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Research on a Monte Carlo global variance reduction method based on an automatic importance sampling method 被引量:1
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作者 Yi-Sheng Hao Zhen Wu +3 位作者 Shen-Shen Gao Rui Qiu Hui Zhang Jun-Li Li 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期200-215,共16页
Global variance reduction is a bottleneck in Monte Carlo shielding calculations.The global variance reduction problem requires that the statistical error of the entire space is uniform.This study proposed a grid-AIS m... Global variance reduction is a bottleneck in Monte Carlo shielding calculations.The global variance reduction problem requires that the statistical error of the entire space is uniform.This study proposed a grid-AIS method for the global variance reduction problem based on the AIS method,which was implemented in the Monte Carlo program MCShield.The proposed method was validated using the VENUS-Ⅲ international benchmark problem and a self-shielding calculation example.The results from the VENUS-Ⅲ benchmark problem showed that the grid-AIS method achieved a significant reduction in the variance of the statistical errors of the MESH grids,decreasing from 1.08×10^(-2) to 3.84×10^(-3),representing a 64.00% reduction.This demonstrates that the grid-AIS method is effective in addressing global issues.The results of the selfshielding calculation demonstrate that the grid-AIS method produced accurate computational results.Moreover,the grid-AIS method exhibited a computational efficiency approximately one order of magnitude higher than that of the AIS method and approximately two orders of magnitude higher than that of the conventional Monte Carlo method. 展开更多
关键词 Monte Carlo Global variance reduction Reactor shielding automatic importance sampling
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A Retrodirective Array Enabled by CMOS Chips for Two-Way Wireless Communication with Automatic Beam Tracking
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作者 Jiacheng Guo Yizhu Shen +2 位作者 Guoqing Dong Zhuang Han Sanming Hu 《Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第6期196-207,共12页
This article proposes and demonstrates a retrodirective array(RDA)for two-way wireless communication with automatic beam tracking.The proposed RDA is enabled by specifically designed chips made using a domestic comple... This article proposes and demonstrates a retrodirective array(RDA)for two-way wireless communication with automatic beam tracking.The proposed RDA is enabled by specifically designed chips made using a domestic complementary metal-oxide semiconductor(CMOS)process.The highly integrated CMOS chip includes a receiving(Rx)chain,a transmitting(Tx)chain,and a unique tracking phaselocked loop(PLL)for the crucial conjugated phase recovery in the RDA.This article also proposes a method to reduce the beam pointing error(BPE)in a conventional RDA.To validate the above ideas simply yet without loss of generality,a 2.4 GHz RDA is demonstrated through two-way communication links between the Rx and Tx chains,and an on-chip quadrature coupler is designed to achieve a nonretrodirective signal suppression of 23 dBc.The experimental results demonstrate that the proposed RDA,which incorporates domestically manufactured low-cost 0.18 lm CMOS chips,is capable of automatically tracking beams covering±40with a reduced BPE.Each CMOS chip in the RDA has a compact size of 4.62 mm^(2) and a low power consumption of 0.15 W.To the best of the authors’knowledge,this is the first research to demonstrate an RDA with a fully customized CMOS chip for wireless communication with automatic beam tracking。 展开更多
