基于ANSYS Workbench分析影响高空作业车支腿软腿因素

高空作业车在作业时不允许任一支腿出现软腿现象,支腿反力是副车架、支腿强度计算及支承液压缸设计的重要依据。针对软腿现象带来的危害,运用有限元分析研究影响高空作业车支腿反力的各个因素,为高空作业车避免软腿现象提供理论依据。

基于启发式路径搜索的高空作业车避障轨迹规划

大型高空车是用于高层建筑救援与消防的起重举升专用设备,为解决多关节高空作业车运动中的路径规划问题,针对其在包含障碍的变幅平面中的作业过程提出一种基于启发式路径搜索的避障路径规划方法。根据某百米级高空作业车的实际结构对多自由度的复合臂架系统进行参数化建模,列出D-H(Denavit-Hartenberg)参数与齐次变换矩阵。继而根据简化的障碍物模型的几何特征研究臂架与障碍物包络圆发生碰撞的条件。利用启发式的A*方法在Matlab中编写相关程序,在四维关节构型空间内进行路径搜索。通过算例进行点到点路径规划数值仿真,搜索结果显示臂架成功绕开障碍,表示该避障方法的实用可行。对于同时包含变幅转动关节与伸缩关节的高空车臂架系统的路径搜索方法的估价函数的设计进行研究,得到搜索点最少、搜索速度最快的寻优路径。

FTA在直臂式高空作业车液压系统中的应用

介绍了直臂式高空作业车伸缩臂液压系统的原理及故障树分析法(FTA),在此基础上对直臂式高空作业车伸缩臂进行故障诊断,建立作业臂液压故障树模型,通过实际运用和定性分析,对高空作业车伸缩臂故障有了更深刻认识,方便维修人员及时找出故障。

高空车调平机构中补偿液压缸运动规律的反求研究

以高空车调平机构为研究对象,利用ADAMS软件建立了高空车调平机构虚拟样机的仿真模型。通过添加工作斗和大地之间的平行约束反求补偿液压缸在工作斗作业过程中的补偿规律,将其作为调平机构的输入对高空车作业臂变幅时工作斗的调平过程加以仿真,并与相关研究成果进行对比,结果表明,基于反求的补偿液压缸驱动函数求取方法,在获得更高工作斗调平精度的同时,可有效保证工作人员的舒适性要求,为高空车调平机构的参数匹配提供了依据和借鉴。

一种举高消防车臂架柔性变形补偿方法

对于大高度举高消防车,由于臂架系统变形较大,因此在控制上考虑其端部柔性产生的位移十分必要。利用Ansys有限元分析软件APDL参数化建模,求解并提取离散工作空间内所有工况的端部位移,在Matlab中利用三次样条函数拟合得到不同角度下端部位移随伸缩长度变化的变形方程。再通过一次插值的方式得到任意角度下的端部位移变形函数,列出高度偏移等式方程,反求得到补偿高度偏差后的变幅角度。随机选取了三种臂架长度和角度组合工况对比有限元的求解结果,验证了所提出的补偿方法的有效性。

高空救援工况下高空作业车运动学研究

通过机器人机构学理论,采用D-H法则,参照既有高空作业车的现有参数,对其进行运动学分析.得到了各参数间的关系,为高空作业车的设计提供理论依据,同时为在不同情况下的实际操作提供理论依据,并为高空作业车的轨迹跟踪与控制等打下基础.

折臂式举高消防车臂架系统振动特性研究

举高消防车臂架系统多采用折叠臂形式,控制其末端平台工作过程中的动响应是提高举高消防车使用性能的重要途径,而臂架系统弯曲振动方程求解是研究此类问题的基础.为此,以百米级折臂式举高消防车臂架系统为研究对象,基于哈密顿原理推导了各节臂架的弯曲振动方程,并求解出了一号臂架和二号臂架前三阶振型函数挠度曲线及对应固有频率.通过实例在Simulink环境下模拟一号臂架和二号臂架在已知二号臂架仰角变化条件下的末端动挠度响应特性曲线,为大高度折臂式举高消防车末端平台振动抑制提供了理论准备.

