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An Iterative Pose Estimation Algorithm Based on Epipolar Geometry With Application to Multi-Target Tracking 被引量:3
1
作者 Jacob H.White Randal W.Beard 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2020年第4期942-953,共12页
This paper introduces a new algorithm for estimating the relative pose of a moving camera using consecutive frames of a video sequence. State-of-the-art algorithms for calculating the relative pose between two images ... This paper introduces a new algorithm for estimating the relative pose of a moving camera using consecutive frames of a video sequence. State-of-the-art algorithms for calculating the relative pose between two images use matching features to estimate the essential matrix. The essential matrix is then decomposed into the relative rotation and normalized translation between frames. To be robust to noise and feature match outliers, these methods generate a large number of essential matrix hypotheses from randomly selected minimal subsets of feature pairs, and then score these hypotheses on all feature pairs. Alternatively, the algorithm introduced in this paper calculates relative pose hypotheses by directly optimizing the rotation and normalized translation between frames, rather than calculating the essential matrix and then performing the decomposition. The resulting algorithm improves computation time by an order of magnitude. If an inertial measurement unit(IMU) is available, it is used to seed the optimizer, and in addition, we reuse the best hypothesis at each iteration to seed the optimizer thereby reducing the number of relative pose hypotheses that must be generated and scored. These advantages greatly speed up performance and enable the algorithm to run in real-time on low cost embedded hardware. We show application of our algorithm to visual multi-target tracking(MTT) in the presence of parallax and demonstrate its real-time performance on a 640 × 480 video sequence captured on a UAV. Video results are available at https://youtu.be/Hh K-p2 h XNn U. 展开更多
关键词 Aerial robotics epipolar geometry multi-target tracking pose estimation unmanned aircraft systems vision-based flight
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基于时域Neal-Smith准则的人机控制系统设计多目标优化研究
2
作者 聂瑞 章卫国 +1 位作者 李广文 刘小雄 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期279-285,共7页
