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AGV视觉导向Hough变换算法的FPGA硬件实现
被引量:
4
1
作者
崔辰鹏
金钰飞
+2 位作者
钱晓明
满增光
李小兵
《工业控制计算机》
2010年第6期41-42,共2页
目前,自动导引小车的应用越来越普遍,视觉导向作为一种灵活的自动导引小车的导向方式有广阔的应用前景。为了实现地面标示线的自动识别跟踪,提出了一种基于FPGA硬件实现Hough变换算法的方法,应用在自动导引小车上可以满足实时的图像处...
目前,自动导引小车的应用越来越普遍,视觉导向作为一种灵活的自动导引小车的导向方式有广阔的应用前景。为了实现地面标示线的自动识别跟踪,提出了一种基于FPGA硬件实现Hough变换算法的方法,应用在自动导引小车上可以满足实时的图像处理与路径跟踪需求。
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关键词
自动导引小车
hough
变换
fpga
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职称材料
基于FPGA的全自动定位捡乒乓球机器人系统设计
2
作者
孟群康
杨凯宁
+1 位作者
李井源
江先阳
《电子设计工程》
2023年第12期28-32,37,共6页
对现有电子辅助的运动器材行业进行分析可以发现,目前市场上应用于场馆训练的大量散落乒乓球主要依靠人力或者简单的工具拾捡,而已有的捡乒乓球机器人很多智能化程度不高、识别不够精确。为此,提出一种基于FPGA(Field Programmable Gate...
对现有电子辅助的运动器材行业进行分析可以发现,目前市场上应用于场馆训练的大量散落乒乓球主要依靠人力或者简单的工具拾捡,而已有的捡乒乓球机器人很多智能化程度不高、识别不够精确。为此,提出一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array)的全自动定位捡乒乓球机器人的系统设计方案,利用摄像头采集机器人前方的图像数据实现乒乓球定位,利用超声波传感器实现机器人的自动避障,利用机械臂完成抓取乒乓球动作。图像识别乒乓球的部分创新性地将Hough变换算法硬件化,有效提高识别率和捡球速度。测试结果表明,机器人在定制测试条件下可以达到97.8%的识别准确率,具有自动寻球、自动捡球、自动避障以及手机蓝牙便捷开关机的功能。系统可以快速方便应用到乒乓球球馆中,市场潜力很大。
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关键词
fpga
可重构机器人
自动避障
图像处理
SOBEL边缘检测
hough
变换
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职称材料
复杂环境下自动导引车路径识别算法
被引量:
13
3
作者
蔡晋辉
才辉
+1 位作者
张光新
周泽魁
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期20-24,89,共6页
为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法。根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点...
为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法。根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点并获得中线点集,然后采用带搜索角度限制和分区域非均匀采样的改进Hough变换得到直线参数,最后用交比定理对参数加以校正。试验表明本算法能在不同光照、反光、阴影下对路径进行有效识别,具有较好鲁棒性,处理分辨率为576×768的图像,每帧平均用时不超过90 ms,满足运行需要。
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关键词
自动导引车
路径识别
hough
变换
图像处理
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职称材料
基于多传感器融合的叉车型AGV定位技术研究
被引量:
6
4
作者
钱东海
左万权
+1 位作者
赵伟
徐慧慧
《自动化仪表》
CAS
2020年第9期54-58,共5页
对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融合。相比于扩展卡尔曼滤波(EKF),采用无迹卡尔曼滤波进行数据...
对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融合。相比于扩展卡尔曼滤波(EKF),采用无迹卡尔曼滤波进行数据融合时,无需对系统的非线性方程进行线性化处理,因此不存在系统线性化误差。同时,无迹卡尔曼滤波也不需要求解系统非线性方程的雅可比矩阵,对于复杂的非线性系统,减小了计算量。为了对提出的算法进行验证,以叉车型自动导引小车(AGV)为背景,在Matlab R2019b软件中对提出的算法进行仿真,并将仿真结果与NDT算法、NDT-EKF算法进行对比。结果表明,提出的NDT-UKF算法定位精度更高。该研究为移动机器人定位提供了一种新思路,并且定位精度的提高有利于创建高度一致性的环境地图。
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关键词
雷达
点云配准
叉车型自动导引小车
编码器
正态分布变换
无迹卡尔曼滤波
多传感器融合
定位
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职称材料
视觉引导AGV中的数字图像处理方法
被引量:
1
5
作者
王视鎏
王一强
+1 位作者
冯瑞
万时华
《计算机应用与软件》
CSCD
2011年第6期84-88,127,共6页
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时...
