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Adaptive sliding mode control for limit protection of aircraft engines 被引量:4
1
作者 Shubo YANG Xi WANG Bei YANG 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第7期1480-1488,共9页
In practice, some sensors of aircraft engines naturally fail to obtain an acceptable measurement for control propose, which will severely degrade the system performance and even deactivate the limit protection functio... In practice, some sensors of aircraft engines naturally fail to obtain an acceptable measurement for control propose, which will severely degrade the system performance and even deactivate the limit protection function. This paper proposes an adaptive strategy for the limit protection task under unreliable measurement. With the help of a nominal system, an online estimator with gradient adaption law and low-pass filter is devised to evaluate output uncertainty.Based on the estimation result, a sliding mode controller is designed by defining a sliding surface and deriving a control law. Using Lyapunov theorem, the stability of the online estimator and the closed-loop system is detailedly proven. Simulations based on a reliable turbofan model are presented, which verify the stability and effectiveness of the proposed method. Simulation results show that the online estimator can operate against the measurement noise, and the sliding controller can keep relevant outputs within their limits despite slow-response sensors. 展开更多
关键词 Adaptive control Aircraft engine ESTIMATORS protection Sliding mode control
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基于反步滑模算法的植保无人机姿态控制研究 被引量:5
2
作者 冯江 张慧 +1 位作者 张喜海 杨方 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期55-65,共11页
针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控... 针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控制(Integrator backstepping controller,IBC)开展仿真对比试验。结果表明,在无故障干扰下3种算法均能在较短时间内达到平稳状态,在有加性故障干扰时线性二次型调节器法控制无法快速达到平衡状态,滑模控制有抖动,积分反步法震荡较大。为解决此问题,基于反步法设计位置姿态控制律对植保无人机闭环控制回路作补偿,构造滑模观测器实时观测执行器故障情况;设计基于反步滑模控制(Backstepping sliding mode,BSM)容错控制器,并开展仿真与物理试验。可知,反步滑模控制物理实现简单、响应时间短、容错控制性强、鲁棒性好,植保作业更加精准高效。 展开更多
