自适应调节重心林间运输车设计与仿真

为提高运输车在林间的工作效率,研究设计一款能够远程遥控且能根据自身运动姿态自动调节重心的小型林间履带式运输车。通过理论计算完成整车各部分机构的设计,分析整车在可调节重心机构调控下的通过性,确定可调节重心机构的控制策略,并利用Recurdyn软件对整机进行通过性模拟仿真。仿真结果表明,经过调控重心后,整机的通过性得到有效提升,整机上坡的极限角度提高17.9%,横坡的极限角度提高18.3%,极限越障高度提高18.7%,跨壕极限宽度提高13.9%。

基于无人机重心测量的互动模型装置设计

该文基于飞机三点法重心测量的基本原理,结合工科力学课程的教学科研需求,设计一种可以用于验证重心测量算法的互动模型装置。该装置采用一个面内对称设计的封闭盒体,内置有阵列隔间用于放置配重钢球。模型装置可以模拟出各种复杂度的面内重心分布。与装置配套的3个精密电子秤可以对封闭盒体进行不同方案的重心测量,以验证测量算法的可行性与精度。该装置采用3D打印技术制作,具有低成本、高互动性的优点,在教学与科研中起到很好的作用。

飞机超声速巡航主动重心控制系统设计

针对某型飞机,从飞行动力学角度推导了飞机巡航阻力与重心位置、气动焦点位置之间的关系,分析了主动重心控制技术降低飞机超声速巡航飞行阻力的基本原理;构建了适用于飞机超声速巡航的主动重心控制系统结构方案,在此基础上设计主动重心控制器协调飞机的纵向稳定性和操纵性。仿真结果表明,将主动重心控制技术应用到某型飞机超声速巡航中,可有效减小巡航阻力,提高巡航的效率和航程。

空投大件在包装中重心调整方法的优化

目的提高空投大件在包装中重心调整的精准度,简化重心调整步骤。方法先确定重心点的位置,再通过计算得出吊挂钢索的长度,再进行适当的配重和调节来调整重心。结果与传统的重心调整方法相比,优化后的方法操作简单,调整准确,优化效果显著。结论该方法可广泛适用于空投包装中大件重心调整操作作业。

水下滑翔器浮力驱动机构布局分析

水下滑翔器是一种新型海洋测量平台,它采用浮力驱动方式,并依靠调整重心实现姿态控制。文中从研究水下滑翔器纵垂面内滑翔运动的平衡状态入手,通过对将浮力驱动机构布置在滑翔器的艏部和艉部时的平衡状态受力进行对比分析,指出将浮力驱动机构布置在艏部可以有效缩短重心调节重物的移动距离,并分析了两种布局方式的优缺点,为水下滑翔器的结构设计和控制系统设计提供了参考。

飞机重力重心测量装置控制系统设计与开发

针对飞机重力重心测量存在周期长、姿态不易调整、自动化程度不高和效率低等问题,提出一种重力重心自动测量方案,开发一套重力重心测量控制系统,采用计算机、可编程逻辑控制器,并结合激光测距、倾角传感检测和伺服控制的方式,实现了飞机姿态自动调整、飞机重力自动测量、重心自动计算、实时状态监控显示、远程监视和控制等功能。应用结果表明:开发的测量装置控制系统改变了传统姿态调整以及测量计算、分析和处理的方式,降低了劳动强度,测量效率及自动化程度大幅提升,验证了系统可行性和安全稳定可靠性。

飞机柔性重量重心测量系统POGO柱优化设计

POGO柱是飞机柔性重量重心测量系统中的承重部件,其质量直接影响系统的刚度和动态性能。文章基于3维力传感器的测量原理对测量飞机重心的力矩平衡方程做出改进,对测量系统中的POGO柱进行结构设计,运用有限元对POGO柱进行结构强度分析,并运用几何优化方法对其结构进行优化。研究结果表明:由测量Z方向的力的值近似代替实际值改为测量实际的力的大小与实际的力臂,提高了测量精度。对模型进行分析,模型在结构强度,形变量等方面符合任务设计书要求。对模型进行几何优化,分析主体模型各个设计变量对于形变量的影响程度。

