Path-tracking Control of a Tractor-aircraft System

一台飞机拖拉机作为一种重要海洋的运输和支持设备起一个重要作用。它的对学习必要它改进操作效率的控制并且调遣的稳定性。拖拉机飞机系统的一个虚拟原型模型在这份报纸基于有 Lagrange mutipliers 的第一种类型的 Lagranges 方程被建立。根据拖引的特征，用模糊逻辑理论的一个追踪路径的控制器被设计。方向控制此处通过一条补偿追踪途径被执行。交互合作模拟被执行验证追踪路径的行为在靠近环。模拟结果显示拖拉机在扁平的地面上精确跟随了参考书功课。

飞机牵引车抗冲击分析与试验

为验证飞机牵引车在舰船上的抗冲击性能是否满足设计要求,文中以飞机牵引车为研究对象,对其进行抗冲击仿真分析与试验。首先建立飞机牵引车冲击力学模型,分析其在冲击载荷下的振动形态的变化;然后建立了飞机牵引车有限元模型,并搭建其作为A级舰船设备的冲击环境,在有限元分析软件中进行抗冲击分析,获得其在冲击作用下的结构响应云图,判断飞机牵引车主要结构的抗冲击强度;最后,在抗冲击技术研究实验室进行实车抗冲击试验,得到主要结构冲击测试数据。从抗冲击仿真分析和实车冲击试验2方面验证了研制的飞机牵引车满足A级舰船设备的抗冲击要求。

飞机牵引车制动系统设计与试验研究

无杆飞机牵引车利用夹持举升装置将飞机前轮抱起,依靠自身和飞机前轮部分的重力来承担地面的附着力,牵引车在工作过程中质量大、惯性大,为维持自身和飞机的操纵性和稳定性,对其制动系统响应要求高。文中采用液压制动的方式对飞机牵引车的制动性能进行研究,以液压泵和蓄能器作为动力源,用充液阀稳定蓄能器压力,根据车辆技术指标,确定了液压系统的元器件和主要参数,设计了用多片式的一体化的制动执行机构,最后基于对实车进行驻车驱动制动压力测试和高速制动试验。试验结果表明:该系统可以有效提供稳定的液压力,满足牵引车对制动力的需要。该制动系统的设计已成功应用于同类飞机牵引车,为以后飞机牵引车液压制动系统的设计和改进提供了参考依据。

舰载机无杆式牵引车行驶稳定性分析

对舰载机无杆式牵引车的行驶稳定性进行了理论研究,仿真和量化分析了重要参数质心位置对行驶稳定性的影响.考虑舰船多自由度耦合运动对牵引车产生的惯性力,建立了2自由度时变非线性舰载机无杆式牵引车系统动力学模型,理论研究了目标系统的稳定性和系统不稳定表现形式的判定方法,给出了系统稳态响应和频率响应的求解方法.建立了系统动力学仿真模型,通过仿真实验和敏感度计算,量化分析了质心位置的变化对牵引车行驶稳定性的影响程度,为舰载机无杆式牵引车行驶稳定性的研究提供了理论基础和优化方向.

液压混合动力飞机牵引车制动控制系统

为了将液压混合动力技术应用于飞机牵引车,按照飞机牵引车的性能要求,对动力系统的主要参数进行了优化匹配,用数学建模方法对优化结果进行仿真分析;根据再生储能制动需求,设计制动控制系统结构和工作策略;针对受参数摄动影响显著的制动工况,进行双液压蓄能器储能制动配置方式的对比分析,得出最佳工作模式;设计神经网络模糊PID控制器,并在液压混合动力车辆模拟试验台进行性能测试,验证了控制算法的有效性.

智能无杆飞机牵引车视觉定位算法

为了在智能无杆飞机牵引车中利用单目视觉实时检测牵引车相对飞机前轮的位置信息,实现无杆牵引车与飞机的自动对接,在研究基本几何理论的基础上,建立了一种飞机轮胎的近似几何模型。通过对模型的分析,提出利用飞机轮胎平面图像检测车身相对机轮偏角的算法,以及利用像平面与地平面的坐标映射关系检测车身中线相对机轮偏距的算法。算法仿真结果显示,该基于单目视觉的定位算法具有较高的准确性,可以为系统提供满足精度要求的横向控制参数。

舰船摇摆环境飞机牵引车牵引特性仿真分析

为了研究舰船摇摆环境下飞机牵引车的牵引特性,通过对一辆舰载牵引车的实际测试,基于Virtual.Lab Motion软件平台建立了该牵引车的多体动力学模型.经过各种仿真试验,从牵引速度、牵引力及附着力3个主要方面分析了舰船摇摆运动对牵引车牵引特性的影响规律,初步掌握了舰船横摇、纵摇和垂荡及舰船摇摆中心、幅值和周期等因素对飞机牵引车的牵引力、速度和加速度的影响规律,验证了舰载牵引车牵引特性设计的合理性,同时为其他轮式舰载车辆的设计和使用提供了参考.

