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Application of Automated Guided Vehicles in Smart Automated Warehouse Systems:A Survey 被引量:5
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作者 Zheng Zhang Juan Chen Qing Guo 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2023年第3期1529-1563,共35页
Automated Guided Vehicles(AGVs)have been introduced into various applications,such as automated warehouse systems,flexible manufacturing systems,and container terminal systems.However,few publications have outlined pr... Automated Guided Vehicles(AGVs)have been introduced into various applications,such as automated warehouse systems,flexible manufacturing systems,and container terminal systems.However,few publications have outlined problems in need of attention in AGV applications comprehensively.In this paper,several key issues and essential models are presented.First,the advantages and disadvantages of centralized and decentralized AGVs systems were compared;second,warehouse layout and operation optimization were introduced,including some omitted areas,such as AGVs fleet size and electrical energy management;third,AGVs scheduling algorithms in chessboardlike environments were analyzed;fourth,the classical route-planning algorithms for single AGV and multiple AGVs were presented,and some Artificial Intelligence(AI)-based decision-making algorithms were reviewed.Furthermore,a novel idea for accelerating route planning by combining Reinforcement Learning(RL)andDijkstra’s algorithm was presented,and a novel idea of the multi-AGV route-planning method of combining dynamic programming and Monte-Carlo tree search was proposed to reduce the energy cost of systems. 展开更多
关键词 automated guided vehicles(agvs) smart automated warehouse systems agvs scheduling agvs route planning artificial intelligence(AI)
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A greedy path planning algorithm based on pre-path-planning and real-time-conflict for multiple automated guided vehicles in large-scale outdoor scenarios 被引量:2
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作者 王腾达 WU Wenjun +2 位作者 YANG Feng SUN Teng GAO Qiang 《High Technology Letters》 EI CAS 2023年第3期279-287,共9页
With the wide application of automated guided vehicles(AGVs) in large scale outdoor scenarios with complex terrain,the collaborative work of a large number of AGVs becomes the main trend.The effective multi-agent path... With the wide application of automated guided vehicles(AGVs) in large scale outdoor scenarios with complex terrain,the collaborative work of a large number of AGVs becomes the main trend.The effective multi-agent path finding(MAPF) algorithm is urgently needed to ensure the efficiency and realizability of the whole system. The complex terrain of outdoor scenarios is fully considered by using different values of passage