电动飞机气动焦点辨识及飞行试验研究

电动飞机作为未来绿色航空的发展方向,引起了各国的广泛关注。电动飞机大多采用大展弦比气动布局,在飞行中机翼弹性变形较大,风洞试验测试的焦点结果不能较好地反映实际飞行要求。为了确定轻型电动飞机的重心范围以及得到飞行中准确的焦点位置,以某型碳纤维复合材料电动飞机为例,建立定常直线平飞和定常盘旋机动飞行的数学模型;基于盘旋机动飞行试验获得测试数据,采用物理解算法辨识得到实际飞行的焦点,并与风洞试验测得的焦点位置进行对比。结果表明:盘旋机动飞行试验辨识的飞机焦点位置要比风洞试验的结果靠前;对于展弦比较大且采用大量复合材料的电动飞机而言,在飞行过程中实际焦点位置与风洞试验结果有一定的差距,采用物理解算法辨识得到的焦点位置更接近于实际状态。

新时期朝鲜经济发展战略调整

2009年末朝鲜突然实施的货币更换和禁止外币流通措施以失败告终,虽然没有达到抑制通货膨胀、扭转汇率双重结构、整顿经济管理秩序混乱的目的,却加快了朝鲜扩大对外经济合作的步伐,明确显示出朝鲜利用外部力量促进经济发展的战略调整轨迹。朝鲜将经济重心由重工业向农业和轻工业转变,把提高人民生活水平作为经济政策的核心目标。但是,朝鲜要正确处理计划经济与市场经济、自力更生与有限的对外开放、重工业与农业和轻工业之间的关系,才能从根本上解决其经济难题,实现经济稳定增长。

运输机装载规划视景仿真技术的研究

以运输机装载规划过程为仿真对象,建立简化数学模型,然后结合Unity3D引擎,运用视景仿真技术相关知识,把运输机装载规划全过程、运输机装载过程中质心变化等进行实时显示。运用视景仿真技术进行运输机装载规划,可对真实装载规划过程起到重要的引导作用,并且能够有效缩短运输机装载规划周期,提高运输机装载效率。

基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究

针对海洋时变中小尺度过程长期精细观测需求,研制了一种轻型长航程AUV。这种AUV的最大特征是借鉴了水下滑翔机的变浮力、重心可调执行机构,使得其具备海洋环境自适应能力,可在不同海水密度条件下实现零攻角高效航行。首先介绍了轻型长航程AUV的系统组成,讨论了这种可变浮力、可调重心AUV的航行控制系统设计;针对这种AUV新增的浮力和重心两个控制输入量间存在系统耦合的问题,开展了基于模型预测算法的零攻角定深航行控制器研究,着重阐述和推导了控制目标的修正、面向控制的动力学建模以及模型预测控制器的设计过程;最后通过仿真验证了所述方案和方法的可行性。该研究有利于提高轻型长航程AUV的航行效率,进一步提升AUV的续航能力。

机车重心位置的检测及对调簧的影响

机车重心位置是机车的一个重要指标,在设计和制造中,必须予以检测和控制。机车重心位置的限制,也是保证机车轮轴重调簧均匀的前提。现对机车重心位置的几种检测方法进行了理论分析,提出了相应的检测思路。同时,为使轮轴重分配达到铁道部颁标准,提出了机车重心纵横两个方向偏离允差的概念,以及利用重心高度来平衡轮重的思想。

民航宽体货机装载优化研究

为了提高民航宽体货机装载效率、节省燃油,以货机装载重心最优为目标函数,基于现实约束设计以重心约束、重量约束、结构约束等为约束条件的混合整数规划模型,并应用遗传算法求解。以B747-400装载为例进行仿真,仿真结果表明,算法能够在2 s内求得最优解,验证了模型的实用性和算法的有效性,为航空公司配载工作提供了理论参考。