关键词 automatic beam tracking CMOS Retrodirective array Two-way communication
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Unknown Environment Measurement Mapping by Unmanned Aerial Vehicle Using Kalman Filter-Based Low-Cost Estimated Parallel 8-Beam LIDAR
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作者 Mohamed Rabik Mohamed Ismail Muthuramalingam Thangaraj +2 位作者 Khaja Moiduddin Zeyad Almutairi Mustufa Haider Abidi 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第9期4263-4279,共17页
The measurement and mapping of objects in the outer environment have traditionally been conducted using ground-based monitoring systems,as well as satellites.More recently,unmanned aerial vehicles have also been emplo... The measurement and mapping of objects in the outer environment have traditionally been conducted using ground-based monitoring systems,as well as satellites.More recently,unmanned aerial vehicles have also been employed for this purpose.The accurate detection and mapping of a target such as buildings,trees,and terrains are of utmost importance in various applications of unmanned aerial vehicles(UAVs),including search and rescue operations,object transportation,object detection,inspection tasks,and mapping activities.However,the rapid measurement and mapping of the object are not currently achievable due to factors such as the object’s size,the intricate nature of the sites,and the complexity of mapping algorithms.The present system introduces a costeffective solution for measurement and mapping by utilizing a small unmanned aerial vehicle(UAV)equipped with an 8-beam Light Detection and Ranging(LiDAR)system.This approach offers advantages over traditional methods that rely on expensive cameras and complex algorithm-based approaches.The reflective properties of laser beams have also been investigated.The system provides prompt results in comparison to traditional camerabased surveillance,with minimal latency and the need for complex algorithms.The Kalman estimation method demonstrates improved performance in the presence of noise.The measurement and mapping of external objects have been successfully conducted at varying distances,utilizing different resolutions. 展开更多
关键词 8 beam LiDAR UAV MEASUREMENT mapping Kalman filter
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In-situ thermal Raman mapping and stress analysis of CNT/CF/epoxy interfaces
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作者 HE Jing-zong CHEN Shi +2 位作者 MA Zheng-kun LU Yong-gen WU Qi-lin 《新型炭材料(中英文)》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期703-714,共12页
