柔性关节航空航天机械臂抗干扰控制研究

航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航天机械臂的非线性干扰观测器,保证其能稳定估计干扰信号;然后,基于Lyapunov函数设计反步控制器,将干扰观测器估计到的干扰估计值补偿到反步控制器端,产生抑制实际干扰的控制量;最后,利用MATLAB/simulink搭建虚拟仿真进行验证。仿真结果表明,基于干扰观测器的柔性关节航空航天机械臂反步控制器能够有效抑制干扰,极大地改善了柔性关节航空航天机械臂的抗干扰性能。

统战工作与中共东江抗日武装的发展(1938—1940)

华南抗战初期,中共东江抗日武装能在远离中共中央、缺乏武装基础的条件下迅速崛起,与中共在此期间对国民党当局所开展的统战工作密不可分。统战工作一方面推动了东江部队的发展,另一方面也使一些中共干部独立自主领导武装的意识受到削弱。反共高潮蔓延至广东后,国共之间原有的合作关系逐渐被打破。中共东江抗日武装曾努力维护与国民党方面的统战关系,但最终在国民党军的围攻下被迫东移海陆丰。中共在东移中虽遭受严重损失,但也推动着部队对此前的统战工作进行反思,并最终放弃与国民党军的原有关系,确定了在东江敌后开展独立自主的抗日游击战争路线。

一种双臂露天钻机

介绍了一种新型双臂露天钻机的结构设计及工作原理,该机双钻臂同时运行的作业方式,大幅提高了工作效率,实现了可回转车身工作范围内的精准定位。该机器采用柴电双动力驱动,能耗低、污染小,且机动灵活。该机器配置多种位置传感器反馈控制以校准车身及钻杆,配合液压千斤顶固定支撑,大范围高效作业的同时兼具稳定性。

国共离合与中共在东江地区战略部署的调整

1943年初,国民党顽军在东江地区发起新一轮摩擦,中共的斗争策略由防御转向主动出击,并在广九铁路全线沦陷后大量发展和建设抗日民主政权。1944年上半年后,在延续以往对顽斗争经验的基础上,中共还以日伪为打击对象来达到反摩擦的目的,并时刻警惕日、伪、顽勾结的三面进攻。这一阶段,由于国共双方在前线和后方抗日的差异性,因而配合盟军也成为中共战略部署的一部分。中共在东江地区战略部署的调整与这一阶段国共军事力量对比的“失衡”相关联。抗战后期,由于广东军政龃龉和国民党中央缺乏对广东地方实力派的控制,加之粤汉铁路南段的打通和国民党军队实力的下滑,中共及时调适战略部署,实现了发展壮大,彰显了国共离合下中共战略调适的多重面相。

核电站闸阀防转臂对阀杆稳定性的影响分析

近年来,国内外核电厂出现了多起电动楔形闸阀阀杆弯曲的缺陷。虽然阀杆的屈曲可以通过压杆稳定性分析方法进行校核,但国内对于承受额外弯矩的阀杆屈曲校核方法的研究却相对缺乏。因此,本论文针对这一问题展开了研究。防转臂是闸阀上一种常见结构件,但其设计不当可能会对阀杆的稳定性造成影响,本文对核电站闸阀防转臂的功能进行了说明,并对两种不同结构的防转臂(平衡型/非平衡型防转臂)对阀杆受压稳定性的影响进行分析,主要结论是非平衡型防转臂会在闸阀关闭时对阀杆引入一个额外弯矩,导致阀杆的压杆稳定性降低,使阀杆弯曲的受力阈值降低。对于额外引入弯矩时的阀杆屈曲校核问题,本文提供一种使用RCCM规范中ZVI2216篇的方法进行带额外弯矩的压杆稳定性校核方法,并按实际阀杆屈曲形貌给出长度系数在1~2间取值的建议。