基于网络RTK图根控制测量数据后处理及分析

GPS网络RTK技术在工程应用领域发展比较迅猛,目前国内许多城市已经建立了自己的网络RTK系统,将其大面积应用于工程测量领域,而对其采集的数据精度再分析及改进没有相关的研究,文章将结合工程实践及自由网平差理论提出改进网络RTK图根控制点点组整体精度的方法,通过比较研究得出的结论使观测数据精度进一步提高,对网络RTK观测数据误差研究具有参考价值。

一种重心调整装置在四足机器人步行中的应用

为实现四足机器人稳定行走,分析了重心与稳定域的关系对机器人稳定步行的影响,研制了一种重心调整装置并应用于四足仿生机器人步行中。以静态步行为例,规划了机器人及其重心调整装置的运动方式,运用SolidWorks分别对机器人和重心调整装置进行了建模,并通过ADAMS对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该装置的应用能有效调节四足仿生机器人重心位置,实现了机器人的稳定步行。

六旋翼飞行器目标搬移控制算法研究

针对传统六旋翼飞行器目标搬移控制算法能够对目标搬移控制计算,但存在计算数据稳定性差的问题,提出六旋翼飞行器目标搬移控制算法。使用飞行动力学理论,确立稳定常量,为控制计算提供稳定数据;将飞行控制数据进行稳态自适应处理,利用数据模糊性设定数据极限,约束数据跃迁;使用模糊条件对重心参数进行稳态约束,保证控制变量的稳定性,通过多变量转化实现目标搬移控制计算。仿真实验结果表明,设计的目标搬移稳定性算法能够控制六旋翼飞行器稳定搬移飞行,无搬移晃动。

水下滑翔机研究进展及关键技术

水下滑翔机是一种无外挂推进系统、通过内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其运动的新型水下航行器,主要用于长时间、大范围的海洋环境监测。该文概述了水下滑翔机的概念、特点和主要功能,介绍了水下滑翔机的国内外研究成果及现状,探讨了目前发展水下滑翔机需攻克的关键技术,主要包括水下滑翔机重心调节机构设计、浮力变化量的精确控制、水下滑翔机水动力研究以及低功耗设计,最后展望了水下滑翔机的未来发展趋势。

“一带一路”与中国对外油气战略的调整

"一带一路"战略必将引起区域经济结构包括国家能源战略的调整。现阶段逐步完成油气产业从中东地区向中亚油气中心的倾斜、转移和布局调整,逐步调整和实现的中国油气对外合作战略,实现3.5亿t的海外份额油和采购油目标。加强在中亚等地区的陆路油气管网投入,推动能源装备制造及能源服务企业"走出去"与中亚诸国开展多层次、全产业链的深度合作。建设炼油化工基地,技术研发基地、装备制造基地;加强油气管网的互联互通建设,建立和完善中亚石油天然气交易中心,强化上合组织框架内的经贸合作、文化融合、司法认知等往来交流。

新型风力机叶片举升装置设计分析与应用

针对传统风力机叶片举升装置存在重心调节效果较差和可靠性不佳的难题,基于水平拉杆式结构设计了一种举升装置。以运载某型号风力机叶片为例,对该装置进行重心计算、受力分析、仿真研究及现场试运行,结果表明,此装置整体重心的最大偏移量为0.49 m,小于半挂车的半轮距,不易引起翻车事故。关键构件的受力也较为平稳,且仿真的最大应力小于许用应力,满足强度设计要求。该装置成功应用于风力机叶片运输的实例,进一步验证了设计的正确性和结构的可靠性。

飞机质量质心测量姿态调整系统研究

针对飞机质量质心测量存在调校水平及姿态调节困难、定位精度不高和效率低等问题,设计一种能够进行多轴移动的柔性支撑结构,在此基础上提出基于柔性支撑的测量姿态调整方法。并对柔性支撑结构进行设计,结合测距传感、压力检测及伺服运动控制等技术,实现测量过程的自动化调姿。通过实验的方式对柔性支撑结构的运动定位精度进行测量,结果表明X、Y、Z3个轴向的定位精度均达到了±0.2 mm,采用柔性支撑结构的姿态调整系统稳定可靠而且高效。