姿态测量/激光测距的无人机目标定位模型

无人机在支持舰炮对岸火力支援中,需要实时向射击指挥员提供满足精度要求的目标坐标。目前我军某型无人机采用的实时目标定位模型在复杂地形条件下存在较大原理误差,且缺乏对机动目标的连续定位能力。针对这一情况,给出了一种基于姿态测量/激光测距的目标定位模型。经误差仿真,复杂地形连续定位精度满足作战要求。

一种面向空间非合作目标位姿测量应用的三维点云滤波算法

针对激光位姿敏感器获得的原始点云有噪声和直接参与解算消耗星上计算资源过大问题,给出一种适用于空间非合作目标位姿测量的点云滤波和特征提取算法。应用仿真的方法分别验证了算法滤除空间随机噪声和点云降采样的有效性,验证了特征点对目标位姿变化和高斯测量噪声的鲁棒性。在非合作目标绕飞、抵近、捕获全物理试验平台上,以扫描激光位姿敏感器获得的原始点云数据为输入,验证了算法在实际空间目标位姿测量中的性能。试验结果表明,该算法实现了原始点云93.1%的降采样,节省了92.9%的位姿解算时间,可有效提升星上数据处理的效率和姿态解算的实时性。

基于光电传感器的掘进机位姿测量方法

针对巷道掘进机机身位姿测量难题,提出一种基于光电传感器的掘进机机身位姿测量方法。在掘进机机身上安装自主研发的激光接收标靶,通过提取巷道后方顶板上的十字激光特征,结合双轴倾角传感器,利用构建的掘进机机身位姿解算模型,完成机身的位姿测量解算,实现掘进机的位姿测量。以SANDVIK的MB670型掘锚一体机为试验对象,在张家峁煤矿进行现场试验,试验结果表明:掘进机机身位置误差在±15 mm范围内,机身姿态角误差在±0.15°范围内,满足巷道掘进机机身位姿的实时、准确、自动测量要求。