cost to quantify different terrain types. The objective of the MAPF problem is to minimize the cost of passage while the Manhattan distance of paths and the time of passage are also evaluated for a comprehensive comparison. The pre-path-planning and real-time-conflict based greedy(PRG) algorithm is proposed as the solution. Simulation is conducted and the proposed PRG algorithm is compared with waiting-stop A^(*) and conflict based search(CBS) algorithms. Results show that the PRG algorithm outperforms the waiting-stop A^(*) algorithm in all three performance indicators,and it is more applicable than the CBS algorithm when a large number of AGVs are working collaboratively with frequent collisions. 展开更多
关键词 automated guided vehicle(agv) multi-agent path finding(MAPF) complex terrain greedy algorithm
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Simultaneous scheduling of machines and automated guided vehicles in flexible manufacturing systems using genetic algorithms 被引量:5
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作者 I.A.Chaudhry S.Mahmood M.Shami 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第5期1473-1486,共14页
The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain inde... The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain independent general purpose GA was used,which was an add-in to the spreadsheet software.An adaptation of the propritary GA software was demonstrated to the problem of minimizing the total completion time or makespan for simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing systems.Computational results are presented for a benchmark with 82 test problems,which have been constructed by other researchers.The achieved results are comparable to the previous approaches.The proposed approach can be also applied to other problems or objective functions without changing the GA routine or the spreadsheet model. 展开更多
关键词 automated guided vehicles (agvs) SCHEDULING JOB-SHOP genetic algorithms flexible manufacturing system (FMS) SPREADSHEET
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Study on scheduling algorithm for multiple handling requests of single automated guided vehicles 被引量:4
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作者 Lu Yuan Feng Kuikui Hu Ying 《High Technology Letters》 EI CAS 2019年第3期334-339,共6页
To solve the problem of small amount of machining centers in small and medium flexible manufacture systems(FMS), a scheduling mode of single automated guided vehicle(AGV) is adopted to deal with multiple transport req... To solve the problem of small amount of machining centers in small and medium flexible manufacture systems(FMS), a scheduling mode of single automated guided vehicle(AGV) is adopted to deal with multiple transport requests in this paper. Firstly, a workshop scheduling mechanism of AGV is analyzed and a