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Adaptive neural network based sliding mode altitude control for a quadrotor UAV 被引量:3
1
作者 Hadi RAZMI 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第11期2654-2663,共10页
Reasons and realities such as being non-linear of dynamical equations,being lightweight and unstable nature of quadrotor,along with internal and external disturbances and parametric uncertainties,have caused that the ... Reasons and realities such as being non-linear of dynamical equations,being lightweight and unstable nature of quadrotor,along with internal and external disturbances and parametric uncertainties,have caused that the controller design for these quadrotors is considered the challenging issue of the day.In this work,an adaptive sliding mode controller based on neural network is proposed to control the altitude of a quadrotor.The error and error derivative of the altitude of a quadrotor are the inputs of neural network and altitude sliding surface variable is its output.Neural network estimates the sliding surface variable adaptively according to the conditions of quadrotor and sets the altitude of a quadrotor equal to the desired value.The proposed controller stability has been proven by Lyapunov theory and it is shown that all system states reach to sliding surface and are remaining in it.The superiority of the proposed control method has been proven by comparison and simulation results. 展开更多
关键词 adaptive sliding mode controller analog neural network(ANN) altitude control of quadrotor parametric uncertainty
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USING TLS ALGORITHM TO IMPROVE GPS POSITIONING PRECISION WITH ALTITUDE HOLD MODE
2
作者 Liu Lichuan Tian Zengshan Huang Shunji(Dept of Electrical Engineering, UESTC, Chengdu 610054) 《Journal of Electronics(China)》 2002年第2期120-124,共5页
