基于DCS-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统研究

为了有效调控机械臂运动幅度,避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差,设计一种基于分散控制系统(DCS)-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统,它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统,该系统由过程控制和过程监控。通过DCS算法控制监测对象行为幅度并计算柔性机械臂惯性权重,利用DCS-惯性权重组合求解素数控制指标的具体数值,实现了对柔性机械臂运动轨迹控制系统的软件设计。实验结果表明,DCS-惯性权重组合算法作用下的机械臂末端坐标在横轴、纵轴、空间轴方向上的运动幅值均可以被控制在10个单位长度之内,并且在0.52 s内进入机械臂运动轨迹最佳控制状态,运动轨迹差值最大仅为0.01 rad,验证了该系统具备可行性和有效性。

MD&A文本相似性会影响审计风格吗?

“管理层讨论与分析”(MD&A)信息披露通常会受到管理层的影响,并带来相应的披露后果。以2014—2021年上市公司为研究样本,以审计师向客户发表非标准审计意见的准确度来衡量审计风格,实证检验MD&A文本相似性对审计风格的影响。研究发现:MD&A文本相似性越高,审计风格越激进;分析师跟踪、信息披露质量和媒体关注度削弱了MD&A文本相似性与审计风格之间的正相关关系。影响机制研究发现:MD&A文本相似性越高,审计师投入的审计资源会越少,要求的收费水平就会降低,使得审计风格更加激进。异质性分析发现:MD&A文本语调更为积极的一组,MD&A文本相似性与审计风格之间的关系不显著,语调消极的一组二者之间仍存在显著的正相关关系,而MD&A文本可读性程度的高低不影响MD&A文本相似性和审计风格之间的关系。上述研究结论对监管机构落实审计师责任、审计师作出审计判断和投资者进行投资决策等具有一定的参考意义。

融合卡尔曼预测的改进KCF目标跟踪方法

针对核相关滤波器(KCF)跟踪算法在遮挡环境中存在跟踪漂移及跟踪失败的问题,提出融合卡尔曼预测的改进KCF跟踪方法。采用灰度图像和方向梯度直方图(HOG)特征融合用于检测目标位置;利用平均峰值相关能量(APCE)进行目标遮挡判断并在KCF算法上改进:若发生遮挡情况,则用卡尔曼滤波算法预测下一时刻的目标位置,并代替原KCF算法中的目标,防止跟踪漂移;若无遮挡出现,则用KCF算法继续跟踪,从而实现遮挡环境下目标的有效跟踪。采用OTB100数据集对视频长时间和遮挡序列进行跟踪实验。结果表明:论文算法与KCF算法对比,在遮挡情况下目标跟踪精度和成功率分别提升11.9%和13.4%,说明论文提出算法的成功率和跟踪精度均显著提高。

政府关注与企业数字化转型的“多言寡行”

目前,鲜有文献探讨数字化转型“言行不一”的情况。将“言”和“行”两个维度纳入统一框架,基于政策资源反馈视角,考察政府关注是否会促使企业数字化转型“说得多,做得少”。研究发现,政府数字化转型关注确实会诱发企业数字化转型的“多言寡行”,并且这一现象在管理者短视类企业中更明显,但在分析师跟踪人数较多的企业中却得到了有效抑制。进一步研究表明,数字化转型的“多言”可以帮助企业缓解融资约束和获取政府补贴等,并且这种资源获取效应随政府关注度的提高而不断增强,但企业在获得上述资源后,并没有将其投入数字化转型实践,即使政府数字化转型关注度日趋提高。研究结论有助于加深对企业数字化转型信息披露与真实表现的认知,对政府部门提高资源配置效率,推动企业数字化转型“言行一致”具有重要启示。