为了获得驾驶员和飞机良好的匹配特性,使用基于人机闭环参考模型的方法将飞行品质的要求引入优化算法,进行飞行控制系统设计。首先使用CAP准则建立飞机等效系统模型。然后,基于时域Neal-Smith准则,通过多目标优化算法一次性得到在不同... 为了获得驾驶员和飞机良好的匹配特性,使用基于人机闭环参考模型的方法将飞行品质的要求引入优化算法,进行飞行控制系统设计。首先使用CAP准则建立飞机等效系统模型。然后,基于时域Neal-Smith准则,通过多目标优化算法一次性得到在不同任务条件下的最优驾驶员模型。根据需要选择相应的驾驶员模型,并与飞机等效系统模型组成人机闭环参考模型,进行飞行控制设计多目标优化。仿真结果显示,文中的算法不仅可以整定控制器参数,根据任务需求选取最优驾驶员模型,还可以利用优化结果进行PIO易感性的分析。 展开更多
关键词 飞行控制系统 多目标优化 飞行品质 参考模型 时域Neal-smith准则
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基于STM32和OV2640的自主循迹四旋翼飞行器设计 被引量:5
3
作者 温全 成天乐 苏泽亚 《微型机与应用》 2016年第22期105-107,共3页
本四旋翼自主飞行器采用STM32F407ARM芯片作为飞控主控制核心,硬件包括了飞行姿态采集模块、超声波测距模块、摄像头循迹模块、无刷电机驱动模块以及STM32F407摄像头数据处理模块等。飞行姿态处理由MPU-9150加速度计陀螺仪提供,实现了... 本四旋翼自主飞行器采用STM32F407ARM芯片作为飞控主控制核心,硬件包括了飞行姿态采集模块、超声波测距模块、摄像头循迹模块、无刷电机驱动模块以及STM32F407摄像头数据处理模块等。飞行姿态处理由MPU-9150加速度计陀螺仪提供,实现了飞行器的平稳飞行。超声波测距模块和摄像头循迹模块为飞行器提供导航参数,使飞行器可以按照规定航线并以一定高度飞行。为了保证摄像头数据处理的实时性,本设计中增加了一片STM32F407芯片专门处理摄像头数据。通过姿态解算、PID控制算法、摄像头数据采集处理,使飞行器实现一键式起飞,定高跟着赛道线稳定飞行,最终平稳降落。通过多次测试,证明该基于双STM32芯片和OV2640的自主循迹四旋翼飞行器稳定、可靠。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 自主循迹飞行 PID算法
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基于ROS的多旋翼飞行器飞行控制系统的开发与设计 被引量:6
4
作者 梅武军 《电子科技》 2017年第10期23-25,共3页
小型飞行器路线制导和控制系统的改良升级主要以更精准的飞行器定位和遥控功能为核心技术评判指标,但飞行器飞行的复杂环境影响和不确定性干扰因素,会对飞行器控制者的信号接收/传导造成不可预期的影响,致使无人机在飞行过程的定位偏差... 小型飞行器路线制导和控制系统的改良升级主要以更精准的飞行器定位和遥控功能为核心技术评判指标,但飞行器飞行的复杂环境影响和不确定性干扰因素,会对飞行器控制者的信号接收/传导造成不可预期的影响,致使无人机在飞行过程的定位偏差造成剐蹭或碰撞事件,严重者甚至影响到控制信号的实时传输,造成失控和航迹偏移现象。文中针对在GPS信号缺失环境下的多旋翼飞行器的系统定位和自主飞行控制问题,设计开发出一种基于视觉导航构建的中央自控系统,其设计引入新式Pixhawk模块作为核心算法,协同ROS飞行系统,共同建立稳定低耗的通信导航网络,实现多旋翼无人机自主飞行控制系统和自主航迹修正。 展开更多
关键词 多旋翼飞行器 ROs系统 视觉导航 Pixhawk模块与定位算法 航迹控制与自主飞行
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基于某型飞行器卫星定位航迹修正算法的研究
5
作者 梁明 王刚 何超 《上海航天(中英文)》 CSCD 2023年第2期112-117,164,共7页
传统飞行器航向通道比例-积分-微分(PID)控制易受各种因素的干扰使飞行器偏离预定弹道,而卫星导航技术在航空航天的领域已十分成熟。因此本文将飞行器飞行过程中,通过卫星导航技术得到的位置信息闭环到航向控制通路中,形成对飞行器侧向... 传统飞行器航向通道比例-积分-微分(PID)控制易受各种因素的干扰使飞行器偏离预定弹道,而卫星导航技术在航空航天的领域已十分成熟。因此本文将飞行器飞行过程中,通过卫星导航技术得到的位置信息闭环到航向控制通路中,形成对飞行器侧向位置的闭环控制。该方法通过开环控制与闭环控制相结合的方式,有效地解决了卫星导航定位不稳定等问题,可以有效减小飞行器弹道精度的有效控制。 展开更多
关键词 飞行器 飞行控制 卫星定位 惯性导航 航迹修正
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横向分散航迹飞行下飞机噪声的快速预测方法
6
作者 赵悦 张凯月 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期4609-4616,共8页