This paper presents a new method of improving Global Positioning System(GPS)positioning precision. Based on the altitude hold mode, the method does not need any other equipment. Under this constraint condition, the To... This paper presents a new method of improving Global Positioning System(GPS)positioning precision. Based on the altitude hold mode, the method does not need any other equipment. Under this constraint condition, the Total Least Squares(TLS) algorithm is used to prove that the method is effective. Theoretical analysis shows that the algorithm can significantly improve the GPS positioning precision. 展开更多
关键词 GPS Positioning precision: altitude hold mode Total Least Squares(TLS) algorithm
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典型央企对国有相对控股企业差异化管控模式的探索及启示
3
作者 刘蔚 《铁道经济研究》 2023年第4期12-15,55,共5页
优化完善对混合所有制企业尤其是国有相对控股混改企业的管理,是深化混合所有制企业机制改革的关键,也是国企改革中一大难题。目前,国铁出资人对国铁相对控股企业的管控更多是沿用对国铁独资、全资及绝对控股公司的管控模式和治理手段,... 优化完善对混合所有制企业尤其是国有相对控股混改企业的管理,是深化混合所有制企业机制改革的关键,也是国企改革中一大难题。目前,国铁出资人对国铁相对控股企业的管控更多是沿用对国铁独资、全资及绝对控股公司的管控模式和治理手段,影响混改作用的发挥,亟需建立差异化管控模式。与此同时,部分央企和地方国有企业先行先试,积极探索创新,对国有相对控股混合所有制企业的差异化管控逐渐摸索了一些可供借鉴的经验。通过分析国企混改的政策法规要求,借鉴其他企业差异化管理经验,为建立完善国铁相对控股企业差异化管控模式提供启示。 展开更多
关键词 相对控股 混合所有制改革 差异化 管控模式
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跟踪微分器在某无人机定高控制律设计中的应用 被引量:6
4
作者 金岳 宋金来 王维军 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2008年第3期82-85,共4页
首先论述了某型无人机本体特性和所用传感器精度。基于一个飞行试验平台,重点讨论用PD控制和跟踪微分器进行纵向定高控制律设计,分析比较了用这两种控制律设计的高度保持响应特性。研究表明,应用跟踪微分器设计定高控制律,高度稳态精度... 首先论述了某型无人机本体特性和所用传感器精度。基于一个飞行试验平台,重点讨论用PD控制和跟踪微分器进行纵向定高控制律设计,分析比较了用这两种控制律设计的高度保持响应特性。研究表明,应用跟踪微分器设计定高控制律,高度稳态精度好、响应时间快。 展开更多
关键词 无人机 PD控制 跟踪微分器 定高控制律
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轨/姿控发动机脉冲后效冲量快速算法的研究及应用 被引量:8
5
作者 张伟 陈锋 +1 位作者 马军强 刘帅 《火箭推进》 CAS 2012年第1期51-56,共6页
轨/姿控发动机脉冲性能需在地面高空模拟试验中进行考核,试验数据需即时提供,针对脉冲后效冲量的计算,当前方法不能兼顾速率和统计偏差。简述了后效冲量计算要求、高模试验特点、Pacific6000原理及数据文件结构。在分析当前计算方法优... 轨/姿控发动机脉冲性能需在地面高空模拟试验中进行考核,试验数据需即时提供,针对脉冲后效冲量的计算,当前方法不能兼顾速率和统计偏差。简述了后效冲量计算要求、高模试验特点、Pacific6000原理及数据文件结构。在分析当前计算方法优缺点基础上,将网络脚本语言的设计思想引入试验数据处理过程,提出了实现数据快速处理的数据流式算法,基于此算法开发了工程应用软件,在实际试验中应用,取得了良好效果。 展开更多