mathematical model is established using Genetic Algorithm. According to several sets of transport priority of AGV, processes of FMS are encoded, and fitness function, selection, crossover, and variation methods are designed. The transport priority which has the least impact on scheduling results is determined based on the simulation analysis of Genetic Algorithm, and the makespan, the longest waiting time, and optimal route of the car are calculated. According to the actual processing situation of the workshop, feasibility of this method is verified successfully to provide an effective solution to the scheduling problem of single AGV. 展开更多
关键词 automated guided vehicle(agv) flexible manufacturing scheduling policy MAKESPAN genetic algorithm PRIORITY
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An Effective Optimization Method for Integrated Scheduling of Multiple Automated Guided Vehicle Problems
5
作者 Hongyan Sang Zhongkai Li M.Fatih Tasgetiren 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期1355-1367,共13页
Automated Guided Vehicle(AGV)scheduling problem is an emerging research topic in the recent literature.This paper studies an integrated scheduling problem comprising task assignment and path planning for AGVs.To reduc... Automated Guided Vehicle(AGV)scheduling problem is an emerging research topic in the recent literature.This paper studies an integrated scheduling problem comprising task assignment and path planning for AGVs.To reduce the transportation cost of AGVs,this work also proposes an optimization method consisting of the total running distance,total delay time,and machine loss cost of AGVs.A mathematical model is formulated for the problem at hand,along with an improved Discrete Invasive Weed Optimization algorithm(DIWO).In the proposed DIWO algorithm,an insertion-based local search operator is developed to improve the local search ability of the algorithm.A staggered time departure heuristic is also proposed to reduce the number of AGV collisions in path planning.Comprehensive experiments are conducted,and 100 instances from actual factories have proven the effectiveness of the optimization method. 展开更多
关键词 automated guided vehicle(agv) integrated scheduling staggered time departure heuristics
原文传递
AGV路径规划及避障算法研究综述 被引量:3
6
作者 赵学健 叶昊 +1 位作者 贾伟 孙知信 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期529-541,共13页
自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之... 自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之一.本文根据AGV路径规划及避障算法的原理与特点,将主流AGV路径规划及避障算法划分为局部避障路径规划算法、基于几何模型的路径规划算法、智能路径规划算法和混合算法4类,对算法的原理、工作流程、优缺点进行了深入分析,并介绍了相应的改进算法.最后,本文对AGV路径规划及避障的未来发展趋势进行展望,为AGV路径规划及避障算法的研究指出了方向. 展开更多
关键词 agv 路径规划 避障算法 物流
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基于改进蚁群算法的AGV路径规划研究
7
作者 屈新怀 许成龙 +1 位作者 丁必荣 孟冠军 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第7期865-869,共5页