关键词 植保无人机 反步滑模控制 线性二次型调节器 滑模控制 积分反步法控制
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植保无人机药箱建模与姿态控制器设计 被引量:9
3
作者 王大伟 高席丰 《排灌机械工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1006-1012,共7页
为了提高八旋翼植保无人机的可控制性,对无人机喷洒过程中药箱进行了分析和建模,推导出长方体药箱质量和转动惯量随时间变化的公式,进一步得到了植保无人机精确的时变性动力学模型.为了验证模型的正确性和先进控制律的控制效果,设计自... 为了提高八旋翼植保无人机的可控制性,对无人机喷洒过程中药箱进行了分析和建模,推导出长方体药箱质量和转动惯量随时间变化的公式,进一步得到了植保无人机精确的时变性动力学模型.为了验证模型的正确性和先进控制律的控制效果,设计自适应反步终端滑模姿态控制器,第一步采用典型反演控制;第二步应用终端滑模控制,使最后状态在有限时间内收敛到理想值;第三步设计了自适应控制律以消除未知干扰的影响,设计的控制器均满足Lyapunov稳定性理论.对控制器进行了仿真和试验验证,控制效果与模糊PID姿态控制器进行对比分析,结果表明:建立的时变性动力学模型可以使自适应反步终端滑模控制器良好地应用到无人机上,姿态角控制效果得到明显改善,试验中姿态角误差分别降低了25.57%,24.21%和19.41%,同时控制器对外界未知干扰不敏感,且具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 植保无人机 药箱建模 控制器设计 滑模控制 仿真与试验
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三峡库区巫山玉皇阁崩滑体综合治理技术研究 被引量:4
4
作者 吴文雪 唐红梅 《水运工程》 北大核心 2009年第4期47-52,共6页
对三峡库区巫山玉皇阁崩滑堆积体进行各种工况下稳定性分析计算。计算结果表明:崩滑体的前缘次级滑体在库水位影响下均处于不稳定状态,需要治理。在尽量减少拆迁占地和满足沿江路、集仙南路线型要求的前提下,对滑坡治理与沿江路、集仙... 对三峡库区巫山玉皇阁崩滑堆积体进行各种工况下稳定性分析计算。计算结果表明:崩滑体的前缘次级滑体在库水位影响下均处于不稳定状态,需要治理。在尽量减少拆迁占地和满足沿江路、集仙南路线型要求的前提下,对滑坡治理与沿江路、集仙南路的规划进行协调,对崩滑堆积体采取了锚杆、抗滑桩、挖方减载、护坡、设置截排水沟等5种措施,工程效果显著。 展开更多
关键词 综合治理 锚杆 抗滑桩 挖方减载 护坡 截排水沟
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某武器系统滑移式方舱保护罩设计
5
作者 魏国 贺廿六 +2 位作者 赵益 王率军 雷晗 《机械》 2021年第4期68-73,共6页
车载方舱是武器系统的重要组成部分,可为舱内设备及人员提供必要的环境条件和防护。针对某武器系统光电设备伺服转台回转半径大、俯仰范围大的特点,设计了一种大型滑移式方舱保护罩,可在阵地停放及随车运输过程中,防止外界雨雪及砂尘等... 车载方舱是武器系统的重要组成部分,可为舱内设备及人员提供必要的环境条件和防护。针对某武器系统光电设备伺服转台回转半径大、俯仰范围大的特点,设计了一种大型滑移式方舱保护罩,可在阵地停放及随车运输过程中,防止外界雨雪及砂尘等环境条件对舱内光电设备造成损伤。介绍了该装置的结构组成、工作原理、密封设计及控制原理,并结合物理样机对滑移式方舱保护罩进行了详细阐述。设计及样机结果表明,滑移式方舱保护罩闭合后具有较好的防雨防尘等作用,作战开启时,可满足武器系统的使用需求,且开/闭运动灵活、运行时间短、可靠性高。该自动化保护装置满足了武器系统可靠防护和快速状态转换的需求。 展开更多
关键词 方舱保护罩 滑移式 武器系统 电动控制
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水田植保机自主作业滑模抗干扰路径跟踪方法 被引量:12