关键词 轨/姿控发动机 高空模拟试验 脉冲工作模式 后效冲量 快速计算
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超低空空投拉平阶段混合迭代滑模控制 被引量:4
6
作者 刘日 孙秀霞 董文瀚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期83-89,共7页
针对超低空空投拉平阶段地面效应、传感器测量误差以及低空气流等不确定性因素干扰轨迹精确跟踪,威胁载机的安全性和任务完成性等问题,设计了二级混合迭代滑模变结构飞行控制律.第1级滑模采用全局动态切换函数,消除了滑模运动的到达阶段... 针对超低空空投拉平阶段地面效应、传感器测量误差以及低空气流等不确定性因素干扰轨迹精确跟踪,威胁载机的安全性和任务完成性等问题,设计了二级混合迭代滑模变结构飞行控制律.第1级滑模采用全局动态切换函数,消除了滑模运动的到达阶段,保证了系统在响应全程的鲁棒性;第2级滑模采用非线性积分切换函数,将积分项产生的超调转移到第1级滑模,保证轨迹跟踪精度的同时改善了动态性能.应用Lyapunov稳定性理论和Barbalat引理证明了该飞行控制律能完全抑制常值的模型摄动和外界扰动,可以控制动态模型摄动和外界干扰下稳态误差的上界.仿真验证了所提控制方法的良好跟踪性能和强鲁棒性. 展开更多
关键词 超低空空投 飞行控制 混合迭代滑模 拉平控制 地面效应 鲁棒性
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基于布鲁斯特角约束的超低空目标拦截变结构导引律 被引量:7
7
作者 张涛 李炯 +2 位作者 叶继坤 骆长鑫 张金鹏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期66-69,共4页
拦截超低空目标时,地海杂波和多路径效应使雷达导引头测量精度下降,当导弹擦地角在布鲁斯特角附近时,地海杂波反射系数最小,导引头测量精度较高。基于滑模变结构理论,设计满足布鲁斯特角约束的滑模变结构末制导律。仿真表明,设计的新型... 拦截超低空目标时,地海杂波和多路径效应使雷达导引头测量精度下降,当导弹擦地角在布鲁斯特角附近时,地海杂波反射系数最小,导引头测量精度较高。基于滑模变结构理论,设计满足布鲁斯特角约束的滑模变结构末制导律。仿真表明,设计的新型末制导律能够有效地将导弹视线角控制在布鲁斯特角附近,减小地海杂波和多路径效应的影响,且能保证导弹具有较高的制导精度。 展开更多
关键词 末制导律 滑模变结构控制 布鲁斯特角 雷达导引头 超低空
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反馈线性化超低空空投抗侧风滑模控制律设计 被引量:3
8
作者 刘日 孙秀霞 +1 位作者 李大东 董文瀚 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期311-318,共8页
超低空空投过程中货台运动与侧风干扰耦合会影响载机的安全性和空投任务的完成,为此提出了基于反馈线性化和滑模变结构相结合的控制律设计方法.利用微分几何反馈线性化完成系统解耦线性化,在此基础上采用滑模变结构控制设计系统内环姿... 超低空空投过程中货台运动与侧风干扰耦合会影响载机的安全性和空投任务的完成,为此提出了基于反馈线性化和滑模变结构相结合的控制律设计方法.利用微分几何反馈线性化完成系统解耦线性化,在此基础上采用滑模变结构控制设计系统内环姿态角的跟踪控制器,保证了系统鲁棒性,并结合外环PID轨迹保持控制完成整个飞行控制系统设计.仿真验证了控制器的鲁棒性,且满足空投战技指标要求. 展开更多
关键词 超低空空投 侧风 非线性反馈线性化 滑模变结构控制 鲁棒性
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弹射座椅多参数多模态控制仿真分析 被引量:4
9
作者 封文春 林贵平 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2283-2286,2292,共5页