基于IMFAPC的二自由度柔性机械臂轨迹跟踪控制

针对二自由度柔性机械臂轨迹跟踪误差大、易产生抖振问题,提出了一种改进无模型自适应预测控制(Improve Model-Free Adaptive Predictive Control, IMFAPC)方法。首先在控制律中增加了对误差变化率的限制,并对误差变化率的差分也进行了限制。其次,设计时变参数的估计与预测机制,引入I/O数据信息预测未来时刻系统控制输入,从而有效解决二自由度柔性机械臂轨迹跟踪过程易振荡和发散问题,明显提高了对目标轨迹的跟踪精度且有效降低了柔性臂的弹性抖振。最后,经过仿真和实验验证了本文所提方法的有效性。

基于多参数随机变化的高速动车组动力学指标分布研究

针对服役高速动车组关键悬挂部件动力学参数变化后动力学指标分布特征缺乏的问题,对运营里程为145万km的某型动车组的转臂节点径向和轴向刚度、抗蛇行减振器0.01和0.02 m·s^(-1)加载速度下的阻尼力进行测试和统计,结果均服从正态分布;建立并验证动车组参数化的动力学仿真模型,将转臂节点刚度和抗蛇行减振器阻尼力视为随机变量,构建基于改进拉丁超立方抽样的高速动车组动力学仿真方法,包含拉丁超立方抽样、轮轨型面与抽样结果组合、更换动车组仿真模型参数、动车组动力学仿真及动力学指标计算、动力学指标统计分析等内容。采用该方法进行动车组的动力学仿真计算,结果表明:服役近145万km的动车组脱轨系数、轮轴横向力和构架横向加速度随车轮磨耗的增加呈上升趋势,轮重减载率、垂向平稳性、横向平稳性指标呈先上升后下降趋势,但所有指标均未超限;脱轨系数、轮重减载率、轮轴横向力、横向平稳性指标、垂向平稳性指标及构架横向加速度均呈正态分布;脱轨系数分布范围为0.036~0.207,均值为0.075,标准差为0.020;轮重减载率分布范围为0.107~0.262,均值为0.164,标准差为0.036;轮轴横向力分布范围为4.209~16.701 kN,均值为8.438kN,标准差为2.221 kN;横向平稳性指标分布范围为1.351~2.469,均值为1.566,标准差为0.149,垂向平稳性指标分布范围为2.260~2.323,均值为2.273,标准差为0.005;构架横向加速度分布范围为0.906~3.994 m·s^(-2),均值为1.978 m·s^(-2),标准差为0.590 m·s^(-2)。

基于深度相机的咽拭子机器人采样系统研究

本文提出一个基于深度相机的咽拭子采样系统。首先,基于Mujoco仿真平台搭建了一套机械臂协作平台。基于此仿真平台,构建了一套视觉检测系统,用来准确获取口腔的位姿信息,并提出了两个视觉优化算法。一是基于关键点检测,提出一种防抖算法,其利用前后帧信息的差分滤波,用来克服口腔位姿估计过程中因噪声和干扰而导致的抖动问题;其二是基于非刚体的法向估计算法,其融合面部关键点信息和先验面部三维信息进行PnP估计面部法向量。最后,基于获得的鲁棒关键点信息和姿态信息完成了对采样信息的映射,为后续咽拭子采样机器人高效、安全地使用机械臂完成采样任务提供条件。实验表明,基于所提视觉检测系统可以准确、稳定的完成机械臂采样任务,在保证实时检测准确率的基础上能够有效去抖,在非限定环境下具有更高的鲁棒性和稳定性。

全面抗战时期中共东江游击队武器来源渠道研究

1938年10月广州沦陷后,中共广东党组织即在敌后战场筹建抗日武装,开展武装斗争,并在与日伪顽军的较量中不断发展壮大。全面抗战时期,东江游击队为获得部队发展所需武器装备,付出了巨大努力。从与日伪军、国民党军及与民众互动等角度梳理相关史实,能较为明晰完整地呈现这一艰难的过程。而来自香港地区的有力支援,则表明地缘环境是考察中共华南革命不容忽视的因素。