车载式高空作业车平台调平机构

从介绍目前存在的车载式高空作业平台调平方式入手,分析比较适用于高空作业车各种调平机构的形式、性能和特点,指出了今后平台调平机构的发展趋势。

高空作业车电液伺服关节H∞鲁棒控制器设计

针对高空作业车在提升不同质量的货物以及提升货物过程中电液伺服俯仰机构的力负载变化引起的系统难以控制的问题,提出了综合传统PID与H_∞控制的复合控制方案。推导了电液伺服俯仰机构的状态空间模型,在此基础上设计了H_∞状态反馈控制器,包括定义性能评价指标、构建广义系统、利用线性矩阵不等式求解状态反馈阵。应用Simulation X环境下建立的集机、液、控一体的高空作业车模型进行仿真研究,结果表明:提升不同质量的负载时高空作业车都能稳定运行。

高空作业车电气可靠性提升研究

总结了徐工随车有限公司高空作业车的发展现状、存在的问题,详细介绍了目前高空作业车的电气可靠性问题给客户造成的不良影响,并针对存在的问题采取的提升方法,效果明显,产生了很大的社会效益和经济效益。

基于模糊控制的混合臂高空作业车工作斗调平控制系统研究

为使混合臂高空作业车在全举升空间实现工作斗的调平,结合混合臂高空作业车结构及作业特点,提出基于模糊控制的混合臂高空作业车工作斗调平控制系统方案,并设计出模糊PID控制器。采用Simulink软件建立基于混合臂高空作业车工作斗调平控制系统的模糊PID控制系统仿真模型,分析了采用常规PID控制策略与采用模糊PID控制策略的调平控制系统特性。研究结果表明:模糊PID控制在稳定性、快速性及精确性方面优于常规PID控制,确保了全举升空间范围内的控制系统性能,为混合臂高空作业车工作斗的调平提供了一种有效的方法。

高空作业车升降架的设计

高空作业车是煤矿巷道建设的主要设备,主要用于超高巷道基础设施的安装与维护以及较高位顶锚和帮锚杆锚索施工。为了适应超高巷道(4.0~6.5 m)的施工,整车工作平台必须能够升至5 m及以上的高度,所以升降架尤为重要。另外,整车必须能够适应巷道的高度和行车宽度的限制及作业人员在施工时整车工作平台必须处于稳定的状态(用于保证作业人员的人身安全)。所以,对于升降架结构的要求必须满足升降距离适应巷道、稳定性强的特点。论述了高空作业车升降架的设计及应用,并进行了相关试验,验证了其结构的正确性与可靠性。

伸缩臂式自行走高空作业车液压系统的改进探讨

液压系统是高空作业车的常用系统,在运行阶段其能实现无级调速,有操控便捷、省力及易于实现自动化等特征,虽然伸缩臂式高空作业车在使用中表现出较高的效能,但改进液压系统是相关领域人员职业生涯中孜孜不倦的追求。鉴于此,本文在解读液压系统主要构造、功能及工作原理的基础上,阐述其实际应用中存在的不足,对其阀门、液压保险及应急下放系统的改造要点、方法等进行总结,以供同行参考。

高空作业车俯仰关节混合灵敏度控制器设计

针对高空作业车工作斗载荷的变化以及其俯仰机构中电液伺服系统参数变化所引起的系统难以控制的问题,运用混合灵敏度的方法设计了H_∞鲁棒控制器,包括权函数的选择以及广义系统的构建。应用SimulationX环境下建立的高空作业车模型对控制器进行仿真验证,结果表明了H_∞混合灵敏度的控制方法可以有效的削弱工作斗载荷以及系统参数变化对系统控制的影响。

一种高空作业车用液压动力装置的电气电路系统

高空作业车作为带电作业中必不可少的工具,在实施不间断供电以及培训的工作中发挥着重要的作用,但日常培训过程中要求环境噪音小,高空作业车一般为由车辆底盘发动机提供动力,发动机噪音较大,对周围环境产生噪音污染,使培训人员与讲师沟通困难;同时底盘的发动机排放尾气,使培训地点空气质量恶劣。同时,现有的液压动力装置的电气电路系统通常比较复杂,连接复杂,功能不健全,调节工作状态功能匮乏。

一种高空作业车用液压动力系统

针对高空作业车现有液压动力装置存在的诸多弊端,本文设计了一种高空作业车用液压动力系统,重点介绍了该系统的结构和设计要点。

我国车载式高空作业车2023年市场现状及2024年发展前景

2023年我国车载式高空作业车市场繁荣发展,产销两旺,全国有近百家不同类型的高空作业车生产厂家参与市场竞争。随着我国基础设施建设的不断推进和电力行业电网的不断扩展,低碳新能源车和高空作业高度更高的车辆的需求增加,以及多功能和智能化产品的需求,预计2024年车载式高空作业车将迎来更强劲的发展机遇。