR)方法存在的收敛不确定性、反复数值求导以及限于单次解等缺陷,引入进化方法以优化直流分析过程。研究了基于蚁群算法直接求解电路非线性代数方程的适应度函数构建、初始解分布、分类转移规则... 针对模拟电路直流仿真中Newton-Raphson(NR)方法存在的收敛不确定性、反复数值求导以及限于单次解等缺陷,引入进化方法以优化直流分析过程。研究了基于蚁群算法直接求解电路非线性代数方程的适应度函数构建、初始解分布、分类转移规则及信息素更新机制。鉴于蚁群算法直接求解的低精度问题,提出了将蚁群算法与NR方法相结合的新型优化方法——ACA-NR方法。实验结果表明,ACA方法具有方程求解收敛的稳定性和多解寻优能力,ACA-NR方法相比NR、ACA方法能够达到决策最优。 展开更多
关键词 蚁群算法 Newton-Raphson方法 直流分析 模拟电路仿真
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基于蚁群优化算法的非均匀子阵划分技术
16
作者 米泽辉 郭肃丽 +1 位作者 秦固平 王明杰 《计算机测量与控制》 2024年第1期237-244,250,共9页
对于大型阵列天线应用于空域抗干扰系统中,为了降低硬件成本和减少计算复杂度,一般通过子阵划分技术将整个阵列划分为若干子阵,子阵内部采用模拟波束形成,子阵间采用数字自适应波束形成;由于均匀划分方法的波束形成方向图中存在栅零点,... 对于大型阵列天线应用于空域抗干扰系统中,为了降低硬件成本和减少计算复杂度,一般通过子阵划分技术将整个阵列划分为若干子阵,子阵内部采用模拟波束形成,子阵间采用数字自适应波束形成;由于均匀划分方法的波束形成方向图中存在栅零点,提出一种基于蚁群算法的非均匀子阵划分技术,将阵列最大输出信干噪比作为适应度函数,应用了概率计算与轮盘赌相结合的路径规划方法;结合信息素初始浓度和启发式信息范围,设计了新的适应度函数值与信息素更新的转换关系;最后对所提算法进行仿真,结果表明在不同规模、不同输入干噪比、不同期望信号扫描角度下,所提算法在输出信干噪比上优于均匀划分方法,且没有栅零点产生,与全阵元的自适应波束形成方向图、输出信干噪比相近,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 子阵划分 蚁群算法 自适应波束形成 无人机测控 智能算法
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基于AACA-LSSVM的同步发电机滚动轴承故障分类 被引量:2
17
作者 王莉 李伟伟 张强 《大电机技术》 2015年第1期21-23,38,共4页
针对LSSVM模型在同步发电机轴承故障分类训练中时间过长、分类精度不高的缺点,本文提出自适应蚁群算法改进LSSVM模型的方法。自适应调整蚁群算法的挥发因子和状态转移规则,寻找最优的LSSVM参数,建立AACA-LSSVM模型。提取不同故障状态下... 针对LSSVM模型在同步发电机轴承故障分类训练中时间过长、分类精度不高的缺点,本文提出自适应蚁群算法改进LSSVM模型的方法。自适应调整蚁群算法的挥发因子和状态转移规则,寻找最优的LSSVM参数,建立AACA-LSSVM模型。提取不同故障状态下的轴承振动信号,经EMD分解后,计算IMF分量的关联维数和Shannon信息熵,以此作为故障样本数据训练分类模型。仿真实验中与LSSVM模型进行了对比,结果表明AACA-LSSVM在分类时间和精度上都优于LSSVM模型。 展开更多
关键词 轴承故障分类 自适应蚁群算法 最小二乘支持向量机 经验模态分解 关联维数 Shannon信息熵
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基于改进蚁群算法的智能车路径优化
18
作者 薛文嘉 孙晓 +3 位作者 解玉成 陈培演 陈元健 田甜 《湖南工业大学学报》 2024年第4期20-26,共7页
用于自动泊车领域的AGV小车载质量大,对移动轨迹的平滑性与行走距离有更高要求。针对传统蚁群算法易死锁、囤余节点多与转向幅度不可控等问题,提出了一种改进蚁群算法。首先,在算法正式开始迭代前使用地图补偿函数对地图进行优化,降低... 用于自动泊车领域的AGV小车载质量大,对移动轨迹的平滑性与行走距离有更高要求。针对传统蚁群算法易死锁、囤余节点多与转向幅度不可控等问题,提出了一种改进蚁群算法。首先,在算法正式开始迭代前使用地图补偿函数对地图进行优化,降低死锁概率;其次,在对地图优化处理后,对地图进行了信息素浓度初始化,加快了算法收敛速度;最后,通过调整路径生成逻辑,实现算法自适应调整步长,提高了路径的平滑性,减少转向摆动。仿真结果表明:改进后的算法死锁现象减少,收敛速度更快,所生成的路径转向平滑,囤余节点数与总路径长度降低。 展开更多
关键词 路径规划 地图补偿函数 自适应步长 蚁群算法 智能车
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自适应蚁群算法的无人机三维航迹规划
19
作者 张骜 毛海亮 +1 位作者 卞鹏 陈侠 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期24-29,共6页
针对传统蚁群算法三维空间节点多、算法搜索难度大等问题,提出自适应蚁群(IAACO)算法的无人机三维航迹规划算法。首先,通过栅格划分三维空间,使该算法可以应用于三维航迹规划;然后,建立一种不均匀的初始信息素矩阵,并加入一个自适应的... 针对传统蚁群算法三维空间节点多、算法搜索难度大等问题,提出自适应蚁群(IAACO)算法的无人机三维航迹规划算法。首先,通过栅格划分三维空间,使该算法可以应用于三维航迹规划;然后,建立一种不均匀的初始信息素矩阵,并加入一个自适应的信息素挥发因子,提高了算法的搜索效率,同时也加快了算法的收敛速度;最后,通过定义三维的长度指标函数和角度指标函数,进一步建立无人机航迹优化的目标函数,实现了三维航迹规划的全局优化。仿真结果表明,所提算法运行时间更短、收敛速度更快,规划出的航迹也更短更平滑。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 蚁群算法 自适应算法
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基于动态自适应蚁群优化算法的移动机器人路径规划
20
作者 聂清彬 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S01期351-354,共4页
针对传统蚁群优化(ACO)算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、优化速度慢、搜索路径停滞、获取的最优解质量差、优化路径太长等问题,提出动态自适应蚁群优化(DSA-ACO)算法用于移动机器人全局路径规划。在传统ACO算法基础上融... 针对传统蚁群优化(ACO)算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、优化速度慢、搜索路径停滞、获取的最优解质量差、优化路径太长等问题,提出动态自适应蚁群优化(DSA-ACO)算法用于移动机器人全局路径规划。在传统ACO算法基础上融合了A*算法,改进了传统ACO算法当中的期望启发信息,加入可能陷入U型障碍物陷阱的防死锁机制,改进信息素更新方式,包括:利用最大最小蚂蚁系统设置信息素浓度的最大最小值,防止搜索出现停滞现象;加入动态调整因子动态增强最优路径上的信息素浓度,降低较差路径上的信息素浓度,使得后续蚂蚁的选择方向更明确,引导蚂蚁朝全局最优路径上移动,加速算法收敛。仿真实验结果表明:改进算法的收敛速度比传统ACO算法提高了20%以上,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 蚁群优化算法 路径规划 自适应调整 信息素
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