提出了安全高度影响因子法,比较分析了弹射启动时飞机的几种飞行参数对救生高度的影响。建立了多模态控制仿真模型,确定了多模态控制输入参数,划分了30种弹射工作模式。通过仿真,比较分析了HTY-8多模态控制模型与K36D-3.5A和ACESII座椅... 提出了安全高度影响因子法,比较分析了弹射启动时飞机的几种飞行参数对救生高度的影响。建立了多模态控制仿真模型,确定了多模态控制输入参数,划分了30种弹射工作模式。通过仿真,比较分析了HTY-8多模态控制模型与K36D-3.5A和ACESII座椅在最低安全救生高度上的差异。并比较了国军标(GJB1800-93)所规定的68种弹射条件所需最低安全救生高度。能够实现0高度0速度横倾90o条件下的弹射救生;在倒飞条件下,最低安全救生高度平均降低约40m左右。分析表明,多模态控制能够达到改善中低速低空不利姿态条件下救生性能的目的,而对于速度大于1000km/h的高速弹射条件,则起不到改善的目的。 展开更多
关键词 弹射座椅 多模态控制 最低安全救生高度 影响因子
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针对阵风干扰的低空无人机定高控制系统设计 被引量:2
10
作者 朱龙俊 杨曦中 樊江玲 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第8期79-84,共6页
高度控制是无人机纵向飞行控制的重要组成部分。针对受到阵风扰动的低空作业无人机,建立阵风、舵机系统和飞行控制系统的综合模型,设计一种基于高度差的比例+积分反馈的稳定控制策略,并以ITEA为指标,通过遗传算法对控制律参数进行优化... 高度控制是无人机纵向飞行控制的重要组成部分。针对受到阵风扰动的低空作业无人机,建立阵风、舵机系统和飞行控制系统的综合模型,设计一种基于高度差的比例+积分反馈的稳定控制策略,并以ITEA为指标,通过遗传算法对控制律参数进行优化和整定。通过仿真验证,该系统能有效减缓阵风对无人机的影响,并且高度响应速度快,无稳态误差,可以通过操纵面的偏转维持在阵风扰动前的飞行高度。 展开更多
关键词 阵风缓和 高度保持 纵向控制 定高系统 遗传算法
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磁悬浮直线导轨悬浮高度的自适应积分滑模控制 被引量:3
11
作者 吴爱华 茅靖峰 +1 位作者 吴国庆 马苏扬 《机床与液压》 北大核心 2010年第15期10-12,27,共4页
介绍磁悬浮直线导轨这一新型机电进给装置。针对该装置悬浮部分复杂非线性、参数时变、强扰动的特点,应用自适应积分滑模控制方法设计磁悬浮系统恒悬浮高度控制器。自适应积分滑模控制器可以在线实时估计不确定系统的边界值,削弱滑模控... 介绍磁悬浮直线导轨这一新型机电进给装置。针对该装置悬浮部分复杂非线性、参数时变、强扰动的特点,应用自适应积分滑模控制方法设计磁悬浮系统恒悬浮高度控制器。自适应积分滑模控制器可以在线实时估计不确定系统的边界值,削弱滑模控制的抖振,减小稳态误差。与PID控制器的仿真对比实验表明,自适应积分滑模控制器具有更好的动、静态特性和鲁棒性。 展开更多
关键词 磁悬浮直线导轨 自适应积分滑模 悬浮高度控制
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完善图书采购招标的几点思考 被引量:2
12
作者 苏景乃 《福建师大福清分校学报》 2013年第1期106-109,共4页
图书采购招标,作为图书馆目前正在实施,并且今后仍将实施的一种采购模式,给图书馆传统的馆藏资源建设带来一定的变革。但从目前实际效果看,存在着一些不尽完善之处。图书馆的馆藏质量、供应商提供的服务、读者对图书馆工作的满意度,并... 图书采购招标,作为图书馆目前正在实施,并且今后仍将实施的一种采购模式,给图书馆传统的馆藏资源建设带来一定的变革。但从目前实际效果看,存在着一些不尽完善之处。图书馆的馆藏质量、供应商提供的服务、读者对图书馆工作的满意度,并没有由于采用招标模式而得到实质性的提高。文章对采购招标实施过程衍生的一些问题进行分析、反思,指出应提高图书馆在招标过程中的主导作用,完善招标程序,加强质量控制,使图书采购招标工作合法、合理和规范。 展开更多
关键词 馆藏资源建设 采购招标 采访模式 质量控制
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LQG/LTR在飞机高度保持/控制模态中的应用
13
作者 汪节 吴文海 +1 位作者 钟文玲 翟海明 《四川兵工学报》 CAS 2014年第8期134-136,148,共4页
高度保持/控制模态是飞机自动飞行控制的一种重要模态,介绍了LQG/LTR的基本原理和设计方法,建立了控制模型,在高斯的条件下设计了飞机的高度保持/控制模态的线性二次型控制律;用鲁棒工具箱进行参数求解,在MATLAB环境下进行了系统的仿真... 高度保持/控制模态是飞机自动飞行控制的一种重要模态,介绍了LQG/LTR的基本原理和设计方法,建立了控制模型,在高斯的条件下设计了飞机的高度保持/控制模态的线性二次型控制律;用鲁棒工具箱进行参数求解,在MATLAB环境下进行了系统的仿真验证,仿真结果表明:对于大气扰动等外界高斯过程干扰和高斯量测噪声的情况下,系统具有较强的鲁棒稳定性和跟踪性能。 展开更多