A study of the interfacial behavior and internal thermal stress distribution in fiber-reinforced composites is essential to assess their performance and reliability.CNT/carbon fiber(CF)hybrid fibers were constructed u... A study of the interfacial behavior and internal thermal stress distribution in fiber-reinforced composites is essential to assess their performance and reliability.CNT/carbon fiber(CF)hybrid fibers were constructed using electrophoretic deposition.The interfacial properties of CF/epoxy and CNT/CF/epoxy composites were statistically investigated and compared using in-situ thermal Raman mapping by dispersing CNTs as a Raman sensing medium(CNT_(R))in a resin.The associated local thermal stress changes can be simulated by capturing the G'band position distribution of CNT_(R) in the epoxy at different temperatures.It was found that the G'band shifted to lower positions with increasing temperature,reaching a maximum difference of 2.43 cm^(−1) at 100℃.The interfacial bonding between CNT/CF and the matrix and the stress distribution and changes during heat treatment(20-100℃)were investig-ated in detail.This work is important for studying thermal stress in fiber-reinforced composites by in-situ thermal Raman mapping technology. 展开更多
关键词 Thermal Raman mapping Stress distribution Carbon fiber Carbon nanotube Interface
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An intelligent automatic correlation method of oilbearing strata based on pattern constraints:An example of accretionary stratigraphy of Shishen 100 block in Shinan Oilfield of Bohai Bay Basin,East China
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作者 WU Degang WU Shenghe +1 位作者 LIU Lei SUN Yide 《Petroleum Exploration and Development》 SCIE 2024年第1期180-192,共13页
Aiming at the problem that the data-driven automatic correlation methods which are difficult to adapt to the automatic correlation of oil-bearing strata with large changes in lateral sedimentary facies and strata thic... Aiming at the problem that the data-driven automatic correlation methods which are difficult to adapt to the automatic correlation of oil-bearing strata with large changes in lateral sedimentary facies and strata thickness,an intelligent automatic correlation method of oil-bearing strata based on pattern constraints is formed.We propose to introduce knowledge-driven in automatic correlation of oil-bearing strata,constraining the correlation process by stratigraphic sedimentary patterns and improving the similarity measuring machine and conditional constraint dynamic time warping algorithm to automate the correlation of marker layers and the interfaces of each stratum.The application in Shishen 100 block in the Shinan Oilfield of the Bohai Bay Basin shows that the coincidence rate of the marker layers identified by this method is over 95.00%,and the average coincidence rate of identified oil-bearing strata reaches 90.02% compared to artificial correlation results,which is about 17 percentage points higher than that of the existing automatic correlation methods.The accuracy of the automatic correlation of oil-bearing strata has been effectively improved. 展开更多
关键词 oil-bearing strata automatic correlation contrastive learning stratigraphic sedimentary pattern marker layer similarity measuring machine conditional constraint dynamic time warping algorithm
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Application Strategies of Automatic Addressable Single-Lamp Control Technology in Tunnel Lighting