SCC灌注过程中轨道板变形与扣压装置受力特性分析

针对自密实混凝土(Self-Compacting Concrete,SCC)灌注过程中出现的轨道板上浮以及扣压装置受力过大的问题,基于耦合的欧拉-拉格朗日(Coupled Eulerian-Lagrangian, CEL)方法,建立直线地段CRTSⅢ型板式无砟轨道自密实混凝土灌注过程的流固耦合模型,从理论上研究不同施工参数对自密实混凝土灌注过程的影响规律和机理,重点分析漏斗高度、漏斗数量等参数对填充率、轨道板垂向和横向位移以及扣压装置受力等关键指标的影响.研究结果表明:漏斗高度与数量的增加均会减少灌注时间、提高施工效率,且增加漏斗数量的效果更明显;单孔灌注时的轨道板最大垂向位移出现在板边中部,双孔灌注时出现在观察孔附近,而最大横向位移仅出现在扣压装置附近;增加漏斗高度导致自密实混凝土对轨道板的压强增大,因而轨道板垂向与横向位移增加,扣压装置的垂向和横向力均增大;与单孔灌注相比,双孔灌注时轨道板上浮量、横向位移以及扣压装置受力明显增大.

自媒体环境责任信息披露、分析师跟踪与企业绩效--基于微博数据的实证研究

随着网络自媒体平台的普及,企业开通微博并进行环境责任信息披露的现象日益普遍,但自媒体环境责任信息披露能否提升企业绩效在学界仍存在争论。研究发现:企业通过微博进行自媒体环境责任信息披露能产生明显的业绩提振作用,尽管提振效应存在年度“衰减”特征;自媒体环境责任信息披露对绩效具有倒U型影响,披露过于频繁反而会阻碍绩效上升;分析师跟踪具有中介功能,且中介作用对“低绩效、高履责”企业更突出,即责任承担与绩效能力方面的“反差”会吸引分析师关注、强化分析师中介作用。

基于波束指向修正的提升相控阵导引头目标截获概率方法

相控阵雷达导引头在搜索阶段不论采用哪种扫描方法,均存在波束偏置测角的情况,而基于雷达测角的基本原理:波束偏置时测角误差较大,导致截获波束指向偏差较大,有一定概率导致目标截获失败。针对此问题本文提出一种可以有效提高相控阵导引头截获概率的波束指向修正方法。通过数字仿真分析得出利用修正后的波束指向完成目标截获可以有效提升导引头的角度截获概率。

企业数字资产配置具有同群效应吗?——基于分析师跟踪网络视角的研究

现阶段,配置数字资产成本高、投入产出比不清晰,但企业数字资产配置水平依然不断上升。本文基于2010—2021年上市企业数据,通过构建分析师跟踪网络,就企业数字资产配置同群效应的存在性及模仿机制展开研究。研究结果显示,企业数字资产配置行为存在同群效应。调节机制分析结果表明,分析师的网络中心度越高以及焦点企业当年被明星分析师跟踪时,数字资产配置同群效应越明显。进一步分析发现,焦点企业数字资产配置水平与同群企业数字资产配置水平最大值的差距绝对值越大,焦点企业越倾向模仿同群企业数字资产配置行为,即分析师跟踪网络中同群效应的模仿强度呈现U型曲线特征。异质性分析结果表明,焦点企业的内部治理水平较低以及同群企业的信息披露质量较高时,企业数字资产配置同群效应较为明显。研究结论可以为企业合理利用分析师跟踪网络实现数字资产配置战略提供借鉴。

言语数词习得的认知基础

儿童从学前期开始学习言语数词(如理解数词的数量含义),但其认知基础为何尚有很大争议。现有研究聚焦检查儿童的数词概念是否建立于自婴儿期就具有的非言语数能力基础上。考虑到非言语数能力受到至少两个不同的数认知系统的支持(近似数量系统和物体追踪系统),研究者检查数词概念习得是否依赖于这些数认知系统,并发展出四种假设:近似数量系统假设,物体追踪系统假设,双系统假设和独立假设。这些假设均有其合理性和局限性,检验四种假设的关键是同时纳入两个非言语数认知系统并对比它们对数词习得的贡献。在这个检验思路中,未来研究需提供追踪和干预训练数据检查两个非言语数认知系统和数词习得的关系,且将之在行为和大脑认知神经层面交叉印证;此外,对这些关系的检查还需注意区分儿童数词学习的不同阶段,并考虑其他一般性认知能力的影响。