关键词 LQG LTR方法 高度保持 控制模态 高斯噪声
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基于Lyapunov函数的飞行器高度回路饱和控制器设计
14
作者 崔学忠 刘琳 王丰磊 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期25-28,共4页
对一类采用过载控制的飞行器的高度控制系统,采用Lyapunov函数方法,进行基于过载受限的饱和控制器设计。该方案使得不同初始状态与控制目的的高度控制系统,均能在输入受限的条件下,收敛到系统原点领域。高度控制系统是一类非线性系统,... 对一类采用过载控制的飞行器的高度控制系统,采用Lyapunov函数方法,进行基于过载受限的饱和控制器设计。该方案使得不同初始状态与控制目的的高度控制系统,均能在输入受限的条件下,收敛到系统原点领域。高度控制系统是一类非线性系统,文中通过构造Lyapunov函数方法,确保了系统的稳定性。由于控制律采用的是饱和控制形式,因此从根本上解决了输入受限问题。最后仿真结果表明了该方案的有效性。 展开更多
关键词 高度回路 饱和控制 滑模控制器 李雅普洛夫函数 非线性
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LLC谐振变换器变模式-变频混合控制策略 被引量:1
15
作者 潘健 刘松林 +2 位作者 宋豪杰 石迪 熊嘉鑫 《湖北工业大学学报》 2021年第5期32-36,共5页
在数据中心、服务器电源应用中,传统频率控制的LLC谐振变换器难以满足宽电压调节和高转换效率需求。针对这一问题提出一种变模式变频混合控制策略,以实现宽增益范围调节。谐振变换器有两种工作模式,在正常模式下谐振变换器工作在最佳效... 在数据中心、服务器电源应用中,传统频率控制的LLC谐振变换器难以满足宽电压调节和高转换效率需求。针对这一问题提出一种变模式变频混合控制策略,以实现宽增益范围调节。谐振变换器有两种工作模式,在正常模式下谐振变换器工作在最佳效率点,开关频率等于谐振频率。当交流侧电压丢失时,谐振变换器处于保持工作模式,采用提出的变模式变频混合控制调节输出电压。与传统频率控制相比,该混合控制策略缩小了频率调节范围,因此可以设计更大的励磁电感来减小开关的关断损耗和导通损耗。通过输入150~400 V、输出12 V、功率为1 kW的MATLAB/Simulink仿真结果验证了混合控制策略的有效性。 展开更多
关键词 谐振变换器 控制策略 保持模式 宽输入 软开关
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用影响因子评估弹射座椅多模态控制输入参数
16
作者 封文春 林贵平 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2007年第1期71-75,共5页
为提供弹射座椅多模态控制输入参数选择的理论依据,通过计算机仿真,比较分析了俯仰角、滚转角、滚转角速度、下沉率、迎角、侧滑角等弹射启动时飞机状态参数对弹射轨迹(垂直方向)和安全救生高度的影响。参考评估期刊的影响因子,提出了... 为提供弹射座椅多模态控制输入参数选择的理论依据,通过计算机仿真,比较分析了俯仰角、滚转角、滚转角速度、下沉率、迎角、侧滑角等弹射启动时飞机状态参数对弹射轨迹(垂直方向)和安全救生高度的影响。参考评估期刊的影响因子,提出了安全高度影响因子法,并计算出在同等弹射条件下(速度和高度)各参数的平均影响因子,得出各参数对救生高度的影响程度及变化规律,确定了俯仰角、滚转角和下沉率是影响救生高度的三个主要参数。 展开更多
关键词 弹射座椅 多模态控制 低空不利姿态 影响因子法 安全救生高度 弹射轨迹
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高空飞艇高度保持控制器设计 被引量:3
17
作者 陈慧 杨新 周江华 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第2期56-61,共6页