6
作者 林洪振 李彦明 +2 位作者 袁正华 武涛 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期383-388,共6页
为解决无人化水田植保机在田间作业时上线速度慢、精度不高和抗干扰能力差的问题,提出了一种基于快速幂次趋近律和全局滑模控制的水田植保机路径跟踪控制方法。首先建立了含有滑移干扰项和航向角干扰项的水田植保机四轮异相位转向运动... 为解决无人化水田植保机在田间作业时上线速度慢、精度不高和抗干扰能力差的问题,提出了一种基于快速幂次趋近律和全局滑模控制的水田植保机路径跟踪控制方法。首先建立了含有滑移干扰项和航向角干扰项的水田植保机四轮异相位转向运动学模型,提出了一种基于全局滑模控制和快速幂次趋近律的直线作业跟踪转向控制算法,解决了滑模控制算法的抖振和趋近模态对干扰敏感的问题,使用Lyapunov判据检验了算法的收敛性。使用Matlab建立了仿真模型,对算法进行了仿真,相比基于指数趋近律和等速趋近律的滑模控制算法,本文算法的快速性更好。实际作业实验结果表明,该方法直线跟踪横向偏差绝对值最大为0.0778 m,能够有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 植保机 路径跟踪 全局滑模控制 抗干扰 快速幂次趋近律
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架控制动系统防滑监控策略研究 被引量:2
7
作者 齐政亮 钱卿 +3 位作者 周军 曹宏发 姜岩峰 华皛 《铁道机车车辆》 北大核心 2018年第3期51-54,共4页
紧急制动是车辆运行安全的重要保障,而防滑保护系统在轮轨低黏着条件下减少制动力,防止轮对擦伤。架控制动系统采用集约化、智能化设计,将制动阀和防滑阀合二为一,如何在保证紧急制动满足安全等级要求的情况下亦能有效发挥防滑保护功能... 紧急制动是车辆运行安全的重要保障,而防滑保护系统在轮轨低黏着条件下减少制动力,防止轮对擦伤。架控制动系统采用集约化、智能化设计,将制动阀和防滑阀合二为一,如何在保证紧急制动满足安全等级要求的情况下亦能有效发挥防滑保护功能,将直接影响到架控制动系统的安全运用。针对上述问题,设计了一种架控防滑监控策略,通过硬件电路冗余设计和软件层级控制,满足了紧急制动安全等级要求并达到防滑控制目的。仿真和试验的结果也验证了该架控防滑监控策略的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 架控制动系统 紧急制动 防滑控制 监控策略
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城市轨道车辆的空转/滑行保护 被引量:2
8
作者 吴玉兰 寇永康 《大连交通大学学报》 CAS 1990年第2期27-32,共6页
本文在概述轮对空转/滑行保护系统的原理和发展的基础上,提出了城市轨道车辆空转/滑行保护的实施方案,介绍了其组成、特点、原理及系统的电路和程序框图.
关键词 能量消费 计算机控制/城市轨道车辆 空转/滑行保护 粘着系数 蠕滑率
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渤海湾滩浅海石油勘探井控安全技术 被引量:1
9
作者 程丙方 刘传清 +3 位作者 袭润祥 王飞 梁明月 赵湛 《石油工程建设》 2021年第S02期202-205,共4页
海上石油钻井作业受气象和海况的影响,井控工作难度非常大,一旦发生井喷失控事故,将会对海底油气资源和人民生命财产造成巨大损失,对环境和生态造成巨大破坏。多年来,胜利海洋钻井公司在总结多起复杂情况经验的基础上,识别出了具有海上... 海上石油钻井作业受气象和海况的影响,井控工作难度非常大,一旦发生井喷失控事故,将会对海底油气资源和人民生命财产造成巨大损失,对环境和生态造成巨大破坏。多年来,胜利海洋钻井公司在总结多起复杂情况经验的基础上,识别出了具有海上特点的井控高风险因素,通过严格的风险评估,摸索出了适合海上油气钻探的井控管理制度和施工技术,而且已成功应用于几起典型的复杂井控情况。 展开更多
关键词 井控 封井器 井口保护 淘空滑移 海底液化
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基于模糊控制的防滑控制方法研究 被引量:4
10
作者 曹宏发 《铁道机车车辆》 北大核心 2019年第1期1-6,共6页