无杆飞机牵引车顶推作业仿真研究

针对顶推作业特点,建立了平整路面上无杆牵引车顶推飞机的运动学模型,并应用ADAMS软件建立了牵引车-飞机系统的虚拟样机模型。通过仿真分析,研究了转向盘转角阶跃输入下牵引车顶推飞机的行驶稳定性,分析了不同使用参数和结构参数对顶推作业的影响,使用阶跃函数模拟了牵引车驾驶员修正转向角的操作,为研究顶推方式下牵引车-飞机系统的操纵稳定性提供了一定的参考依据。

遥控无杆飞机牵引车牵引转弯的运动学研究

飞机顺利地通过狭窄通道是解决飞机安全灵活进出机库以及在航母甲板上牵引和停放更多飞机的关键问题。提出一种小型遥控无杆牵引车结构框架。它通过改变夹持举升机构在牵引车车身的相对位置,使前起落架与机身结合处中心点和牵引车后驱动轮轴线中心点重合。这种设计可以减小转弯时翼尖轨迹半径,进而降低转弯时磕碰的风险。在ADAMS中进行仿真,将本设计与传统设计情况作了对比研究。以翼尖扫过的半径和前起落架转过的角度两个参数作为评价指标,验证了本设计的优点。

甲板上舰载机牵引系统的行驶特性分析

对甲板上飞机有杆牵引系统的行驶特性进行仿真分析。考虑舰船横摇、纵摇和垂荡3个自由度的耦合运动对牵引系统产生的惯性力,建立三自由度时变、非线性牵引车-飞机系统动力学模型。借助Matlab/Simulink以及多体系统动力学软件,研究甲板上牵引系统的行驶特性机理,给出牵引系统在不同海况、负载状况、行驶速度等条件下的表现特征。理论分析和仿真结果表明:海况以及负载是影响舰载机牵引系统行驶特性的主要因素。当系统以不同速度行驶时能够很快地达到稳定状态,即使在侧风扰动后,仍表现出良好的操纵稳定性。

无杆飞机牵引车夹持举升机构的运动学分析

夹持举升机构是无杆飞机牵引车同飞机直接相连接的部分,需要完成夹持机轮并抬离地面的动作。建立了常见的夹持举升机构的机构简图,利用K-G公式计算夹持举升机构的自由度。以D-H变换矩阵作为建模工具,建立其位姿运动方程,求出其解析正解,利用解析法求出其理论的速度表达式。结果表明:机构的自由度数与机构主动件的数目相同,具有唯一的确定运动,D-H变换矩阵与几何方法求出的位姿表达式相同,角度变换的仿真结果与理论计算值近似。证明了机构的有效性,并为夹持举升机构的创新设计和进一步的机构综合提供了参考。

无杆飞机牵引车机轮举升机构的概念设计与尺度综合

提出了一种新型无杆飞机牵引车机轮举升机构。该机构可控制承载斗实现移动和转动的复合运动。在建立了运动学逆解及速度映射模型的基础上,基于雅克比矩阵的奇异值理论,以机构操作性能为评价指标,研究了该举升机构的尺度综合问题。采用约束坐标轮换法来寻求评价函数的最优解,并讨论了尺度参数对操作性能的影响规律,进而验证了该方法的有效性。

飞机牵引车液压系统分析

飞机牵引车是军用和民用机场调度飞机必不可少的一种专用地面服务设备。本文详细介绍了450kN飞机牵引车液压转向系统、液压制动系统、驾驶室举升系统及支腿系统的组成与工作原理。为我国自主开发大型飞机牵引车提供依据。

