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基于RS-LSSVM的AUV耦合控制方法
被引量:
1
1
作者
宋晓茹
宋保维
+1 位作者
雷志勇
梁庆卫
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期614-619,共6页
针对AUV不可避免的横滚运动引起的俯仰和偏航运动间的耦合效应,提出了基于RS-LSSVM的综合解耦控制方法。首先分析建立了AUV的俯仰-偏航模型,并构建了RS-LSSVM解耦控制模型,重点研究其解耦控制方法。以某型号的AUV为研究对象,着重对非零...
针对AUV不可避免的横滚运动引起的俯仰和偏航运动间的耦合效应,提出了基于RS-LSSVM的综合解耦控制方法。首先分析建立了AUV的俯仰-偏航模型,并构建了RS-LSSVM解耦控制模型,重点研究其解耦控制方法。以某型号的AUV为研究对象,着重对非零横滚角引起的俯仰与偏航间的耦合进行解耦控制仿真,其结果与标准PID解耦控制仿真结果对比表明,该方法有效地消除了俯仰和偏航运动的耦合,为AUV的解耦控制提供了一种新的方法。
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关键词
AUV
解耦控制
LSSVM
RS
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职称材料
题名
基于RS-LSSVM的AUV耦合控制方法
被引量:
1
1
作者
宋晓茹
宋保维
雷志勇
梁庆卫
机构
西北工业大学航海学院
西安工业大学电子信息工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期614-619,共6页
文摘
针对AUV不可避免的横滚运动引起的俯仰和偏航运动间的耦合效应,提出了基于RS-LSSVM的综合解耦控制方法。首先分析建立了AUV的俯仰-偏航模型,并构建了RS-LSSVM解耦控制模型,重点研究其解耦控制方法。以某型号的AUV为研究对象,着重对非零横滚角引起的俯仰与偏航间的耦合进行解耦控制仿真,其结果与标准PID解耦控制仿真结果对比表明,该方法有效地消除了俯仰和偏航运动的耦合,为AUV的解耦控制提供了一种新的方法。
关键词
AUV
解耦控制
LSSVM
RS
Keywords
algorithms
,
attitude control
,
autonomous underwater vehicles
,
computer simulation
,
degrees of free- dom mechanics
,
equations of motion
,
least squares approximations
,
mathematics models
,
neural net- works
,
optimization
,
rough set theory
,
schematic diagrams
,
support vector machines
,
tme varying systems
attribute reduction, decoupling
control
, Euler angle, nonzero roll, pitch-yaw
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RS-LSSVM的AUV耦合控制方法
宋晓茹
宋保维
雷志勇
梁庆卫
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
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