车轮滑行保护能够防止由于轮轨低黏着而引起的轮对擦伤和制动距离延长,是制动系统的核心技术。由于轮轨黏着特性的非线性、时变性、复杂性,难以建立精确的数学模型,因此传统防滑控制方法中的控制参数和控制逻辑设计一般是基于轮轨黏着... 车轮滑行保护能够防止由于轮轨低黏着而引起的轮对擦伤和制动距离延长,是制动系统的核心技术。由于轮轨黏着特性的非线性、时变性、复杂性,难以建立精确的数学模型,因此传统防滑控制方法中的控制参数和控制逻辑设计一般是基于轮轨黏着理论和大量的线路试验与运用经验,这种方式具有成本高、周期长、管理难的问题。基于模糊控制的双输入单输出防滑控制方法,采用专家知识和现场试验数据为训练样本得到模糊控制规则库,不需要复杂的控制逻辑,操作简单,实现方便。仿真测试结果验证了基于模糊控制的防滑控制方法有效性和可靠性,为现车实际应用奠定了理论基础和技术支持。 展开更多
关键词 车轮滑行保护 黏着系数 模糊控制 专家知识
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架控制动系统空气防滑控制策略研究 被引量:1
11
作者 齐政亮 周军 曹宏发 《铁道机车车辆》 北大核心 2019年第5期10-13,35,共5页
车轮防滑保护可以在轮轨黏着突然降低情况下减少制动力,防止车轮擦伤,并充分利用黏着以缩短制动距离,是列车制动系统的核心技术之一。架控制动系统将防滑阀和制动阀合二为一,具有较高集成化,无独立防滑阀,此时如何有效地实施防滑保护控... 车轮防滑保护可以在轮轨黏着突然降低情况下减少制动力,防止车轮擦伤,并充分利用黏着以缩短制动距离,是列车制动系统的核心技术之一。架控制动系统将防滑阀和制动阀合二为一,具有较高集成化,无独立防滑阀,此时如何有效地实施防滑保护控制,将关乎到架控制动系统的运行安全。因此,本文设计了一种架控空气防滑控制策略,满足了架控制动系统对防滑控制的要求。仿真测试和实车试验的结果已验证了该架控空气防滑控制策略的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 架控制动系统 空气防滑 控制策略
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不稳定斜坡滑坡变形破坏与防治措施分析 被引量:2
12
作者 关小亮 《资源信息与工程》 2022年第2期136-138,共3页
由于城市用地与地质灾害的矛盾日益突显,本文介绍了兰州市下徐家湾拱北沟不稳定斜坡地质灾害现状,以及采取的坡脚防护与植树绿化相结合的治理措施。该方案本着既考虑安全与稳定又兼顾美观与和谐的防治理念,使得防治方案达到了安全效益... 由于城市用地与地质灾害的矛盾日益突显,本文介绍了兰州市下徐家湾拱北沟不稳定斜坡地质灾害现状,以及采取的坡脚防护与植树绿化相结合的治理措施。该方案本着既考虑安全与稳定又兼顾美观与和谐的防治理念,使得防治方案达到了安全效益、生态效益和经济效益的最优结合。 展开更多
关键词 地质灾害治理 抗滑桩 被动防护网
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基于滑模变结构控制的三段式继电保护离线整定的定值性能分析 被引量:1
13
作者 段志国 武剑 +2 位作者 薛玉石 黄朝晖 李武龙 《机械与电子》 2020年第10期8-12,共5页
在确定影响分支系数大小的因素的基础上,将分支系数看作为预计算变量,建立故障分析模型,计算三段式继电保护过程后备保护定值。设定三段式继电保护离线整定定值优化约束条件,采用滑膜变结构控制方法设定控制策略,结合惩罚函数的形式将... 在确定影响分支系数大小的因素的基础上,将分支系数看作为预计算变量,建立故障分析模型,计算三段式继电保护过程后备保护定值。设定三段式继电保护离线整定定值优化约束条件,采用滑膜变结构控制方法设定控制策略,结合惩罚函数的形式将约束条件添加到目标函数中,将定值性能分析问题转化为无约束优化问题,实现基于滑模变结构控制的三段式继电保护离线整定的定值性能分析。实验结果表明,相比于传统方法,该方法的定值准确度更高,定值性能更好。 展开更多
关键词 滑模变结构控制 三段式 继电保护 离线整定 后备保护
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两种特殊结构形式的升降横移类机械式停车设备使用风险分析及改进建议 被引量:2
14
作者 尤志轩 《中国特种设备安全》 2019年第2期48-50,60,共4页