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作者 Huiyan Yang 《Journal of World Architecture》 2024年第2期90-95,共6页
The article mainly studies the application strategy of automatic addressable single-lamp control technology in tunnel lighting.It encompasses an introduction to this technology,an analysis of the tunnel lighting syste... The article mainly studies the application strategy of automatic addressable single-lamp control technology in tunnel lighting.It encompasses an introduction to this technology,an analysis of the tunnel lighting system using automatic addressable single-lamp control technology,and outlines the main development direction for this technology in modern tunnel lighting.The aim is to offer insights that can inform the rational deployment of this technology,thereby enhancing the lighting control effectiveness in modern tunnels and meeting their specific lighting requirements more effectively. 展开更多
关键词 Tunnel lighting automatic addressable single-lamp control technology System design Cascade control
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磁共振T1rho序列、T2 mapping技术在膝关节早期软骨退变早期诊断中的评估价值 被引量:1
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作者 唐毅 张辉 +1 位作者 黄恺 黎本丰 《中国CT和MRI杂志》 2024年第4期163-165,共3页
目的探讨磁共振T1rho序列、T2 mapping技术在膝关节早期软骨退变早期诊断中的评估价值。方法选取2020年1月至2022年11月在我院治疗的110例膝关节早期软骨退变患者(观察组),按照疾病严重程度分为轻度退变组及重度退变组,另选取同期在我... 目的探讨磁共振T1rho序列、T2 mapping技术在膝关节早期软骨退变早期诊断中的评估价值。方法选取2020年1月至2022年11月在我院治疗的110例膝关节早期软骨退变患者(观察组),按照疾病严重程度分为轻度退变组及重度退变组,另选取同期在我院进行体检的64例健康者为对照组,受试者均行磁共振T1rho序列、T2 mapping技术扫描,测量受试者T2值及T1ρ值,探讨磁共振T1rho序列、T2 mapping技术在膝关节早期软骨退变早期诊断中的评估价值。结果观察组股骨外侧面、股骨内侧面、胫骨外侧面、胫骨内侧面、髋骨面T2值均明显高于对照组(P<0.05),重度退变亚组患者股骨外侧面、股骨内侧面、胫骨外侧面、胫骨内侧面、髋骨面T2值显著高于轻度退变者(P<0.05);观察组股骨内踝负重区、股骨内踝非负重区、股骨外踝负重区、股骨外踝非负重区、胫骨外侧平台区、胫骨内侧平台区、髌后软骨区磁共振T1ρ值明显高于对照组(P<0.05),重度退变亚组患者股骨内踝负重区、股骨内踝非负重区、股骨外踝负重区、股骨外踝非负重区、胫骨外侧平台区、胫骨内侧平台区、髌后软骨区磁共振T1ρ值明显高于轻度退变亚组患者(P<0.05);磁共振T1rho序列在膝关节早期软骨退变中早期诊断及严重程度评估中的的诊断ROC值及特异度明显高于T2 mapping技术(P<0.05),但后者具有更高的敏感度(P<0.05)。结论磁共振T1rho序列、T2 mapping技术均能有效反映膝关节早期软骨退变中软骨组织学成分变化情况,还可为膝关节软骨退变严重程度评估提供客观依据,二者具有一定互补价值。 展开更多
关键词 磁共振T1rho序列 T2 mapping技术 膝关节 早期软骨退变 诊断
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MR T2^(*)mapping成像技术定量评价腰椎小关节炎软骨损伤 被引量:1
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作者 陈吉 张晨 +1 位作者 张濒 黄磊涛 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2024年第30期4866-4870,共5页
背景:腰椎小关节炎是引起下腰痛的一个主要原因,目前主要依靠MRI进行初步定性诊断,但仍有一定漏诊、误诊的概率发生,因此MR T2^(*)mapping成像技术有望成为定量检查腰椎小关节炎软骨损伤的重要检测手段。目的:探讨MR T2^(*)mapping成像... 背景:腰椎小关节炎是引起下腰痛的一个主要原因,目前主要依靠MRI进行初步定性诊断,但仍有一定漏诊、误诊的概率发生,因此MR T2^(*)mapping成像技术有望成为定量检查腰椎小关节炎软骨损伤的重要检测手段。目的:探讨MR T2^(*)mapping成像技术在定量分析腰椎小关节炎软骨损伤退变中的应用价值。方法:收集南京医科大学第四附属医院2020年4月至2022年3月门诊或住院合并下腰痛共110例患者,设为病例组;同时招募无症状志愿者80例,设为对照组。对所有纳入对象L1-S1的小关节行3.0 T MR扫描,获取T2^(*)mapping横断位图像和T2WI图像,分别对所有小关节软骨进行Weishaupt分级及T2^(*)值测量,收集数据并行统计学分析。不同小关节Weishaupt分级之间小关节软骨T2^(*)值比较采用单因素方差分析。结果与结论:①经统计分析发现,病例组腰椎小关节软骨T2^(*)值(17.6±1.5)ms明显较对照组(21.4±1.3)ms降低,差异有显著性意义(P<0.05);②在病例组中,随着腰椎小关节Weishaupt分级增加,小关节软骨T2^(*)值也呈逐渐下降趋势,且这种差异有显著性意义(P<0.05);③提示T2^(*)mapping能够较好地显示腰椎小关节软骨损伤的早期病理变化,腰椎小关节软骨的T2^(*)值能够定量评估腰椎小关节的软骨损伤程度;T2^(*)mapping成像技术能为影像学诊断腰椎小关节炎软骨早期损伤提供很好的理论依据,具有重要的临床应用价值。 展开更多
关键词 腰椎小关节炎 T2^(*)mapping T2^(*)值 小关节软骨退变 下腰痛
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基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究 被引量:3
