冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制

提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余度的优化问题的方法，提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法，定义了焊接姿态参数函数、运动位置约束函数、运动平稳性函数。针对空间复杂焊缝，运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小、机器人运动过程平稳、远离关节极限位置，并且能够满足焊接质量的要求，有效地解决了冗余度弧焊机器人路径自主规划问题并取得了满意的结果。