Research on coning compensation algorithms for SINS of angular rate input

To compensate the coning error of Strap-down Inertial Navigation Systems (SINS) under high dynamic angular motion, many rotation vector algorithms have been developed using angle increments information. However, most SINS use angular rate gyros. Aimed at this problem, 18 algorithms are derived based on analysis of the conventional algorithms, and corresponding coning error expressions are given. At last simulation is made which indicates that the new algorithms have much higher precision.

谐振子偏心对半球陀螺精度的影响

为了获得谐振子偏心对半球陀螺测量角速度的影响,首先基于谐振子径向位移动力学方程,得到了反馈激励幅值与输入角速度的关系。然后给出了谐振子偏心产生的原因,从传感器和激励器的角度分析了谐振子偏心的影响,利用等效输入角速度的思想建立了谐振子偏心的误差模型,仿真计算了谐振子偏心对陀螺测量的影响结果。最后设计实验,给出了基于二轴转台的6位置误差系数标定方法,标定结果验证了误差模型的真实性。

基于多区间参数修正的角速率姿态算法

姿态解算是惯性导航过程中的核心环节。针对惯组输出为角速率的情况,参考单子样姿态算法的思路,在角速度多项式拟合过程中利用前周期的部分角速率子样信息,通过对多个不同拟合区间的角速度多项式积分来提取并修正对应采样周期的角增量信息,进而利用角速率信息和多次修正后的角增量信息构造圆锥误差补偿结构。仿真结果表明,新算法不仅可以提高姿态的解算频率,且在一定圆锥频率范围内,相较于传统算法的计算精度提高2~3个数量级。