机场终端区飞行航迹出现的不均匀横向分散对该区域飞机噪声影响显著,飞机噪声预测时航迹的横向分散特性不应被忽略。采用航空环境设计工具(Aviation Environmental Design Tool,AEDT)对不均匀横向分散航迹飞行下的飞机噪声进行建模预测... 机场终端区飞行航迹出现的不均匀横向分散对该区域飞机噪声影响显著,飞机噪声预测时航迹的横向分散特性不应被忽略。采用航空环境设计工具(Aviation Environmental Design Tool,AEDT)对不均匀横向分散航迹飞行下的飞机噪声进行建模预测非常复杂、耗时。为解决该问题,提出一种基于AEDT的横向分散航迹飞行下飞机噪声的快速预测方法。对于一簇横向分散航迹,该方法仅需对中心航迹飞行下飞机噪声进行预测分析,并统计分散航迹相对于中心航迹的横向分散分布概率,以分散航迹的横向分散分布概率对中心航迹飞行下飞机噪声预测结果进行平移并依次叠加,以获取横向分散航迹飞行下飞机噪声的预测结果。在直线航迹分散、曲线航迹分散实例中,采用横向分散航迹飞行下飞机噪声的快速预测方法与AEDT中分散飞行航迹单独建模预测得到的飞机噪声等值线基本吻合,表明该快速预测方法可对横向分散航迹飞行下的飞机噪声进行有效预测,并提高了横向分散航迹飞行下的飞机噪声的计算效率。 展开更多
关键词 环境工程学 飞机噪声 航迹分散 航迹聚类 航空环境设计工具(AEDT)
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离场飞机噪声环境影响预测分析及优化
7
作者 赵悦 张凯月 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1299-1304,共6页
基于航迹聚类的飞机噪声快速预测方法,通过航空环境设计工具(Aviation Environmental Design Tool, AEDT)建立飞机噪声环境影响预测模型,对成都双流机场某日离场航班的飞机噪声环境影响进行预测分析及优化。预测结果表明离场飞机噪声70... 基于航迹聚类的飞机噪声快速预测方法,通过航空环境设计工具(Aviation Environmental Design Tool, AEDT)建立飞机噪声环境影响预测模型,对成都双流机场某日离场航班的飞机噪声环境影响进行预测分析及优化。预测结果表明离场飞机噪声70 dB以上的区域面积约19.58 km2,该区域内居民的工作、生活受到飞机噪声的干扰。采取机型组合优化措施,飞机噪声计权等效连续感觉噪声级(WECPNL)70 dB等值线区域内相同位置的飞机噪声WECPNL可降低0.5~1.7 dB;采取飞行剖面优化措施,飞机噪声WECPNL70 dB等值线区域内相同位置的飞机噪声WECPNL可降低0~5 dB;机型组合优化、飞行剖面优化均可在一定程度上控制飞机噪声对机场周围区域的影响,可综合考虑采取优化措施以降低离场飞机噪声对机场周围区域的干扰。 展开更多
关键词 环境工程学 飞机噪声 航空环境设计工具(AEDT) 降噪操作程序 航迹聚类
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阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制 被引量:3
8
作者 方星 吴爱国 董娜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期59-65,共7页
针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简... 针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 小型无人直升机 双环控制 阵风干扰 不确定性 自适应反步控制 闭环稳定性
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基于L1自适应控制的无人机横侧向控制 被引量:11
9
作者 薛静 杨亚洁 +1 位作者 刘宇 李刘涛 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-44,共5页
在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包... 在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包线内的参数变化和耦合视为模型的时变参数和干扰;构建的L1横侧向控制律能够对控制信号中的高频振荡进行有效抑制。仿真验证的结果表明,所设计的控制器能够控制跟踪误差渐进收敛且跟踪效果良好。 展开更多
关键词 无人机 L1自适应控制 横侧向滚转角控制 跟踪误差
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无人机全包线模糊鲁棒跟踪控制 被引量:3
10
作者 刘智 王勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期762-768,共7页
针对无人机大包线飞行中气动特性大幅变化以及存在参数不确定性和外界干扰等特点,设计全包线模糊鲁棒跟踪控制器.通过模糊c-均值聚类建立逼近全包线动态的模糊T-S(Takagi-Sugeno)模型.基于高度和空速跟踪增广系统,根据保性能控制理论,... 针对无人机大包线飞行中气动特性大幅变化以及存在参数不确定性和外界干扰等特点,设计全包线模糊鲁棒跟踪控制器.通过模糊c-均值聚类建立逼近全包线动态的模糊T-S(Takagi-Sugeno)模型.基于高度和空速跟踪增广系统,根据保性能控制理论,采用广义系统的模糊Lyapunov函数方法,以线性矩阵不等式形式给出全包线模糊鲁棒跟踪控制器参数的约束条件,保证广义系统稳定.并最小化扰动抑制度来优化控制参数.该控制器既降低了控制保守性,又减小了参数求解的复杂度.仿真表明,无人机在整个飞行包线内能够精确地跟踪空速和高度参考指令,对参数不确定和外界干扰具有强鲁棒性. 展开更多
关键词 模糊T-s模型 全包线 广义系统 模糊LYAPUNOV函数 模糊鲁棒跟踪控制
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基于多源数据的试飞遥测天线自动引导技术研究 被引量:2