工业装配抗振外骨骼的动力学仿真及试验研究

针对手传振动问题,设计出一种上肢穿戴式工业装配抗振外骨骼作为干预装备。采用ADAMS建立了参数化的人机耦合仿真模型;为优化外骨骼减振单元结构参数,对外骨骼减振单元结构进行了单因素振动响应分析,发现减振器阻尼系数及安装位置是影响外骨骼减振性能的关键因素,剪式减振结构的前后弹簧刚度差异化取值时的效果更佳,通过交互正交试验得到修正的最佳因素水平组合。以接触压力和计权振动值为指标,通过抗振性能试验来评估外骨骼样机的减振性能,发现外骨骼在铆接期可减小约39.9%的接触压力,在间歇期接触压力减小49.4%,穿戴外骨骼可减小15.1%的日接振值,单日铆接效率最大可提高18%;接触压力和接振值的变化证明外骨骼具有减振及工具支撑功能。

某煤矿防越级跳闸系统设计应用

针对某煤矿井下防越级跳闸系统存在保护系统不完善,越级跳闸导致井下大范围停电问题,该文结合实际现状提出了煤矿井下防越级跳闸系统设计方案。重点阐述了以控制器技术、光纤差动保护技术、布尔逻辑判断技术为核心的防越级跳闸系统硬件、软件设计方案的实施过程。以STM32F417 ARM控制器为核心,对越级跳闸系统数据进行计算和分析并以光纤通讯进行传输;以EPEC 3724控制器作为布尔逻辑判断的核心,将逻辑判断结果以CAN总线通信方式传送至ARM控制器;最后完成试验分析。结果表明:设计并实现的防越级跳闸系统满足某煤矿北区变电所、北七变电所应用要求,保护系统得到完善,未出现越级跳闸现象。

“负责任外空行为”议程与太空安全机制新动向

近年来,太空安全环境发生急剧变化,各国太空军事化步伐加速,商业航天崛起,太空拥挤加剧,太空军民融合加深。在此背景下,英国于2020年发起一项名为“负责任外空行为”的太空军控新议程。该议程推出后,美国积极参与并试图将之导向一项自愿承诺禁止地基动能反卫星试验的国际协议,这意味着其太空军控立场的重大转向。美国意图借“负责任外空行为”议程干扰对手发展不对称反卫星手段、强化太空同盟、划定太空威慑“红线”、策应太空环境议题。“负责任外空行为”已成为太空安全机制领域最有影响力的议程,不仅因为其引发了大国间政治矛盾,还因其体现了太空安全机制的发展动向。在新的太空安全环境下,太空军事安全和民事安全的国际机制正交叉融合发展,各机制的议程模式将更加开放、参与者更加多样、控制行为的路径更加主流。

面向机械臂抓取的档案盒数字标签图像抗干扰识别方法

为了准确识别数字标签图像中的噪点参量,增强原始图像的抗干扰能力,提出面向机械臂抓取的档案盒数字标签图像抗干扰识别方法。根据机械臂运动模型实施抓取位姿标定处理,联合已知信息参量计算抽取系数,完成面向机械臂抓取的档案盒数字标签建立。在MNIST数据集合中,求导激活函数,再遵循初始识别权重指标赋值,实现对噪点信息的识别与提取,完成档案盒数字标签图像抗干扰识别方法的设计。以机械臂抓取运动图像为实验对象,分析对比实验结果可知,在数字标签作用下,噪点信息识别结果与其实际存在数量之间的差值水平始终低于1.3×10^(7)个,符合准确识别噪点参量、增强原始图像抗干扰能力的实用需求。

