基于对象模型的全腕式电动假肢的控制和诊断专家系统

我们研制了一个基于对象模型的全腕式电动假肢专家系统,在该系统里,我们通过对假肢进行模型化建立了假肢对象的知识库,并根据控制目标和故障诊断目的设计了推理程序,因此,系统能控制假肢各个关节协调动作,使完成目标作业,并能诊断出假肢的故障。本文介绍对象模型的概念,有关假肢对象模型的阶层构造,知识表示方法。

焊接机故障诊断专家知识库的构建

为解决焊接机故障诊断的盲目性问题,提高诊断效率及可靠性,作者在实际项目研发中采用FTA结合专家系统的故障诊断方法,在研究基于故障树的知识表示、知识的不确定性处理的基础上,分析了基于故障树的诊断专家系统知识库的建造过程。为焊接机器人智能故障诊断的发展奠定了基础,有很好的学术及应用推广价值。

一个机器人柔性装配规划系统

柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面一个十分重要的研究领域.在知识表示和专家系统技术的基础上.本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,然后提出一个基于知识的柔性装配规划系统的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟.本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并且为CAM和CIMS的控制和编程提出新的要求.

基于知识Petri网的机器人装配规划

本文介绍了知识Ｐｅｔｒｉ网（ＫＰＮ）的基本概念，在柔性装配系统（ＦＡＳ）中的基于ＫＰＮ的机器人规划的硬件环境和任务，以及用ＫＰＮ为机器人装配规划建模和它的运行。文中详细论述了如何建立邻接矩阵，构造与／或树图，建立邻接链表，构造ＫＰＮ，以及最后如何运行ＫＰＮ。

基于知识的装配机器人选型专家系统的研制

装配机器人的迅速发展，使装配机器人选型变得越来越重要．本文根据装配机器人进行装配作业的特点，主要探讨了装配机器人选型专家系统中知识表示。

专家系统控制在掰手腕机器人中的应用

掰手腕机器人既可以作为一种娱乐装置,也可以用来作为一种锻炼装置增强手腕、手臂的肌肉力量。考虑到系统的非线性和复杂性,提出专家系统来解决机械臂的运动控制问题。首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构,然后引入专家系统控制,最后讨论了在此基础上的实验和结果。实验结果证明该控制算法有效、可行。应用专家系统控制策略,使得该系统克服了干扰和不确定现象,并具有良好的适应性。

智能装配机器人机械零件知识库的自动建立

为了实现智能装配机器人能够模拟人装配机械零件,系统应包含有关装配所必需的知识.利用这些知识,机器人自动编制装配工艺规程.并自动安排机器人的一系列控制命令.机械零件知识库是基于知识的智能装配机器人规划系统中不可缺少的知识.本文介绍了由机器人的视觉系统摄入机械零件图纸后,如何由摄入的二值化图形自动建立机械零件知识库.

知识Petri网与机器人装配规划

介绍了知识Ｐｅｔｒｉ网（ＫＰＮ），在柔性装配系统中基于ＫＰＮ机器人装配规划的任务，以及用ＫＰＮ为机器人装配规划的任务，以及用ＫＰＮ为机器人装配规划建模和ＫＰＮ的运行。文中论述了如何建立邻接链表、构造ＫＰＮ，以及最后如何运行ＫＰＮ，获得最佳装配规划。最后，阐述了基于ＫＰＮ的机器人装配规划系统中数据库、规则库及推理机的构造。基于ＫＰＮ的机器人装配规划，与目前常用的机器人装配规划方法，如启发式搜索法ＡＯ和线性规划ＬＰ法相比，具有如下主要优点：由于将人工智能用于Ｐｅｔｒｉ网中，故智能强；适应性强，既适用于整套产品零件同时到达装配站，也适用于各零件分时到达装配站时的规划；算法简单，规划速度快，更适用于在线规划。

计算机辅助制造用柔性装配规划系统(英文)

柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面的一个十分重要的研究领域。在知识表示和专家系统技术的基础上,本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,提出一个柔性装配规划器的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟。本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并将为CAM和CIMS控制提出新的要求。

高压输电线路巡检机器人的专家控制系统

传统高压输电线路巡检机器人智能化程度低、作业不稳定。为此,提出一种基于规则的专家控制系统。给出系统的基本结构和知识库,利用VC++及CLIPS语言的混合编程方法设计推理机,对机器人进行运动规划,并建立规则库,将机器人运行过程中产生的事实与规则库中的规则匹配,以触发相应的动作。实验结果验证了该系统的有效性。

中医按摩机器人专家控制系统的研究

针对中医按摩过程的复杂性问题,根据中医按摩专家经验和智能控制理论,提出了一种基于产生式规则的中医按摩机器人专家控制系统;给出了该专家控制系统的基本结构,并介绍了基于产生式规则的专家控制系统的设计思路;通过对专家控制系统的知识库、推理机的设计,同时利用C#开发语言,实现了具有良好人机交互的专家控制系统;实验结果验证了该控制系统的实时性和有效性。

水电站进水球阀虚拟拆装培训系统设计与实现

随着三维建模技术和虚拟仿真技术的飞速发展,水电站设备模型突破了在制造端指导生产的使用价值界限,越来越多的水电站对设备模型的全生命周期运用提出了迫切需求。本文阐述了基于SolidWorks、3DMAX和Axure软件发布技术的水电站进水球阀虚拟拆装培训系统设计与实现,挖掘设备模型在用户端的应用潜力,为水电站进水球阀虚拟拆装培训提供高效的方式方法。

机器人装配专家系统的设计和实现

在分析和研究机器人装配和知识库的基础上，本文建立了一个机器人装配知识库系统ＡＫＢＳ（ＡｓｓｅｍｂｌｙＫｎｏｗｌｅｄｇｅＢａｓｅＳｙｓｔｅｍ），它主要包括零件库、关系模型库、规则库及推理机。在建立零件库的过程中作者提出了一种基于ＣＳＧｒｅｐ的零件表示方法ＰＲ－ＣＳＧ，能够较全面地反映出在装配领域所需要的零件几何特征和物理特性，具有较强的表达能力；同时也容易实现与现有成熟的ＣＡＤ系统接口。在此基础上采用了统一的形式实现了对装配体中零件间的各种关系的描述，建立了具有层次结构的关系模型库。从书本和专家经验中抽取的知识存放在规则库中。