11
作者 张国旺 袁炳南 李儒宽 《现代电子技术》 北大核心 2019年第11期19-23,共5页
为了进一步提升试飞遥测接收天线对目标飞机的跟踪质量,提出基于PCM、二次雷达、北斗短报文三种互为冗余数据同时引导遥测天线的空、天、地数据链路引导模式。并在此基础上设计动态数据最佳数据源选择算法,确保每一时刻只有一个较为理... 为了进一步提升试飞遥测接收天线对目标飞机的跟踪质量,提出基于PCM、二次雷达、北斗短报文三种互为冗余数据同时引导遥测天线的空、天、地数据链路引导模式。并在此基础上设计动态数据最佳数据源选择算法,确保每一时刻只有一个较为理想的数据引导遥测接收天线。地面试验证明,此研究对于进一步提升试飞遥测天线引导质量,保障试飞安全具有重要意义。 展开更多
关键词 遥测天线 天线引导 目标飞机跟踪 试飞 多源数据融合 数据源选择
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四旋翼飞行器的混合轨迹跟踪控制算法 被引量:6
12
作者 陈晓磊 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第7期58-62,67,共6页
针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型,将其分成内环与外环两个控制回路:内环采... 针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型,将其分成内环与外环两个控制回路:内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛;外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时,分析了内外环控制器的稳定性。最后,通过仿真算例与飞行试验验证了所提控制策略的有效性。结果表明,所提方法响应速度快,具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力,能够满足四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的需求。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 轨迹跟踪控制 终端滑模控制 线性自抗扰控制 飞行试验
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飞翼气动布局飞机纵向短周期等效系统参数辨识技术研究 被引量:1
13
作者 刘朝君 吴欣龙 井立 《航空科学技术》 2017年第7期35-39,共5页
飞翼布局飞机由于其特殊布局形式,飞控系统设计通常采用高增益大阻尼控制增稳方法,同时飞翼布局飞机的操纵面操纵效率非线性显著,涉及多操纵面组合控制以及控制分配,因此,采用常规的杆力或杆位移作为输入指令,多数情况下无法顺利地激励... 飞翼布局飞机由于其特殊布局形式,飞控系统设计通常采用高增益大阻尼控制增稳方法,同时飞翼布局飞机的操纵面操纵效率非线性显著,涉及多操纵面组合控制以及控制分配,因此,采用常规的杆力或杆位移作为输入指令,多数情况下无法顺利地激励出理想的纵向短周期模态。本文采用迎角指令跟踪法研究飞翼布局飞机的纵向短周期品质,利用Simulink进行创新操纵面布局飞机的闭环仿真系统建模与验证,并通过小型飞翼布局无人机进行飞行试验评估。结果表明,该方法用于飞翼布局飞机纵向短周期品质试飞时,易于激励出其纵向短周期模态,并可实现飞机精确控制。 展开更多
关键词 飞翼布局飞机 短周期模态 指令跟踪 飞行品质 仿真系统 飞行试验
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一种用于遥外测联合可视化的尺度变换方法 被引量:1
14
作者 王玮 《舰船电子工程》 2019年第7期183-186,共4页
针对飞行器飞行试验遥外测联合数据可视化需求,提出了一种可视尺度变换方法。该方法有效抑制了遥外测数值差异,在可视元素层次,为实现遥测、外测数据之间的可视关联提供了有力支持。仿真实验结果表明,该方法能够能显著提升遥外测联合数... 针对飞行器飞行试验遥外测联合数据可视化需求,提出了一种可视尺度变换方法。该方法有效抑制了遥外测数值差异,在可视元素层次,为实现遥测、外测数据之间的可视关联提供了有力支持。仿真实验结果表明,该方法能够能显著提升遥外测联合数据分析的信息综合程度。 展开更多
关键词 飞行器飞行试验 遥测数据 外测位姿数据 可视尺度
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空战战法训练系统目标机飞行轨迹实现 被引量:5
15
作者 梁鸿飞 范广才 董彦非 《计算机仿真》 CSCD 2005年第12期32-34,共3页
空战战法训练系统是运用仿真手段对指挥员和飞行员进行空战战法训练的虚拟系统,在该系统中,目标飞机的运动及其飞行轨迹生成是关系到系统成败的关键环节。首先分析确定了生成基于现有战法的目标飞机飞行轨迹的步骤;然后针对敌方飞机数... 空战战法训练系统是运用仿真手段对指挥员和飞行员进行空战战法训练的虚拟系统,在该系统中,目标飞机的运动及其飞行轨迹生成是关系到系统成败的关键环节。首先分析确定了生成基于现有战法的目标飞机飞行轨迹的步骤;然后针对敌方飞机数据缺乏的实际状况,结合训练系统设计,在保证系统要求的前提下给出了考虑飞行极限参数的简化目标机仿真模型;根据现代空战特点选定了空战机动动作集,并设计了动作库;最后给出了根据时间步长推算的飞行轨迹简化计算模型。经实际检验,该模型可以有效地满足空战战法训练系统的需要。 展开更多