反洗钱跨境监管的美国模式、反噬危机与中国方案

美国在反洗钱领域的跨境监管已成为其“长臂管辖”的重要体现。以“禁毒”“反恐”“阻遏金融犯罪”和“自我变革”为名,美国自上世纪八十年代起就建立并持续扩张其反洗钱跨境监管制度,实践中已形成了“直接”“间接”和“次生”三种典型模式。支撑上述模式顺利运转的是美国的“制度霸权”,具体表现为立法的侵略性、取巧性和严密性,执法的体系性与灵活性,以及司法的助推性。美国的实践存在巨大的反噬危机,其损耗了美元的国际信用、加剧了美国与别国之间的法律与政治摩擦,更导致了国际金融秩序的日益脆弱。为避免美国单边手段主导的跨境监管产生的危害,我国在构建具有中国特色的反洗钱跨境监管制度时,应秉持“崇尚国际法治”和“追求攻防兼备”两项原则;在立法、执法和司法三个层面履行条约义务、倚重国际合作,最终维护国家权益和国际社会的整体利益。

小型单边道床边坡石砟收集整理机研制

针对有砟轨道在自然环境和人类活动的影响下造成的道床两边砟石散落、不规整、坡度不达标等现实情况,设计了一种小型单边道床边坡石砟收集整理机,在防倾覆轮保障设备安全的条件下,利用可编程逻辑控制器(PLC)对整砟机构位置及角度进行调节,确保整砟设备能将边坡砟石整理到指定位置,有效提高了整理边坡石砟的效率。

文山苗族铸牢中华民族共同体意识的历史动力

铸牢中华民族共同体意识是当今中华各民族对中国传统历史脉络的批判性继承。文山苗族在近代为维护国家主权与领土完整,联合州内其他民族,与帝国主义势力、封建主义势力等展开了激烈斗争,而这一系列斗争促使文山苗族内生出对中华民族共同体的认同感和归属感,最终成为当今文山苗族铸牢中华民族共同体意识的历史动力。

基于ARM的螺栓抗滑移系数自动检测仪研究

抗滑移系数是评定高强度螺栓性能的重要指标参数。传统的螺栓抗滑移检测仪通常采用计算机与人工结合的控制模式。本文采用高级精简指令集处理器(Advanced RISC Machines,ARM)作为电机控制与传感器数据采集的核心模块,结合Qt完成抗滑移系数的自动检测,可实现螺栓预紧力设置、螺栓实时应力监测、滑移系数计算、数据与远程数据传输等功能,具有结构简单、实时性好以及控制精度高等优点。

综合脉冲孔径雷达的主要特点及其“四抗”性能

稀布阵综合脉冲孔径雷达 SIAR(synthetic Impulse and Aperture Radar)是一种崭新体制的四维警戒与跟踪雷达.文中简单介绍了该雷达的基本原理及其主要技术特点,着重研究了该雷达体制的反隐身、反侦察、抗反辐射导弹和抗干扰性能.研究结果表明,SIAR 雷达体制具有良好的"四抗"综合性能.

相干有源诱偏系统抗ARM分析

随着反辐射导弹(ARM)技术的不断进步,抗ARM的技术也越来越受到广泛地关注,利用诱饵布阵抗ARM是一种行之有效的手段。该文介绍了基于多点相干有源诱饵布阵系统抗ARM的模型,推导了多点相干有源诱饵的诱偏公式,分析了该系统对ARM的诱偏过程,进行了仿真实验。文中根据仿真结果,依据ARM的杀伤半径、雷达和诱饵的安全工作半径,判断诱偏是否成功,提出了合理的布阵方案。

阵列扩展用于反辐射导弹抗诱偏的研究

提出了将阵列扩展测向用于反辐射导弹(ARM)抗诱偏的思想,并提出了一种改进的ESPRIT算法:共轭增强ESPRIT(CA-ESPRIT)算法。该算法利用阵列输出的延迟相关函数及其共轭形成伪阵列输出,从而得到伪协方差矩阵,对其进行特征分解,用ESPRIT算法得到波达方向。该算法有阵列扩展作用,具有比传统的MUSIC和ESPRIT算法更高的角度分辨能力。仿真实验表明,将阵列扩展用于反辐射导弹测向可将雷达和诱饵较早地从角度上分辨开。