基于鸟瞰视图的递归特征金字塔语义分割方法

针对现有自动驾驶场景的鸟瞰视图(BEV)语义分割方法的特征提取效果差、视角转换方法老旧以及交通环境语义分割效果不佳的问题,提出一种基于鸟瞰视图的递归金字塔的语义分割方法,简称为IRFPN。传统金字塔特征提取网络包含自底向上、自顶向下以及横向链接三部分,特征提取效果有待提高。鸟瞰视角转换方面只使用传统的逆透视变换处理车载相机拍摄的图片,不能对相关语义进行很好的保留。为改善上述不足,将递归特征金字塔结构和极射线映射相结合。实验结果表明,IRFPN在nuScenes数据集中常见类别语义分割精度提升了0.4%,对驾驶区域的预测精度提升了2.1%,相比传统的金字塔特征提取网络效果好,对各常见交通环境语义特征有更好的保留,对复杂的交通环境具有较好的鲁棒性。

基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统

提出并实现了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,分布式控制系统可以很容易地接入功能模块而无须对现有硬件进行重新设计,具有更好的可扩展性;并且各个节点间采用数字信号通讯,具有很强的抗干扰能力。开发了基于工业控制计算机的半实物仿真系统,模拟执行机构节点和传感器的工作,接入已完成的自动驾驶仪节点和数据记录及故障检测节点,对控制系统进行实时仿真测试,测试结果验证了该分布式控制系统设计的可行性。

战术导弹三回路过载驾驶仪时频特性分析

基于小扰动线性化的纵向弹体控制模型,研究了三回路驾驶仪及其新弹体的结构、快速性、鲁棒性以及对静不稳定弹体的增稳能力,建立并分析了驾驶仪的无量纲模型,针对三回路驾驶仪提出了一种新的设计思路。研究结果表明:阻尼回路新弹体增稳能力和鲁棒性较弱;增稳回路新弹体具有良好的鲁棒性和增稳能力但响应速度较慢;三回路驾驶仪通过设计一个远离开环弹体频率的一阶主导极点和一对阻尼合适的高频极点,使系统具备较好的快速性、稳定性和鲁棒性。

基于模糊神经网络的船舶自动驾驶仪的研究

分析了常规船舶自动驾驶仪存在的缺陷,针对船舶操作这种非线性、时变参数的控制对象,提出了一种基于模糊神经网络和Bang-Bang控制相结合的控制系统,提高了模糊控制系统的精度,最后通过仿真将模糊型船舶自动驾驶仪与基于模糊神经网络船舶自动驾驶仪的性能作了比较,结果表明后者的方法控制性能良好.

基于演化计算的自校正模糊控制自动舵研究

本文提出了一种自校正模糊控制自动舵 ,该自动舵采用模糊控制器对航向进行控制 ,通过演化计算对模糊控制器的加权因子和量化因子进行调整 .仿真证明 。

某型直升机半物理仿真视景系统设计

仿真视景系统能将所采集到的数字式自动驾驶仪系统信号全面显示,并且模拟发送自动驾驶仪半物理仿真系统所需信号。视景系统集成了基于硬件采集的数据收发系统,并且通过软件实现数据接收、存储与发送。在地面半物理仿真中进行联调试验,研究探讨了该系统的技术要点,给出了系统硬件、软件设计,并对所存数据进行分析。结果表明该系统具备工程应用要求,真实的反映直升机半物理仿真试验过程。

模型直升机自动飞行仿真

模型直升机的自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统,建立完善的仿真平台是模型直升机自动飞行控制研究中非常重要的一部分。本文以Raptor?60模型直升机为研究对象,详细介绍了如何建立仿真平台、如何利用仿真平台验证数学模型,以及如何利用仿真平台对机载平台进行软硬件测试,包括利用SITL(software-in-the-loop)来测试控制算法和利用HITL(hardware-in-the-loop)来测试伺服器动态特性、机载控制器的实时能力和工作性能。

模型直升机自动飞行控制系统

模型直升机自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统,它采集各传感器的数据,得到直升机当前的姿态、位置以及相应的监控信息并传给控制模块,控制模块按照给定的策略运算,计算的结果作为输出推动伺服器动作,调整直升机的姿态或运动趋势,从而达到自动飞行的效果。本文以Raptor60模型直升机为研究对象,详细描述了模型直升机自动飞行控制系统的软硬件以及控制器设计,其中包括控制系统的结构、模型直升机、传感器和伺服器组、导航控制和控制器设计。

基于Simulink的无人机自主飞行全程仿真研究

研究在Simulink下进行无人机自主飞行全程仿真的方案,用Aerospace模块建立无人机的非线性数学模型,以Simulink的使能模块构造内回路控制律,Stateflow实现外回路的制导、导航模块,并使用仪表模块和虚拟现实模块实现实时监控,可以搭建出完全基于Simulink的模型,能够实现控制律和控制策略的仿真验证。无人机的多模态仿真结果说明Matlab/Simulink下实现飞行控制全程仿真的有效性。

某自动舵放大器故障诊断的技术实现

讨论对某自动舵放大器电路的故障诊断,介绍分析电路故障、选取检测点及设计故障诊断流程和程序的思路,给出信号检测、小信号调理及信号隔离等技术方法,实现以单片机和基于故障字典的诊断软件为核心的故障诊断装置。