新型无杆飞机牵引车夹持举升机构静刚度分析

研究一种新型无杆飞机牵引车夹持举升机构的静刚度建模方法。对机构的夹持举升动作进行分解,重点研究后挡板闭合后提升机轮的过程。在完成对该机构位置逆解分析的基础上,分析连接承载斗的各杆件受力及变形情况。利用虚拟机构法,根据速度映射关系,求出杆件变形引起承载斗的位姿变化,再利用小变形叠加原理,求出机构的整体变形。根据外载荷与机构整体变形之间的关系,求出机构的静刚度矩阵。通过算例确定机构的静刚度在工作空间的分布规律,并利用ANSYS软件验证了该建模方法的正确性。

飞机无杆牵引车系统振动特性仿真分析及优化

针对无杆牵引车在推拖飞机过程中造成的飞机起落架振动问题,在Adams环境下建立飞机-无杆牵引车系统动力学模型,在道面的激励下仿真得到起落架支柱处的时域响应和频域响应,分析飞机无杆牵引车抱轮机构距车辆重心位置和牵引速度对飞机前起落架振动的影响。仿真结果表明,抱轮机构位置和速度对起落架垂向振动影响较大,抱轮机构距牵引车重心位置越远,起落架支柱处的加速度均方根值越小,加速度变化较为平缓,且牵引速度在中速5-10km/h时,可有效降低起落架支柱处的振动。建立全参数二次回归方程,选取合适的抱轮机构位置及牵引速度,可使起落架支柱垂向振动加速度均方根值降低56%,降低了起落架振动对飞机安全及结构稳定性的影响,提高飞机的牵引滑行性能。

并联混合动力飞机牵引车控制系统设计与试验

分析了并联混合动力飞机牵引车的动力系统结构及工作模式,对目前主要的两种并联混合动力控制策略进行了分析比较,详细阐述了控制系统硬件及软件系统的设计方法,该控制系统在模拟工况测试试验中达到了预期的控制效果。

基于AMESim的飞机牵引车转向制动系统仿真及优化

飞机牵引车是一种重要的机场地勤设备,主要用于在地面移动各种飞机。本文针对一新研飞机牵引车液压制动及转向系统试验中发现的助力转向瞬间失灵现象,在各种典型工况下对系统压力及转速等参数进行了实际测试,并在实测数据的基础上基于AMESim软件平台建立了该飞机牵引车液压制动及转向系统的仿真模型,然后通过相同工况下仿真结果与实测数据的对比,验证了系统仿真模型在一定简化条件下的准确性。最后通过对系统充液特性、流量分配等动态过程的仿真分析,进一步分析验证了问题的成因并提出了相应的解决方案,最终取得了预期的实际效果。

全液压飞机牵引车牵引特性分析

根据车辆液压传动系统设计的核心内容,给出全液压式飞机牵引车的参数指标,阐述其发动机与液压泵的功率匹配原理及其液压系统的驱动方式与控制方法,并针对该车的牵引性能进行试验分析,得出了试验结果。

飞机无杆牵引车多工况牵引的平顺性仿真及优化

平顺性是车辆动力学性能的一个重要方面,车辆的平顺性优化是一个组合优化的问题。飞机无杆牵引车在牵引飞机时是一个复杂的多体动力学系统,研究无杆牵引车牵引作业的平顺性,对减少牵引车部件及轮胎的磨损,降低前起落架的振动有着重要意义。利用Adams建立无杆牵引车-飞机系统虚拟样机,考虑了飞机起落架的空气缓冲支柱的影响,并分析了路面等级、路况、车速对系统平顺性的影响。根据机场道面的情况,建立两种不同的随机输入路面仿真无杆牵引车的行驶平顺性,并对影响牵引车行驶平顺性的参数进行优化仿真分析。仿真优化结果表明,通过选取合适的无杆牵引车牵引速度,以及适当的降低牵引车悬架的刚度及阻尼,能够有效的提高牵引工作时的行驶平顺性。

随行式飞机牵引车运动特性试验研究

随行式人力转向飞机牵引车运动时人车互相作用，特别是在转向过程中，各处的运动都在变化。以液压驱动无杆飞机牵引车为研究对象，研究人机之间的运动特性，测试操控适宜速度范围，考察不同速度对人员操作的影响，以及人员随行所能承受的最高速度；通过对试验测试数据曲线的对比分析，了解极值速度发生时牵引车的运动状态。结果表明：操控该车适宜速度在6 km／h以下，最高极限车速是11 km／h，左右极限摆动变角度转向速度高于极限定角度回转速度，变角度转向时人的行进速度高于车速。