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时性需求。提出一种基于道路参数识别的视觉引导方法,将道路中的道路识别为曲线参数,结合预测进行修正,在保证精度的前提下,大幅提高算法效率。理论分析和实验结果表明,该方法具有识别精度高,执行速度快,能达到实用化的要求。
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关键词
自动引导运输车
视觉导航
霍夫变换
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职称材料
基于智能小车实现自主功能的视觉算法与控制
6
作者
喻学宁
尹亮
熊艳
《新技术新工艺》
2020年第10期76-80,共5页
为了满足智能小车实现自主功能,对视觉算法与控制进行了研究,通过在视觉模块引入3种算法:基于神经网络的分割、基于阈值的道路分割方法和基于Hough变换的车道线追踪方法,并通过采用阈值算法对停止标志牌检测从而实现自动停车。结果表明...
为了满足智能小车实现自主功能,对视觉算法与控制进行了研究,通过在视觉模块引入3种算法:基于神经网络的分割、基于阈值的道路分割方法和基于Hough变换的车道线追踪方法,并通过采用阈值算法对停止标志牌检测从而实现自动停车。结果表明,基于Hough变换的算法能够较好地实现对道路的检测;采用聚类算法实现对停止标志牌检测也能较好地实现自动停车。证明提出的算法设计能满足智能小车实现自主功能,对后续实现人机交互控制以及搭建自主执行任务的无人平台有着重要的意义。
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关键词
智能小车
视觉算法
自动停车
自主功能
霍夫变换
人机交互
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职称材料
题名
AGV视觉导向Hough变换算法的FPGA硬件实现
被引量:
4
1
作者
崔辰鹏
金钰飞
钱晓明
满增光
李小兵
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《工业控制计算机》
2010年第6期41-42,共2页
文摘
目前,自动导引小车的应用越来越普遍,视觉导向作为一种灵活的自动导引小车的导向方式有广阔的应用前景。为了实现地面标示线的自动识别跟踪,提出了一种基于FPGA硬件实现Hough变换算法的方法,应用在自动导引小车上可以满足实时的图像处理与路径跟踪需求。
关键词
自动导引小车
hough
变换
fpga
Keywords
automatic guided vehicle
,
hough transform
,
fpga
分类号
TN791 [电子电信—电路与系统]
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于FPGA的全自动定位捡乒乓球机器人系统设计
2
作者
孟群康
杨凯宁
李井源
江先阳
机构
武汉大学物理科学与技术学院
武汉大学物理国家级实验教学示范中心
出处
《电子设计工程》
2023年第12期28-32,37,共6页
文摘
对现有电子辅助的运动器材行业进行分析可以发现,目前市场上应用于场馆训练的大量散落乒乓球主要依靠人力或者简单的工具拾捡,而已有的捡乒乓球机器人很多智能化程度不高、识别不够精确。为此,提出一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array)的全自动定位捡乒乓球机器人的系统设计方案,利用摄像头采集机器人前方的图像数据实现乒乓球定位,利用超声波传感器实现机器人的自动避障,利用机械臂完成抓取乒乓球动作。图像识别乒乓球的部分创新性地将Hough变换算法硬件化,有效提高识别率和捡球速度。测试结果表明,机器人在定制测试条件下可以达到97.8%的识别准确率,具有自动寻球、自动捡球、自动避障以及手机蓝牙便捷开关机的功能。系统可以快速方便应用到乒乓球球馆中,市场潜力很大。
关键词
fpga
可重构机器人
自动避障
图像处理
SOBEL边缘检测
hough
变换
Keywords
fpga
reconfigurable robot
automatic
obstacle avoidance
image processing
Sobel edge detection
hough transform
分类号
TN431.2 [电子电信—微电子学与固体电子学]
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职称材料
题名
复杂环境下自动导引车路径识别算法
被引量:
13
3
作者
蔡晋辉
才辉
张光新
周泽魁
机构
中国计量学院计量测试工程学院
浙江大学控制科学与工程学系
福建省中心检验所国家电子信息产品质量监督检验中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期20-24,89,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50505045)
浙江省科技攻关重点项目(2006C21037)
浙江省自然科学基金资助项目(Y1110171)
文摘
为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法。根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点并获得中线点集,然后采用带搜索角度限制和分区域非均匀采样的改进Hough变换得到直线参数,最后用交比定理对参数加以校正。试验表明本算法能在不同光照、反光、阴影下对路径进行有效识别,具有较好鲁棒性,处理分辨率为576×768的图像,每帧平均用时不超过90 ms,满足运行需要。
关键词
自动导引车
路径识别
