基于接触状态感知的羊胴体后腿自适应分割控制方法

针对羊胴体后腿骨肉边界未知、尺寸多变和可见性约束限制造成的机器人自主分割精确度低与易受阻卡住的问题,提出一种羊胴体后腿自适应分割控制方法,并开展羊胴体后腿分割试验进行验证。该方法以接触状态感知为核心,有效提取接触类型特征、接触异常度特征和接触方向特征,通过构建深度时空神经网络识别接触类型,构建深度自编码网络估计接触异常度,采用主成分分析方法检测主要接触方向,实现接触状态多模态感知,机器人通过动态运动基元模仿学习人类操作技能,并结合接触状态感知信息实现关节运动的自适应调节。试验结果表明:深度时空网络模型在羊胴体后腿分割验证集上的识别准确率为98.44%;深度自编码网络模型能够较好地估计验证集样本的接触异常度,区分不同的接触状态。机器人基于自适应分割控制方法开展实际分割试验,与对照组相比,最大分割力下降幅度为29 N,最大力矩下降幅度为7 N·m,证明该方法的有效性;平均最大残留肉厚度为3.6 mm,平均分割残留率为4.9%,分割残留率与羊胴体质量呈现负相关,证明该方法具有良好的泛化性和准确性,并且整体分割效果较好,满足羊胴体后腿分割要求。

低温风干发酵羊腿中优势乳酸菌的分离、筛选及鉴定

为获得发酵特性优良和性质稳定的香肠发酵菌种,以低温风干发酵羊腿为试验材料,采用溶钙圈法分离、筛选发酵特性良好的菌株,并对菌株产酸能力以及在不同条件下的生存能力进行复筛,根据形态学和生理生化特征结合16S rDNA序列分析进行鉴定。结果表明,从低温风干发酵羊腿中分离纯化得到43株乳酸菌,其中GM09、GM23、GM28、PA15和KN02 5株乳酸菌发酵特性好,具有良好的产酸能力、发酵和生长特性。经生理生化及分子生物学鉴定GM09、PA15为戊糖乳杆菌(Lactobacillus pentosus),GM23、GM28、KN02为植物乳杆菌(Lactobacillus plantarum)。

羊骨脂质的组成分析

为了实现羊骨副产物的有效利用和为羊骨油高值化产品开发提供基础数据,以羊腿骨为原料,提取其中的油脂,分别采用高效液相色谱法(HPLC)、多维质谱鸟枪法(MDMS-SL)、气相色谱-质谱联用法(GC-MS)对羊骨油的甘油酯组成、脂质组学、脂肪酸组成进行分析。结果表明:羊骨油中甘油三酯含量达到96.76%,还有少量的甘油二酯(1.41%),而甘油一酯未检出;羊骨油中共鉴定出19种酰基肉碱、17种鞘磷脂、37种磷脂酰胆碱、39种甘油三酯,总含量分别为5.76、96.58、85.18 nmol/g和15.76μmol/g;羊骨油中共鉴定出11种脂肪酸,其中饱和脂肪酸含量为11.51%,单不饱和脂肪酸含量为72.34%,多不饱和脂肪酸含量为7.56%。

烤羊腿色泽改善的研究

烤羊腿色泽改善的研究结果表明,用羊腿重2.0%的蜂蜜和4.0‰的红曲作为表面发色剂,发色的最佳条件为180℃、20min,可以获得棕红色的最佳表面色泽。烤羊腿的内层肉发色剂选用柠檬酸铁和麦芽酚,最佳用量为柠檬酸铁0.12%、麦芽酚0.15%,其色泽均匀且稳定。

蒙古族传统食品——烤羊腿风味改善的研究

烤羊腿风味改善的研究结果表明:在原料羊腿肉中添加β-环状糊精0.5%、生姜0.5%、孜然0.5%、葱1.0%、陈皮0.4%,去膻效果最佳;其它调味料的最佳配比为:食盐1.5%,味精1.0%,花椒0.5%,胡椒和肉蔻均为1.0%。

钙激酶基本特性与羊肉嫩化效果研究

钙激酶基本特性研究，其中氯化钙对羊腿肉钙激酶活性有显著激活效果，从而达到嫩化效果。结果表明，CaCl2溶液（400mM）的用量为2．0％时，氯化钙对内源钙激酶的活性有显著性影响，以羊龄为13-15个月龄羊的烤羊腿嫩度为最好。

宁夏滩羊后腿肉营养评价及挥发性风味物质分析

利用顶空固相微萃取(solid phase microextraction,SPME)与气相色谱-质谱联用(gas chromatography-mass spectrometry,GC-MS)技术对宁夏滩羊后腿肉中挥发性风味成分及其变化进行测定,并利用常规肌肉营养测定方法对其营养成分进行分析。结果表明:在宁夏滩羊后腿肉中,水分占77.23%,蛋白质占16.98%,脂肪占1.53%,灰分占0.90%;宁夏滩羊后腿肉中含有17种氨基酸,其中必需氨基酸7种,且必需氨基酸的构成比例基本符合联合国粮食与农业组织(Food and Agriculture Organization,FAO)和世界卫生组织(World Health Organization,WHO)的标准;从宁夏滩羊后腿肉中共检测出烃类、杂环类、醛类、酯类、醇类、酮类、酸类和醚类等挥发性风味成分40种,其中关键风味成分主要是D-柠檬烯、壬醛、3-甲基丁醛、乙醛、3-甲硫基丙醛、庚醛、苯甲醛、1-辛烯-3-醇、二甲基硫醚和2-乙基呋喃等物质,它们共同决定了宁夏滩羊后腿肉的整体风味。

简析内蒙古烤羊腿制作工艺

烤羊腿制作工序复杂 ,须经选料、初加工、腌渍入味、保护及优化、烤制成熟等工序 ,各道工序操作严格 ,成品味感美 ,色红亮 ,地方风味足 。

羊火腿风干成熟期间质构特性和系水力的变化研究

【目的】通过控制羊火腿风干成熟条件,缩短羊火腿生产周期并检测风干成熟期间的剪切力、质构特性和系水力,为风干羊火腿的工业化生产和品质提高提供理论依据。【方法】以在实验室自制干腌风干羊火腿的股二头肌为材料,采用梯度调控风干方法,确定在风干成熟过程中最适风干温度、湿度及风速等工艺参数,测定分析羊火腿风干成熟期间剪切力、质构特性、水分和系水力等指标的变化。【结果】羊火腿风干成熟期间系水力呈下降趋势;剪切力值呈上升趋势(P<0.05);硬度、胶着性、凝聚力、咀嚼性呈上升降趋势(P<0.05)。黏性、弹性、回复性呈下降趋势(P<0.05)。【结论】羊火腿风干成熟期间火腿质地变得致密,质构变硬,系水力下降,火腿嫩度降低。通过调控羊后腿风干成熟期间的温度、湿度和风速,羊火腿的生产周期缩短至传统工艺的六分之一。