关键词 战法 飞行轨迹 飞机运动模型 仿真
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神经网络在飞行器航迹仿真计算中的应用 被引量:1
16
作者 李毅 童红俊 +1 位作者 宋贵宝 李冬 《海军航空工程学院学报》 2006年第5期541-544,共4页
在飞行器航迹计算中,与插值法存在的缺陷相比,神经网络方法具有显著的优越性.通过对插值法和BP神经网络方法原理和工作过程的详细分析,以及在此基础上针对某飞行器航迹参数的计算实例,比较了线性插值、多项式拟合与神经网络方法的误差,... 在飞行器航迹计算中,与插值法存在的缺陷相比,神经网络方法具有显著的优越性.通过对插值法和BP神经网络方法原理和工作过程的详细分析,以及在此基础上针对某飞行器航迹参数的计算实例,比较了线性插值、多项式拟合与神经网络方法的误差,表明神经网络方法具有更好的计算精度. 展开更多
关键词 飞行器航迹 仿真 神经网络
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低空飞行器即时航迹评估方法及模型 被引量:3
17
作者 曹岱伟 刘刚 《现代电子技术》 2014年第2期6-8,共3页
针对低空飞行器航迹特点,提出了适合低空飞行器的航迹评价方法和适合快速航迹评价的分层评价方法,从而大量地节省计算量,提高航迹评价的效率。另外提出了能够体现低空飞行器航迹特点的航迹评价指标,建立了以飞行包络为基础的指标计算及... 针对低空飞行器航迹特点,提出了适合低空飞行器的航迹评价方法和适合快速航迹评价的分层评价方法,从而大量地节省计算量,提高航迹评价的效率。另外提出了能够体现低空飞行器航迹特点的航迹评价指标,建立了以飞行包络为基础的指标计算及变权综合评估模型,该模型充分考虑低空飞行器航迹评估指标的短板效应,使航迹评估值更具科学性和合理性。 展开更多
关键词 即时航迹 低空飞行器 航迹评估 评估模型
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飞机噪声等值线绘制算法的研究 被引量:5
18
作者 高婷 王迪 《电子设计工程》 2012年第23期105-107,共3页
针对机场噪声的特征及分布特点,提出了一种基于路径栅格的机场噪声等值线追踪算法。通过构造有效网格、建立具有顶点和的路径栅格,在等值线追踪过程中唯一确定下一个等值点,能够快速生成等值线图,然后根据自身特点对等值线进行光滑,最后... 针对机场噪声的特征及分布特点,提出了一种基于路径栅格的机场噪声等值线追踪算法。通过构造有效网格、建立具有顶点和的路径栅格,在等值线追踪过程中唯一确定下一个等值点,能够快速生成等值线图,然后根据自身特点对等值线进行光滑,最后,为了方便查看不同区域的噪声影响情况,需要对等值线用不同的颜色进行填充处理。 展开更多
关键词 飞机噪声 等值线 路径栅格 等值线追踪 飞行航迹
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变体辅助的无人机栖落机动模糊控制设计 被引量:2
19
作者 岳珵 何真 王无天 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期871-880,共10页
无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)的栖落机动是一种大幅度的俯仰运动,易引起升降舵操纵力矩饱和。本文以变体方式增强无人机的俯仰操纵能力,并研究其对应的控制设计方法。首先对栖落机动建立了纵向动力学模型,并通过采用轨迹线性化... 无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)的栖落机动是一种大幅度的俯仰运动,易引起升降舵操纵力矩饱和。本文以变体方式增强无人机的俯仰操纵能力,并研究其对应的控制设计方法。首先对栖落机动建立了纵向动力学模型,并通过采用轨迹线性化和张量积变换方法转换得到T-S模糊模型。基于Lyapunov稳定理论和平方和方法,设计了满足控制输入约束的栖落机动多项式模糊控制器。对非变体与变体下的栖落机动控制过程进行了仿真,结果验证了控制律的有效性,并且表明变体辅助的无人机具有更强的操纵性能,能提高栖落机动中升降舵的抗饱和能力。 展开更多
关键词 栖落机动 变体飞行器 T⁃s模糊模型 平方和 飞行控制
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一种航空器跟踪预测飞行冲突检测算法 被引量:1
20
作者 张雷 杨瑞娟 +1 位作者 罗少华 沈序驰 《空军预警学院学报》 2017年第6期432-435,共4页
为了实现空中航空器运行状态的实时监控,达到航空器空中交通的有效管理,提出了一种跟踪预测飞行冲突检测算法.该算法首先建立航空器飞行冲突检测模型,然后根据当前时刻各个航空器之间的空间间隔和航空器飞行轨迹的预测结果,判断不同时... 为了实现空中航空器运行状态的实时监控,达到航空器空中交通的有效管理,提出了一种跟踪预测飞行冲突检测算法.该算法首先建立航空器飞行冲突检测模型,然后根据当前时刻各个航空器之间的空间间隔和航空器飞行轨迹的预测结果,判断不同时刻预测轨迹的空间间隔并给出冲突检测结果.最后,设置仿真场景,进行了仿真.仿真结果验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 飞行冲突 冲突检测 航空器跟踪预测
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