自攀爬式幕墙清洗机器人设计

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠。

基于DSP运动控制卡的货车制动梁自动焊接机

介绍了以DSP运动控制卡作为控制系统核心的货车制动梁自动焊接机,详细论述了自动焊接机的关键技术。

基于Trio的车身焊接定位机器人控制系统研究

研发了在汽车白车身底板焊接过程中起快速准确定位作用的三轴定位机器人控制系统。基于IPC+Trio运动控制器,提出了开放式定位机器人控制系统总体方案,并进行了详细的控制系统的软硬件设计,开发了在Visual Studio.NET 2008软件环境中的控制系统上位机管理软件和在Trio Mo-tion Perfect2软件环境下的底层控制程序。实践结果表明,该控制系统能够满足白车身底板焊接的定位控制要求,且运行稳定可靠。

基于运动控制器的开放式激光焦点位置控制系统

激光切割焦点位置自动跟踪系统的控制精度直接影响着激光切割加工的质量。电感式LVDT传感器或电容传感器与单片机构成的控制系统存在着抗干扰能力较低、动态响应品质较差、开放程度差等缺点。本文介绍一种用数字式光码盘和运动控制器构成的控制系统 ,采用通用的运动控制器作为控制系统 ,提高系统的控制品质、开放性、稳定性、可靠性 ,可以有效地解决上述问题。

基于嵌入式运动控制器系统的设计与开发

本文综合运用嵌入式系统技术和运动控制技术,采用X86架构的PC104作为核心中央处理器的方案,详细介绍了嵌入式运动控制器的硬件设计,及如何使用WindowsCEPlatformBuilder开发平台,进行裁减和定制嵌入式运动控制器的Win-dowsCE操作系统平台,进行软件设计。

自动涂胶机伺服控制系统的研制

以工控机为核心 ,应用研华三轴运动控制卡PCL839,研制了一种简单易行的涂胶机伺服控制系统。该系统在生产实践中得到了检验 ,成本低 ,适应性好 ,取得了显著的效果。

双工位点胶机八轴运动控制系统的设计

随着微电子产业的快速发展,相关产业对于点胶机的需求不断增长。针对当前人工经验型液晶显示屏点胶机存在的劳动强度大、效率低等问题,采用Inventor建模软件,设计了一种全自动、高效率的双工位点胶机,开发了一种基于PLC、触摸屏以及伺服控制技术的八轴运动控制系统。对该系统的工作原理及硬件组成进行了研究,分别对双工位点胶机的传感检测系统、电机控制系统、气动系统和人机交互系统的设计进行了介绍。根据工艺流程与机械结构,编写了控制程序;通过机械结构硬件与程序软件,实现了对设备与人员的保护。试验结果表明,该双工位点胶机规模较小、产量较高、价格便宜,能实现自动上下料和点胶,具有结构稳定可靠、生产效率高及控制系统易于操作的优点,满足了企业的点胶需求。

海洋钻井平台自动排管系统模型样机设计

二层台自动排管系统是海洋钻井平台自动控制系统的重要组成部分。设计了一套二层台自动排管系统模型样机,主要包括机械系统与控制系统两部分。机械系统包括两个协同动作的机械手,上机械手可完成横向平移、纵向平移、机械臂旋转和升降、机械手夹紧动作等功能,下机械手可完成纵向平移、机械臂前伸和后缩、机械臂旋转、夹持动作等功能;控制系统通过建立上下机械臂之间运动的数学模型,规划了钻杆的运动路径并对上下机械手进行协同控制,可实现立根在井口、排杆区、鼠洞之间的自由运移。现场试验结果表明,该系统能够精确地控制立根的运移,并且大大降低工人劳动强度,提高工作效率。

马鞍形自动焊机电控系统

为提高锅炉与压力容器制造过程中接管与筒体正交马鞍形相贯线焊接作业的质量和效率,改善作业环境,设计了焊接马鞍形相贯线的自控装置。首先根据装置的机械结构、焊接工艺和客户操作要求,计算运动轨迹和速度、归纳控制需求,然后选择合适的器件并搭建相应的线路,最后阐述了装置的工作原理和自控系统的控制流程。

DB-10发电机组控制箱自动化改造

利用微机技术对DB - 10电站原控制箱进行技术改造设计 ,力求增加自动化程度 ,从而使得操作简单、显示直观、并减小体积。

用于手术室护理的达芬奇机器人自动控制系统设计

手术室护理的达芬奇机器人控制系统存在控制迟滞回差,机器人末端机械的非线性耦合运动存在延迟,导致末端操作手控制精度下降,本文设计一种用于手术室护理的达芬奇机器人自动控制系统。硬件中对系统硬件结构总体框图进行设计,使其与软件能够适配,并优化控制芯片ARM内部结构,对其中的JTAG接口进行电路设计;软件中首先分析达芬奇机器人机械手连杆变换,并建立运动模型,根据模型结构建立控制流程,优化控制策略。系统性能测试结果表明:多次实验室测试中,与传统的系统相比,设计的系统在测试过程中延时较小,控制过程的运动轨迹偏离量更少,控制精度更高,性能更稳定。