针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷... 针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷入局部最优解;动态调整信息素挥发系数,使其随着迭代时期而减小,从而提高算法搜索效率、加快算法收敛速度。仿真实验结果表明,相较于其他算法,在相同环境下文章所提改进蚁群算法具有较好的收敛性和较高的寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 自动导引车(agv) 路径规划 自适应 信息素
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低碳自动化码头AGV物流调度和有序充电的联合经济优化
8
作者 王轩 汪宝 +2 位作者 陈艳萍 刘洪 马晓慧 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1370-1380,共11页
针对现有自动化码头自动导航集卡(AGV)充电策略未能与分布式电源出力充分协同等问题,提出一种自动化码头AGV物流调度和有序充电联合经济优化方法.首先,解析AGV物流调度和充电调度之间的协同关系,构建联合优化框架;其次,针对AGV物流调度... 针对现有自动化码头自动导航集卡(AGV)充电策略未能与分布式电源出力充分协同等问题,提出一种自动化码头AGV物流调度和有序充电联合经济优化方法.首先,解析AGV物流调度和充电调度之间的协同关系,构建联合优化框架;其次,针对AGV物流调度模块,提出考虑码头内外集卡道路隔离要求的AGV行驶距离计算方法;再次,针对AGV充电模块,定义AGV充电状态的判断条件和选桩方法;进而以码头购电费用最小为目标,考虑分时电价、风光上网电价、电量平衡约束、终止时刻的剩余电量约束、决策变量的上下限约束、物流调度约束,构建物流调度和有序充电联合优化模型,提出基于改进粒子群优化算法的快速求解方法;最后,通过某码头的实际案例,验证所提方法的有效性和经济性. 展开更多
关键词 自动导航集卡 分布式电源 港口物流 有序充电 协同调度
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模糊互补滤波的AGV视觉惯性里程计
9
作者 刘艳 王卓 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13048-13054,共7页
为提高自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在复杂视觉环境下的定位性能、降低硬件成本,提出了一种基于AprilTag和模糊互补滤波的视觉惯性里程计(visual-Inertial Odometry,VIO)。采用扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,E... 为提高自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在复杂视觉环境下的定位性能、降低硬件成本,提出了一种基于AprilTag和模糊互补滤波的视觉惯性里程计(visual-Inertial Odometry,VIO)。采用扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)融合陀螺仪、磁力计和编码器测量数据,计算航向角用于航位推算。通过对相机AprilTag识别距离和运动速度进行模糊推算获取标识权重,加权计算AprilTag进行视觉定位,减小多标识视觉定位误差。通过标识权重均值计算互补融合系数,将视觉定位和航位推算结果互补融合,提高VIO定位精度。实验结果表明,所提出的VIO在小型AGV的定位精度达到了41.84 mm,比惯性里程计和传统卡尔曼滤波的AprilTag-VIO分别提高了52.20%和20.75%。 展开更多
关键词 自动导引车 视觉惯性里程计 AprilTag 模糊算法 卡尔曼滤波 互补滤波
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基于人工势场算法改进的AGV自主避障路径规划算法及其应用
10
作者 巫茜 郭冬冬 +1 位作者 骆进朝 韩雨 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第4期189-195,共7页
为解决AGV在瓦楞纸包装车间运行中难于从起始到目标位置寻求最优且避障的路径难题,提出了一种基于人工势场算法改进的自主避障路径规划算法。首先,将目的地与AGV的相对距离加入斥力函数中,对引力函数建立梯度,以解决目的地与障碍物较近... 为解决AGV在瓦楞纸包装车间运行中难于从起始到目标位置寻求最优且避障的路径难题,提出了一种基于人工势场算法改进的自主避障路径规划算法。首先,将目的地与AGV的相对距离加入斥力函数中,对引力函数建立梯度,以解决目的地与障碍物较近导致的目标不可达问题;其次,在局部极小值附近增加虚拟障碍物以助力AGV逃离局部极小值区域;最后,借助二阶贝塞尔曲线对搜索到的路径实施平滑处理,确保AGV的路径可行性。仿真实验表明,改进后的人工势场算法应用于包装车间环境下AGV避障路径规划是可行且高效的。 展开更多
关键词 包装车间 人工势场 自动导引车 路径规划
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基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划
11
作者 牛秦玉 李博 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期3730-3741,共12页
针对传统遗传算法在规划自动导引小车路径时易陷入局部最优、收敛慢且路径长度非最短等问题,提出一种融合人工势场法和模拟退火思想的改进遗传算法。首先,结合人工势场法设计了一种引导式初始种群生成策略来提高算法的初始化速度;然后,... 针对传统遗传算法在规划自动导引小车路径时易陷入局部最优、收敛慢且路径长度非最短等问题,提出一种融合人工势场法和模拟退火思想的改进遗传算法。首先,结合人工势场法设计了一种引导式初始种群生成策略来提高算法的初始化速度;然后,将转角大小、非必要转向次数等约束条件加入适应度函数提升路径的平滑性,基于模拟退火算法改进选择算子来增强全局搜索能力,引入编辑距离筛选交叉前的个体以防止无效交叉,并添加删除算子解决冗余节点问题,获得了较短路径。最后通过实验仿真表明,改进算法规划的路径较短、收敛效果较好,有效防止了算法陷入局部最优。后经ROS机器人操作平台验证,搜索到的路径更具优势,在一定程度上证明了改进算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 遗传算法 人工势场法 模拟退化算法 自动导引车 路径规划
