输电线路断股修复机器人自动上/下线飞行跟踪控制

电力系统中的输电线路具有分布广和跨越大等特点,确保其安全和稳定运行尤为重要。现有的输电线路断股修复任务通过人工或爬线机器人完成,存在作业风险高、机器人上线难度大等问题。针对此文章提出一种可以通过飞行挂线完成输电线路断股修复任务的飞行机器人,设计自适应模糊自抗扰(adaptive fuzzy active disturbance rejection control, AFADRC)控制器,确保机器人能够实现自动飞行上/下线。仿真结果表明,该机器人在提高输电线路断股修复效率和降低人工成本方面表现出色,同时也提高了作业的安全性。

闸门耦合式自动投退锁定梁装置的研制及应用

针对极端恶劣环境中闸门锁定梁无法自动投入和退出的问题,研制了一套以闸门自身上下运行作为动力源的耦合式自动投退锁定梁装置,该装置由动力源触发器、装置移梁机构和安全控制系统共3部分组成,其中装置移梁机构接收触发器传递来的动力,然后按需传递给锁定梁,从而实现闸门在启闭过程中锁定梁自动投退功能。该装置可极大降低人员操作风险与劳动强度。

一种用于水下闸门启闭电磁挂脱梁研究

水利水电工程广泛使用的自动挂脱梁主要分为机械和液压两大类。机械自动挂脱梁易出现误操作;液压自动挂脱梁可能出现梁销轴卡阻、穿退销不到位、电缆拉断、电缆和泵站进水等故障。针对上述问题,结合乌东德水电站分层取水叠梁门启闭条件,研究试制了一种无线控制的新型电磁自动挂脱梁,先后在制造厂和水电站叠梁门工作现场进行了水上水下启闭门试验和水下密封试验,验证了在动水条件下操作闸门可行。