hough
变换
图像处理
Keywords
Automated
guided
vehicle
Road recognition
hough transform
ation
Image processing
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多传感器融合的叉车型AGV定位技术研究
被引量:
6
4
作者
钱东海
左万权
赵伟
徐慧慧
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《自动化仪表》
CAS
2020年第9期54-58,共5页
文摘
对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融合。相比于扩展卡尔曼滤波(EKF),采用无迹卡尔曼滤波进行数据融合时,无需对系统的非线性方程进行线性化处理,因此不存在系统线性化误差。同时,无迹卡尔曼滤波也不需要求解系统非线性方程的雅可比矩阵,对于复杂的非线性系统,减小了计算量。为了对提出的算法进行验证,以叉车型自动导引小车(AGV)为背景,在Matlab R2019b软件中对提出的算法进行仿真,并将仿真结果与NDT算法、NDT-EKF算法进行对比。结果表明,提出的NDT-UKF算法定位精度更高。该研究为移动机器人定位提供了一种新思路,并且定位精度的提高有利于创建高度一致性的环境地图。
关键词
雷达
点云配准
叉车型自动导引小车
编码器
正态分布变换
无迹卡尔曼滤波
多传感器融合
定位
Keywords
Lidar
Point cloud registration
Forklift
automatic guided vehicle
(AGV)
Encoder
Normal distributions
transform
Unscented Kalman filter
Multi-sensor fusion
Localization
分类号
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
视觉引导AGV中的数字图像处理方法
被引量:
1
5
作者
王视鎏
王一强
冯瑞
万时华
机构
复旦大学计算机科学技术学院媒体计算研究所
中广电设计院数字技术研究中心
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2011年第6期84-88,127,共6页
基金
国家高技术研究发展计划项目(2009AA01A346
2008AA01A317)
上海宝山区科委产学研项目(CXY-2009-03)
文摘
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时性需求。提出一种基于道路参数识别的视觉引导方法,将道路中的道路识别为曲线参数,结合预测进行修正,在保证精度的前提下,大幅提高算法效率。理论分析和实验结果表明,该方法具有识别精度高,执行速度快,能达到实用化的要求。
关键词
自动引导运输车
视觉导航
霍夫变换
Keywords
automatic guided vehicle
(AGV) Visual navigation
hough transform
ation
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于智能小车实现自主功能的视觉算法与控制
6
作者
喻学宁
尹亮
熊艳
机构
国防科技大学智能科学学院
湖南银河电气有限公司
出处
《新技术新工艺》
2020年第10期76-80,共5页
文摘
为了满足智能小车实现自主功能,对视觉算法与控制进行了研究,通过在视觉模块引入3种算法:基于神经网络的分割、基于阈值的道路分割方法和基于Hough变换的车道线追踪方法,并通过采用阈值算法对停止标志牌检测从而实现自动停车。结果表明,基于Hough变换的算法能够较好地实现对道路的检测;采用聚类算法实现对停止标志牌检测也能较好地实现自动停车。证明提出的算法设计能满足智能小车实现自主功能,对后续实现人机交互控制以及搭建自主执行任务的无人平台有着重要的意义。
关键词
智能小车
视觉算法
自动停车
自主功能
霍夫变换
人机交互
Keywords
intelligent
vehicle
vision algorithm
automatic
parking
autonomous function
hough transform
human-computer interaction
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
AGV视觉导向Hough变换算法的FPGA硬件实现
崔辰鹏
金钰飞
钱晓明
满增光
李小兵
《工业控制计算机》
2010
4
下载PDF
职称材料
2
基于FPGA的全自动定位捡乒乓球机器人系统设计
孟群康
杨凯宁
李井源
江先阳
《电子设计工程》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
复杂环境下自动导引车路径识别算法
蔡晋辉
才辉
张光新
周泽魁
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
13
下载PDF
职称材料
4
基于多传感器融合的叉车型AGV定位技术研究
钱东海
左万权
赵伟
徐慧慧
《自动化仪表》
CAS
2020
6
下载PDF
职称材料
5
视觉引导AGV中的数字图像处理方法
王视鎏
王一强
冯瑞
万时华
《计算机应用与软件》
CSCD
2011
1
下载PDF
职称材料
6
基于智能小车实现自主功能的视觉算法与控制
喻学宁
尹亮
熊艳
《新技术新工艺》
2020
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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