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AGV“货到人”拣选系统的移动货架选择方法
12
作者 刘宁 《物流科技》 2024年第18期32-38,共7页
基于自动导引车(AGV)的“货到人”拣选系统,各品类商品可以拆零存放在不同货架上,同一货架也可以存储多种商品,货架的位置也是随机移动的。面对待拣选的订单,选择哪些货架移动到拣选台,以满足订单的品类和数量要求,并最小化选取移动货... 基于自动导引车(AGV)的“货到人”拣选系统,各品类商品可以拆零存放在不同货架上,同一货架也可以存储多种商品,货架的位置也是随机移动的。面对待拣选的订单,选择哪些货架移动到拣选台,以满足订单的品类和数量要求,并最小化选取移动货架个数,是此类型仓库需要解决的关键问题。针对该问题,文章提出基于订单相似度进行订单分批,再通过线性递减权重的粒子群算法来优化移动货架选择解。由于移动货架的优化问题是NP-hard问题,线性规划求解器难以求解,实验结果表明,与线性规划求解器Lingo相比,文本的两阶段移动货架选择方法是有效的,可以在短时间得出求解方案,大大提升了求解效率。敏感性分析进一步揭示了批次数量、品类数量、货架数量以及订单数量,对搬运货架次数的影响,为管理者提供了决策依据。 展开更多
关键词 “货到人”拣选 自动导引车(agv) 移动货架 订单相似度 粒子群算法
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分布式AGV调度研究综述与发展趋势分析 被引量:1
13
作者 张中伟 高增恩 +2 位作者 王菁锐 李艺 武照云 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第11期55-61,共7页
智能物流是智能制造的重要组成部分,也是物流行业发展的必然趋势。自动导引车(automated guided vehicle,AGV)可无缝衔接企业生产系统和仓储系统,是实现智能物流的一种重要技术装备。AGV调度对于提高物流效率、降低能源消耗、减少运输... 智能物流是智能制造的重要组成部分,也是物流行业发展的必然趋势。自动导引车(automated guided vehicle,AGV)可无缝衔接企业生产系统和仓储系统,是实现智能物流的一种重要技术装备。AGV调度对于提高物流效率、降低能源消耗、减少运输过程中货物的损坏和事故的发生等至关重要。AGV调度问题涉及任务分配和路径规划两个子问题,从调度方式上可分为集中式调度和分布式调度。随着AGV设备智能化水平的提升,分布式AGV系统凭借可扩展性、高可靠性等优势已成为当前研究的热点。首先描述了分布式AGV调度问题;然后分别阐述分析了分布式AGV任务分配和路径规划领域的研究现状;最后对分布式AGV调度未来的发展前景进行了展望。 展开更多
关键词 智能物流 自动导引车 分布式agv调度 任务分配 路径规划
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不确定情景下AGV系统调度算法的仿真平台 被引量:1
14
作者 石志浩 沈海辉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期385-404,共20页
不确定情境下的完整自动引导车(automated guided vehicle,AGV)系统调度算法,除了要包含常见的任务指派策略和路径规划算法之外,还需要包含冲突应对策略。由于存在随机性,这样的调度算法难以从理论上分析其特性,相关研究也较少。基于离... 不确定情境下的完整自动引导车(automated guided vehicle,AGV)系统调度算法,除了要包含常见的任务指派策略和路径规划算法之外,还需要包含冲突应对策略。由于存在随机性,这样的调度算法难以从理论上分析其特性,相关研究也较少。基于离散事件仿真技术,设计并开发了一个AGV系统仿真平台,可以灵活地设置调度问题,并选择调度算法中的任务指派策略、路径规划算法和路径冲突应对策略进行仿真。该平台具有可视化的界面,可以直观地观察AGV的运行状态和调度算法的表现,也可以输出最终的仿真实验统计数据。实验表明:该平台可以准确有效地对不确定情景下的调度算法进行评估与比较。 展开更多
关键词 agv(automated guided vehicle)系统调度 不确定情景 路径冲突 离散事件仿真 仿真平台
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自动分拣仓库中多载量AGV调度与路径规划算法
15
作者 余娜娜 李铁克 +3 位作者 张文新 袁帅鹏 张卓伦 王柏琳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1458-1471,共14页
在自动分拣仓库中,多载量自动导引小车(AGV)具有强运输能力,但其多载量特征也增加了调度与路径规划的复杂性。针对多载量AGV调度与路径规划的协同优化问题,以最小化最大搬运完成时间为目标,建立了该问题的混合整数线性规划模型,并提出... 在自动分拣仓库中,多载量自动导引小车(AGV)具有强运输能力,但其多载量特征也增加了调度与路径规划的复杂性。针对多载量AGV调度与路径规划的协同优化问题,以最小化最大搬运完成时间为目标,建立了该问题的混合整数线性规划模型,并提出一种聚类协同优化算法。算法首先定义了包裹相似度,设计聚类算法划分包裹组,使每个包裹组可由多载量AGV在一次作业中完成分拣;进而针对问题的多决策特征,设计协同进化遗传算法对包裹组进行指派和排序,并将无冲突路径规划算法引入到协同进化遗传算法的解码方案中,用以搜索最优路径并解决多AGV路径冲突,从而实现了多载量AGV调度与路径规划的协同优化。通过不同问题规模的仿真实验验证了所提算法的高效性和稳定性。 展开更多
关键词 多载量自动导引小车 调度 路径规划 协同优化 自动分拣仓库
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MES管控下考虑AGV能耗的路径优化设计
16
作者 李拔愚 许中华 徐曦 《机电工程技术》 2024年第4期143-146,共4页
