基于改进智能算法的机器人路径规划

文中提出一种改进蚁群算法求解路径规划问题.建立路径距离与转弯总角度的多目标函数,提高规划路径的平滑性和安全性.设计改进启发函数,引入障碍排除机制,提高优质节点的启发性.考虑优质孙节点与目标点距离,提高蚁群算法的全局搜索能力.引入防死锁机制,并记录临时不可选点,避免蚂蚁重复陷入障碍包围.采用改进节点信息素更新规则,提高算法的运行效率.通过不同密度随机障碍实验,证明提出改进蚁群算法的正确性和优越性.结果表明:对比蚁群算法,改进算法在路径长度、转弯总角度上分别提高11.14%和54.26%.

我国A股上市公司章程完善探析

我国A股上市公司数量增长迅速,大量A股上市公司定制公司章程的需求日益增长。对于上市公司章程修订应当遵循的基本原则,如何修改可以在不违反法律规定的情况下抵御外来的恶意收购,如何预防可能出现的公司内部人控制和公司僵局情形,都成为上市公司不得不思考和面对的问题。本文归纳总结了上市公司章程的完善应当遵循的基本原则,在此基础上,对于上市公司章程的完善提出了完善建议。