基于卷积神经网络的激光雷达点云目标分割

对激光雷达点云进行道路对象的语义分割,尤其是对感兴趣实例(如汽车、行人和自行车)的检测与归类。将此问题明确表达为逐点分类问题,并以卷积神经网络(Convolutional Neural Nets,CNN)为基准网络设计网络结构,对预处理过的点云数据进行语义分割。具体地,CNN将转化后的雷达点云数据作为输入,直接输出逐点标号的预测图,再通过条件随机场(Conditional Random Field,CRF)对预测图进行完善。CNN模型在KITTI数据集产生的LiDAR点云上训练,逐点分割标签源自KITTI产生的3D边界框。实验表明,设计的网络结构基本满足自动驾驶所需要的高精确度和快处理速度(每帧13.8 ms左右)。

水下航行器自动驾驶仪开发中的虚拟原型技术

自动驾驶仪是自主水下航行器控制系统中的关键部件,随着技术的发展功能日趋复杂,传统的设计、制造方法已经不能满足现代系统研制的需要。研究了先进的虚拟原型(VP)技术在水下航行器自动驾驶仪开发过程中的应用,针对不同的开发阶段,分别提出并实现了三个不同层次的VP控制律设计VP,软件交互开发VP以及半物理仿真VP,在开发过程中收到良好的效果。实践表明,VP的应用大大缩短了自动驾驶仪的研制周期,降低了研制风险,提高了研制质量。尤其是软件交互开发VP在软件的测试、维护过程中发挥了重要作用。

基于参数自整定模糊PID的船舶控制

针对船舶操纵过程存在非线性、慢时变特性,设计一种参数自整定模糊PID控制器,可以在线实现PID参数的调整,使控制系统的响应速度快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,振荡次数少,具有较强的鲁棒性和稳定性。

基于MATLAB语言仿真的自动舵模糊控制系统

论述了一种基于 MATLAB 语言的自动舵模糊控制仿真系统,通过 MATLAB 语言中SIMULINK 模块和模糊控制工具箱实现自动舵模糊控制仿真。实践证明,该方法具有效率高、实用性强的特点。

自动舵比例微分系数自适应算法的研究

文章根据船舶运动方程，应用现代控制理论的方法，推出自动舵PD参数的自适应算法，为计算机仿真提供了可能。

基于数字通道的统一纵联保护系统

基于光纤通信的全数字通道在电力系统继电保护领域逐渐得到推广和应用,使得基于广域同步实时信息构成统一纵联保护系统成为可能。在统一纵联保护系统中,借助广域同步实时信息,不仅能够完善继电保护系统的性能,而且能够实现若干辅助功能,有助于进一步提高继电保护系统的可靠性。介绍了统一纵联保护系统的技术背景、保护智能电子设备的结构、信息帧的分类和格式,并从完善纵联保护系统性能、提高自动重合闸系统性能、输电线路参数在线计算和过渡电阻的伏安特性测算等几个方面讨论了统一纵联保护系统的功能及实现原理。

GPS数据的视频字符叠加器设计

ＧＰＳ全球定位系统应用于无人自主飞行器进行侦察时，需要将ＧＰＳ定位数据实时地叠加到无人机（附有小型ＣＣＤ摄像头）传回的视频图像信号上，可采用ＮＥＣ公司的ＯＳＤ字符叠加专用芯片，在Ｍｏｔｏｒｏｌａ公司的６８ＨＣ０５单片机控制下实现叠加法。ＧＰＳ数据字符叠加系统的硬件和软件实用的设计方法，可用于航空测绘、地质勘探、监控保安及交通运行调度等需要实时标注叠加信息的场合。

双燃料内燃机引燃油混合气形成与燃烧过程模型研究

对于双燃料发动机,引燃油蒸发、混合与燃烧是在天然气与空气混合物为介质的情况下,通过采用离散液滴模型,模拟了引燃油的蒸发与混合过程;采用经过修正的Shell模型,对引燃油的着火过程进行了数值模拟;以阿伦纽斯公式为基础,综合湍流对化学动力学的影响,提出了一个新的燃烧模型.经过模拟计算与实验对比,验证了该数值模型的模拟效果.

越野移动机器人自动驾驶专家系统的研究

本文研究越野移动机器人驾驶专家系统等有关问题．首先介绍了系统的硬件支持环境，然后阐述了自动驾驶专家系统的总体结构，有关知识库的内容以及使用知识的各功能模块的作用与运行机理．该系统已部分得以应用，能够完全代替驾驶员完成各种驾驶操作，并能进行自主导航、运动规划、自动绕障、动态跟踪目标、原路返回以及示教再现等复杂任务．

基于强化学习的飞行自动驾驶仪设计

针对强化学习在连续状态连续动作空间中的维度灾难问题,利用BP神经网络算法作为值函数逼近策略,设计了自动驾驶仪。并引入动作池机制,有效避免飞行仿真中危险动作的发生。首先,建立了TD强化学习算法框架;然后根据经验将舵机动作合理分割为若干组,在不同的飞行状态时,调取不同组中的动作;其次,构建了BP神经网络,通过飞行过程中的立即奖赏,更新网络的值函数映射;最后,通过数字仿真验证了强化学习自动驾驶仪的性能,仿真结果表明,该算法具有良好的动态和稳态性能。