通过对升降横移类机械式停车设备中的两种特殊结构设计存在的缺陷及其控制系统分别进行分析,指出在使用过程中存在的安全性风险,提出设计上应避免此类特殊的结构形式,以及增设用于判断人员和车辆出入的安全防护装置等的改进建议。
关键词 升降横移类机械式停车设备 结构设计 控制系统 风险 安全防护装置
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植保机喷杆位置变增益滑模控制系统设计
15
作者 关薪 李树江 《电脑知识与技术》 2021年第32期117-120,128,共5页
大型喷杆式植保机在现代农业生产过程中被广泛应用,但由于路面不平、车体震动等原因,喷杆位置难于精准控制,会产生喷洒药液不匀的问题。由于植保机的喷杆悬架系统本身具有强非线性、时滞性和不确定性等特点的存在,使用传统控制方法的最... 大型喷杆式植保机在现代农业生产过程中被广泛应用,但由于路面不平、车体震动等原因,喷杆位置难于精准控制,会产生喷洒药液不匀的问题。由于植保机的喷杆悬架系统本身具有强非线性、时滞性和不确定性等特点的存在,使用传统控制方法的最终效果并不理想。为了解决未知干扰和建模误差的问题。建立了植保机双钟摆型悬架的动力学模型,引入滑模控制结合随机配置网络(SCN)预测补偿的方法设计控制器,该控制器在保证动态性能的前提下,降低了抖振。解决了控制效果并不理想的问题,同时降低了系统误差和未知干扰对系统的影响。系统通过仿真模型验证了控制器的稳定性,仿真结果表明该控制器动态性能和鲁棒性方面表现良好。 展开更多
关键词 植保机 位置控制 随机配置网络 滑模控制 喷杆悬架
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某倾斜建筑物支护控制方法
16
作者 孟凡运 张立臣 赵庆亮 《工程勘察》 CSCD 北大核心 2008年第2期23-25,共3页
某教学楼采用毛石条形基础,由于该建筑物处于坡地与冲沟相接地段,地基土东硬西软,导致建筑物产生不均匀沉降,建筑物向西部产生滑移,墙体出现多处裂缝。为防止变形继续发展,采用抗滑桩、冠梁控制建筑物的滑移和压力注浆控制建筑物的侧向... 某教学楼采用毛石条形基础,由于该建筑物处于坡地与冲沟相接地段,地基土东硬西软,导致建筑物产生不均匀沉降,建筑物向西部产生滑移,墙体出现多处裂缝。为防止变形继续发展,采用抗滑桩、冠梁控制建筑物的滑移和压力注浆控制建筑物的侧向稳定的联合支护控制方法,使建筑物沉降、滑移趋于稳定,保证了建筑物能够继续正常使用。 展开更多
关键词 支护控制 抗滑桩 冠梁 压力注浆 沉降变形监测
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基于多滑模调节器切换的机动飞行边界保护控制 被引量:5
17
作者 叶辉 陈谋 吴庆宪 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期3358-3370,共13页
针对飞行器机动过程中关键飞行参数容易超出其边界的问题,研究了基于多滑模调节器的边界保护控制器。利用滑模方法设计多个边界调节器并采用最大/最小逻辑在各调节器之间进行切换。首先对边界约束集的正不变性以及系统最终的收敛性进行... 针对飞行器机动过程中关键飞行参数容易超出其边界的问题,研究了基于多滑模调节器的边界保护控制器。利用滑模方法设计多个边界调节器并采用最大/最小逻辑在各调节器之间进行切换。首先对边界约束集的正不变性以及系统最终的收敛性进行了严格的证明,然后通过将系统化为可控标准型,提出了确定系统最终收敛点的直观方法;其次通过引入分段线性滑模和分段二次Lyapunov函数对闭环系统的稳定性进行了分析;然后在此基础上给出了机动边界保护系统控制器的设计步骤;最后通过仿真表明,所设计的控制器能够保证在机动过程中关键飞行参数不越界的同时对输入指令进行很好的跟踪。 展开更多
关键词 飞行控制系统 飞行边界保护 滑模控制 切换控制 输出受限
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机车牵引电机转速传感器信号检测方法 被引量:1
18
作者 张瑞珍 《铁道机车与动车》 2017年第8期45-46,48,共3页
简要介绍了目前机车牵引电机磁电式传感器的转速信号检测方法和其存在的不足,提出了一种能消除因线路状况、机车振动、电磁干扰、传感器故障状态等因素的影响,更适用于机车防空转滑行控制的转速信号检测方法。
关键词 牵引电机 磁电式转速传感器 信号检测 防空转滑行控制
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