分析师跟踪如何影响企业杠杆操纵——基于中国A股上市企业的实证研究

杠杆操纵是阻碍企业健康发展的主要行为之一。以企业杠杆操纵为研究视角,运用混合最小二乘模型,通过2013—2022年A股上市企业数据研究探讨分析师跟踪对企业杠杆操纵的影响。研究发现:分析师跟踪对企业杠杆操纵起到显著的抑制作用,通过一系列稳健性检验后结论依然成立;传导机制表明:分析师跟踪通过抑制企业代理成本、缓解信息不对称和提高媒体关注来抑制企业杠杆操纵;异质性分析表明:分析师跟踪背景下,在非重污染企业、非高新技术企业和高法治化水平企业的样本中起到更为显著的效果;ESG表现和数字化转型在分析师跟踪抑制企业杠杆操纵基础上发挥了调节作用。研究结论为企业、市场投资者和政府提供更丰富的建议,推动企业经济可持续发展。

大号码高速道岔长波轨道几何不平顺评价方法

高速铁路大号码道岔具有侧向通过速度高、结构尺寸长的特点,相比18号等小号码道岔,其长波轨道几何不平顺的控制更为重要。利用轨道几何检测数据,基于Douglas-Peucker算法,针对大号码道岔心轨尖处由于组合廓形引起的轨距特殊突变现象进行针对性提取,实现了大号码高速道岔单元的准确划分;以单元内长波高低、轨向检测数据为依据,提出了针对长波高低、轨向不平顺的大号码高速道岔长波轨道几何不平顺评价方法,并针对CN系列大号码道岔FAKOP区段轨距加宽现象进行了有效处理,有效消除了轨距加宽所引起的轨向异常。经实测数据验证,大号码道岔长波轨向评价指标与列车过岔时晃车现象的关系相比长波高低评价指标更为密切,与传统认知相符。

MSCI关注影响关键审计事项披露吗?

企业的ESG行为已经成为当下社会各方衡量企业发展质量的重要标准之一。基于MSCI对企业出具ESG评级这一外生事件,以2017—2021年我国A股上市公司为研究样本,检验了MSCI关注对关键审计事项披露的影响。研究发现,MSCI关注会减少审计师对关键审计事项的披露,并且ESG评级越低MSCI关注对关键审计事项的披露影响越大,这表明MSCI关注能发挥监督替代的效应。机制检验表明,分析师跟踪和媒体关注是MSCI关注影响关键审计事项披露的两个路径。横截面检验发现,民营企业和被非“十大”事务所审计的企业,MSCI关注对关键审计事项披露的减少幅度更大。研究丰富了ESG评级的经济后果和关键审计事项披露影响因素的相关文献,也为政府部门进一步完善企业ESG表现评价体系和相关信息披露制度提供一定政策启示。

分析师跟踪能否抑制企业杠杆操纵

杠杆操纵可能会阻碍企业可持续发展。文章以企业杠杆操纵为研究视角,运用混合最小二乘模型,通过2013-2022年A股上市企业数据研究探讨分析师跟踪对企业杠杆操纵的影响。研究发现:分析师跟踪对企业杠杆操纵起到显著的抑制作用,通过一系列稳健性检验后结论依然成立。传导机制表明,分析师跟踪通过抑制企业代理成本、缓解融资约束和提高企业内部控制水平来抑制企业杠杆操纵。异质性分析表明,分析师跟踪背景下,在信息透明度低和投资者保护指数低的样本中起到更为显著的效果。研究结论丰富了分析师跟踪效应的相关研究,同时也为抑制企业杠杆操纵提供了新的思路。

基于新型列控系统的区间车次号跟踪技术探讨

将列车位置信息与实时采集的轨道电路状态信息相结合,进行多层次的列车定位,提出一种基于新型列控系统下的区间列车车次号的逻辑跟踪方法。该方法解决在新型列控系统下,多趟列车驶入同一闭塞分区,CTC系统无法对列车车次号进行逻辑跟踪的问题,为调度指挥提供精准可靠的车次号信息。

应用欧拉φ函数研究带电粒子在磁场中的一类特殊运动——基于2023年高考全国理综甲卷第20题的深度思考

深度研究2023年高考全国理综甲卷第20题,给出带电粒子能够穿出圆筒的条件;应用欧拉φ函数对带电粒子运动轨迹进行了深入研究,给出粒子运动的可能轨迹数目确定表达式,对轨迹形状予以详细讨论;分析了带电粒子在磁场中运动的总时间问题,给出这一总时间跟粒子与圆筒碰撞次数和粒子在圆筒中绕圆筒轴心运动的圈数之间的约束关系.