高空飞艇高度保持控制问题隶属于飞艇在纵对称面内的运动控制问题。根据飞艇的纵向运动方程,首先分析说明了高度保持控制的原理,然后提出2种高度保持控制器的设计方案:一种是基于李雅普诺夫稳定性理论的非线性高度保持控制器方案;另一... 高空飞艇高度保持控制问题隶属于飞艇在纵对称面内的运动控制问题。根据飞艇的纵向运动方程,首先分析说明了高度保持控制的原理,然后提出2种高度保持控制器的设计方案:一种是基于李雅普诺夫稳定性理论的非线性高度保持控制器方案;另一种是双PID控制器方案,并且利用Simulink工具对此2种设计方案进行了仿真,同时简要的对这2种方案进行比较。 展开更多
关键词 高空飞艇 高度保持控制 Simulink/Matlab 仿真
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多飞行模式垂直起降无人机过渡飞行控制策略 被引量:8
18
作者 刘志豪 闵荣 +3 位作者 方成 易超 鹿存跃 马艺馨 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1173-1181,共9页
垂直起降无人机飞行模式转换时的飞行控制策略对于保证无人机安全可靠地飞行至关重要.对尾座式垂直起降无人机过渡模式的飞行控制策略进行了深入研究,提出了最快模式转换定高控制策略,并利用模拟分析和实验的手段对比了该策略、经典比例... 垂直起降无人机飞行模式转换时的飞行控制策略对于保证无人机安全可靠地飞行至关重要.对尾座式垂直起降无人机过渡模式的飞行控制策略进行了深入研究,提出了最快模式转换定高控制策略,并利用模拟分析和实验的手段对比了该策略、经典比例-积分-微分(PID)控制策略和最快模式转换控制策略的飞行效果.最快模式转换定高策略优化了转换速度和高度变化两个飞行参数,同步了俯仰角达到巡航攻角的时间和飞行速度达到巡航速度的时间,保持了无人机在模式转换过程中竖直方向的受力平衡.模拟结果表明:最快模式转换定高控制策略比经典PID控制策略和最快模式转换控制策略的时间分别缩短了0.98和0.48 s,高度变化量分别减小了2.27和0.91 m;最快模式转换定高控制策略的飞行控制效果明显优于经典PID控制策略和最快模式转换控制策略.所提出的控制策略解决了尾座式垂直起降无人机飞行模式转换时的掉高问题,能够保证无人机在过渡模式下快速平稳地实现飞行模式转换. 展开更多
关键词 多飞行模式 垂直起降 无人机 过渡模式 最快模式转换定高控制策略
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农药喷洒多旋翼无人机控制系统研究 被引量:7
19
作者 黄水长 栗盼 赵伟雄 《自动化与仪表》 2015年第5期9-12,共4页
针对我国当前农药喷洒方式效率低、污染环境等弊端,对一种小型多旋翼农药喷洒无人机的控制系统进行研究。硬件上采用ARM作为主控芯片,高精度角速度计、加速度计、电子罗盘及超声波测距模块作为姿态测量传感器,设计多种信号隔离等抗干扰... 针对我国当前农药喷洒方式效率低、污染环境等弊端,对一种小型多旋翼农药喷洒无人机的控制系统进行研究。硬件上采用ARM作为主控芯片,高精度角速度计、加速度计、电子罗盘及超声波测距模块作为姿态测量传感器,设计多种信号隔离等抗干扰电路进行连接。软件上对多个传感器数据进行融合,获取无人机实时姿态,使用PID控制算法,实现对姿态的识别和控制,并结合现代农药喷洒装置,设计对应的喷洒控制方式。实验表明,此系统对无人机姿态具有良好的控制效果,能快速精确地跟踪操作者给出的命令,可以满足在低空中定高喷洒农药的需求。 展开更多
关键词 农药喷洒 多旋翼无人机 姿态控制 低空定高
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简易火控射击修正方式的对比 被引量:1
20
作者 雷超 张武新 沈明川 《兵工自动化》 2016年第12期8-9,13,共3页
为寻求一种更适合简易火控系统的射击修正方式,对基于等高角修正和等高程修正2种方式进行对比分析。分析等高程修正和等高角修正模型的工作原理,对2种模型在不同应用地形下分4种情况进行对比,并提出了后续的改进设想。结果表明:在半直... 为寻求一种更适合简易火控系统的射击修正方式,对基于等高角修正和等高程修正2种方式进行对比分析。分析等高程修正和等高角修正模型的工作原理,对2种模型在不同应用地形下分4种情况进行对比,并提出了后续的改进设想。结果表明:在半直瞄射击方式下等高角修正的修正效果更好;在增加激光直瞄镜纵向分划后,能进一步提高逼近目标的速度,适应不同的地形条件。 展开更多
关键词 简易火控 修正方式 等高程修正 等高角修正
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