随着车间生产逐步走向自动化、智能化,制造执行系统(MES)以及自动引导小车(AGV)的应用范围越来越广。根据项目实例,设计车间MES中控系统和AGV调度系统的互联以及AGV的搬运过程。考虑到目前AGV大多采用电池储能,能耗效率也成为实际问题... 随着车间生产逐步走向自动化、智能化,制造执行系统(MES)以及自动引导小车(AGV)的应用范围越来越广。根据项目实例,设计车间MES中控系统和AGV调度系统的互联以及AGV的搬运过程。考虑到目前AGV大多采用电池储能,能耗效率也成为实际问题的优化目标,结合MES任务时间窗的约束,建立数学模型解决AGV路径规划的多目标优化问题,并提出一种改进遗传算法,通过随机初始多个路径编码,进行POX交叉、逆序变异和锦标赛选择后得到最优解。经仿真实验,得到最优路径规划,同传统算法相比求解质量更优。 展开更多
关键词 制造执行系统 自动引导小车 能耗 多目标优化 改进遗传算法
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基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究
17
作者 龙琴 袁森 李魏魏 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第8期3276-3283,共8页
针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐... 针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) LYAPUNOV直接法 滑模切换面 轨迹跟踪 幂次趋近律
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考虑AGV运输和机器转速的作业车间绿色调度研究 被引量:1
18
作者 李峥峰 张东方 +1 位作者 丁其聪 张国辉 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第2期327-336,共10页
在车间实际生产中,机器在加工状态和空载状态下都需要消耗能量,且机器在不同转速下的能耗也不同。此外,随着自动导引车(AGV)在车间的广泛应用,其能耗也不可忽略,因此对考虑AGV和机器转速的作业车间绿色调度问题进行研究具有重要意义。... 在车间实际生产中,机器在加工状态和空载状态下都需要消耗能量,且机器在不同转速下的能耗也不同。此外,随着自动导引车(AGV)在车间的广泛应用,其能耗也不可忽略,因此对考虑AGV和机器转速的作业车间绿色调度问题进行研究具有重要意义。完工时间不仅被认为是表示车间生产效率的指标,而且在一定程度上意味着机器空载能耗的减少、机器利用率的提高。为此,对考虑AGV运输和机器转速的作业车间完工时间和能耗优化问题进行了研究。首先,对作业车间机器的能耗、AGV能耗进行了分析,探讨了AGV、工件和机器之间的工艺约束,建立了考虑AGV运输和机器转速的作业车间绿色调度模型;然后,采用两阶段优化的方式分别对完工时间和车间总能耗进行了优化,在第一阶段,机器以最高转速进行了加工,采用改进麻雀搜索算法对其最大完工时间进行了优化;在第二阶段,在保证第一阶段优化得到的完工时间最小值不变的前提下,提出了一种间隙档位调整策略,通过降低部分工序的机器转速来降低车间能源消耗,实现对车间总能耗的优化;最后,采用标准用例对算法进行了仿真实验。研究结果表明:在第一阶段采用改进麻雀搜索算法,提高了种群质量,加快了算法的收敛速度,算法具有较强的跳出局部最优能力;第二阶段在保证完工时间的基础上,采取间隙档位调整策略来降低能耗,通过10个用例测试表明能耗可减少1.13%~5.18%。该结果验证了考虑AGV和机器转速绿色调度模型的正确性以及改进麻雀算法的有效性。 展开更多
关键词 作业车间完工时间 能耗优化问题 绿色调度 麻雀搜索算法 机器转速 间隙档位调整策略 自动导引车
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基于ROS架构的叉车型AGV控制系统设计开发研究
19
作者 刘光印 钱东海 +1 位作者 肖子鸣 王志国 《自动化与仪表》 2024年第5期34-39,共6页
针对叉车型AGV开发成本高、系统封闭、可拓展性差的问题,该文基于开源机器人操作系统(ROS),设计了一套新的控制系统。该控制系统采用双层控制架构,通过模块化的设计思想实现了控制平台的搭建。其中,上层控制器采用装有Linux操作系统和RO... 针对叉车型AGV开发成本高、系统封闭、可拓展性差的问题,该文基于开源机器人操作系统(ROS),设计了一套新的控制系统。该控制系统采用双层控制架构,通过模块化的设计思想实现了控制平台的搭建。其中,上层控制器采用装有Linux操作系统和ROS的嵌入式工控机实现叉车型AGV的即时定位与建图(SLAM)及路径跟踪功能;下层控制器采用西门子PLC实现对I/O信号的采集,以及通过CAN网络实现对舵轮的行走与转向控制及信息采集、对电源系统实现监控、对货叉起升高度检测,同时可以与车间调度计算机通过无线网络进行AGV调度与在线监控。 展开更多
关键词 叉车型agv 控制系统 机器人操作系统 SLAM 路径跟踪
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基于A^(*)算法优化AGV/机器人路径规划的研究进展
20
作者 李艳珍 詹浩 钟鸣长 《常州信息职业技术学院学报》 2024年第1期29-36,共8页
智能仓储、智能工厂等是未来的重要发展方向,自动导引运输车(AGV)/移动机器人在其中发挥着重要作用,而路径规划是其核心技术之一,被广泛研究。A^(*)算法在全局路径规划中具有独特的优势而备受关注,针对其存在的冗余点多、路径不平滑等问... 智能仓储、智能工厂等是未来的重要发展方向,自动导引运输车(AGV)/移动机器人在其中发挥着重要作用,而路径规划是其核心技术之一,被广泛研究。A^(*)算法在全局路径规划中具有独特的优势而备受关注,针对其存在的冗余点多、路径不平滑等问题,研究人员对A^(*)算法进行了大量的改进及优化研究。对国内近年来的研究主要从优化A^(*)算法的评价函数、A^(*)算法与其他算法融合两个方面进行梳理、归纳,基于当前的研究进展和趋势,为后期的研究方向提出一些建议。 展开更多
关键词 智能仓储 自动导引运输车 搬运机器人 路径规划 A^(*)算法优化
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