技术改造项目中钢轨闪光焊接费用研究

针对目前在铁路工程技术提升改造项目中涉及到采用闪光焊焊接钢轨,且焊缝数量较少时,直接利用当前铁路工程定额体系下的定额编制的预算与施工过程中实际发生的费用存在一定差异的问题,本文结合某高速铁路信号设备整治工程,对当前定额体系下焊接钢轨的配套定额进行系统分析,得出如下结论:在技术改造项目中焊缝数量较少,闪光焊定额中的人工、台班消耗量与实际存在一定差异,工程费用及型式检验等检验费用考虑不足,设计过程中可以对闪光焊定额的消耗量重新测定,然后对定额中的人工、台班消耗进行适当的调整或采用补充单价分析。

基于图像处理的列车车号识别系统

铁路货车车号在铁路信息化管理中用于快速准确地判断车辆位置和使用情况等重要信息。传统的车号判别方式主要依靠人力手动抄写记录和运用射频技术进行判别,容易出现对车号判别错误的情况,同时也耗费了大量的人力、物力。车号判别出错将直接影响到列车运行调度指挥和货车实时追踪管理,降低铁路列车运转效率。针对以上问题,设计了基于图像处理的车号识别系统,用于采集车号信息数据,构建实验数据集。首先,使用MobileNet压缩训练模型并提取列车车号特征;其次,采用YOLOv2算法在图像中进行目标检测;最后,采用PID算法控制二自由度云台搭载视觉识别系统追踪列车车号所在位置,并将识别到的列车车号上传至PC上位机。对列车车号识别系统的设计,期望为后续升级改造打下基础。

LKJ控制车站多个高速道岔限速隐患分析及对策

因早期设计的局限性,LKJ在车站区域只能调用预先编制的唯一高速道岔股道数据(126股道数据)控制列车运行。当存在多条径路有高速道岔接车时,会出现LKJ调用的高速道岔股道数据限制速度、进出岔距离与列车实际运行状况不一致的问题,存在安全风险。为此,结合LKJ程序控制及LKJ基础数据源文件编制原则,在排查沈阳局管内所有接入高速道岔车站走行径路的基础上,归纳出5种典型场景,结合图例针对性地分析可能存在的安全风险,采取统一高速道岔限速值、提供特殊地点说明等解决措施,并提出改变行车方式和高速股道可输入股道号的可行性方案。现场应用效果表明:该方案能够解决现有车站具备多条径路接入高速道岔的安全隐患,具有一定推广价值。

LKJ2000侧线股道号自动识别方案研究

针对列车在接车/进站过程中因侧线股道号输入延误或错误易引发安全风险的问题,设计了一种列车安全辅助防护模块,基于LKJ2000实现侧线股道号的自动识别。通过预存车站综合站场图数据,为系统提供详尽的地理基础信息;利用RTK技术构建卫星差分基站,实现列车运行中的分米级高精度定位,极大提升了定位精度和实时性;引入先进加密技术,确保从车站计算机联锁系统或TDCS/CTC系统中接收的车站联锁数据的完整性和安全性;基于列车定位和联锁数据,结合LKJ车载基础数据文件,精准识别当前侧线股道号信息。该模块通过CAN总线将关键信息实时推送至LKJ2000,实现站场信息的同步可视化显示,为乘务员提供直观、全面的线路数据支持。经现场实车验证,该模块具有良好的兼容性和可靠性,也有效增强了LKJ2000系统的稳定性,进一步保障列车运行安全和运输效率。

海外CTC系统关站模式下车次号自动跟踪功能研究

海外CTC系统关站模式下站场信号机始终处于关闭状态,传统的调度集中系统无法实现车次号自动跟踪功能,为此研究海外CTC系统关站模式下车次号自动跟踪功能的实现方法。在维持既有海外CTC系统设备结构的前提下,根据联锁系统的码位信息,由海外新型自律机实现相关逻辑处理,包括方向属性判断、反向搜索车次号和车次号移动3部分。在信号机关闭状态下,增加闭塞表示灯辅助站内占用区段的方向属性判断;增加关站按钮辅助反向搜索车次号时的进路标记设置。该方案已完成功能测试,即将应用于孟加拉帕德玛大桥项目,进一步提高海外CTC系统的自动化水平和安全性能。