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作者 王立鹏 张佳鹏 +2 位作者 张智 王学武 齐尧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期306-313,共8页
为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 深度学习 视觉同步定位与建图 目标识别 点云分割 数据关联 八叉树 语义地图
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视觉SLAM方法综述 被引量:4
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作者 王朋 郝伟龙 +2 位作者 倪翠 张广渊 巩慧 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期359-367,共9页
实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环... 实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。 展开更多
关键词 视觉实时定位与建图 深度学习 特征检测 位姿估计 闭环检测
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基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统 被引量:4
11
作者 孙国祥 黄银锋 +2 位作者 汪小旵 袁云鹏 陈光宇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期227-239,共13页
为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获... 为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。 展开更多
关键词 温室 自主导航 视觉里程计 即时定位与地图构建 自适应蒙特卡洛定位 卡尔曼滤波
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传统武术套路训练对大学生武术运动员膝关节软骨影响的T2-mapping功能磁共振成像研究 被引量:2
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作者 邓成虎 王晨宇 +3 位作者 冉君 章瑶 李小明 夏薇 《影像科学与光化学》 CAS 2024年第3期219-225,共7页
目的:本研究旨在通过T2-mapping功能磁共振影像学技术对大学生武术运动员膝关节软骨进行定量评估,探究传统武术套路训练对大学生武术运动员膝关节软骨的影响。方法:选取9名年龄介于18~25岁之间的大学生武术运动员作为实验组,同时选取18... 目的:本研究旨在通过T2-mapping功能磁共振影像学技术对大学生武术运动员膝关节软骨进行定量评估,探究传统武术套路训练对大学生武术运动员膝关节软骨的影响。方法:选取9名年龄介于18~25岁之间的大学生武术运动员作为实验组,同时选取18名普通健康的大学生作为对照组。在相同条件下,对两组分别进行右膝关节的T2-mapping磁共振检查,并将膝关节软骨分为股骨内侧髁、胫骨内侧髁、髌软骨、股骨外侧髁及胫骨外侧髁5个感兴趣区,比较实验组与对照组之间T2值的差异,分析各组膝关节软骨不同感兴趣区T2值的变化。结果:(1)不论性别,实验组和对照组各个膝关节面软骨感兴趣区的T2值均未见显著性差异(P>0.05);(2)男性对照组、女性对照组以及女性实验组的膝关节各感兴趣区T2值两两之间均无统计学差异(P>0.05);(3)男性实验组膝关节股骨外侧髁与胫骨内侧髁、髌软骨的T2值差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:T2-mapping技术可通过无创手段定量评估传统武术套路训练对大学生膝关节软骨的影响。在长期传统武术套路训练后,男性大学生武术运动员的膝关节出现了异质性改变,因此在训练过程中应该注意调整方案,以实现针对性保护。 展开更多
关键词 传统武术套路 大学生 膝关节 软骨 T2-mapping 磁共振成像
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结合SAM大模型和数学形态学的历史地图水系信息提取方法 被引量:1
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作者 赵飞 李兆正 +6 位作者 甘泉 高祖瑜 王湛初 杜清运 王振声 沈洋 潘威 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期761-772,共12页
历史地图记载着丰富的历史地理信息,能够帮助了解历史规律,为当代发展提供借鉴。不同于现代地图、遥感影像等数据,历史地图保存时间久,存在留存数量少、图像精度低等问题,地图符号也与现代有所差异,因此信息难以被高效提取。针对该问题... 历史地图记载着丰富的历史地理信息,能够帮助了解历史规律,为当代发展提供借鉴。不同于现代地图、遥感影像等数据,历史地图保存时间久,存在留存数量少、图像精度低等问题,地图符号也与现代有所差异,因此信息难以被高效提取。针对该问题,本文以历史地图《宁夏省境黄河沿岸沟渠水道地形图》为试验数据,提出一种智能化历史地图水系信息提取方法。首先,结合符号句法,运用聚类与数学形态学方法构建数据集;然后,改进通用大模型(SAM)结构并进行迁移学习优化权重;最后,借助改进SAM自动提取历史地图水系信息。将试验结果与其他模型作对比,显示本文方法提取结果边界清晰,轮廓完整,准确率、精度等指标均为最高。同时,将提取结果与该区域水系现状作对比,发现历史上的河流沟渠如今大多改道、偏移或消失,湖泊面积大大减小。本文方法基于SAM通用大模型进行改进,验证了大模型在地图领域的可用性,为地图信息提取提供了思路。 展开更多
关键词 历史地图 水系提取 模糊C均值聚类 数学形态学 Sam通用大模型
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基于激光SLAM多地形机器人的设计 被引量:1
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作者 何冰 曾荣耀 +2 位作者 庞文涛 王思童 张莹 《机电工程技术》 2024年第4期45-49,共5页
为解决传统轮式机器人在复杂地形中受限与腿式机器人控制策略复杂的问题,提出一种多地形机器人。结合激光即时定位与地图构建(SLAM)方法和自适应式轮腿机构,将树莓派作为运算单元,搭载(ROS)机器人操作系统,应用激光SLAM技术实现环境地... 为解决传统轮式机器人在复杂地形中受限与腿式机器人控制策略复杂的问题,提出一种多地形机器人。结合激光即时定位与地图构建(SLAM)方法和自适应式轮腿机构,将树莓派作为运算单元,搭载(ROS)机器人操作系统,应用激光SLAM技术实现环境地图构建和机器人导航,同时结合深度模型和摄像头完成图像任务。自适应式轮腿机械结构使机器人能够根据环境需求自动切换为轮式或腿式行进模式。底层控制器采用STM32F407,机器人通过PID算法能实现精准的移动和机械臂作业。结果表明:该多地形机器人控制方法简单高效,在坡地、草地、坑地、台阶障碍物等复杂地形中展现了灵活移动的能力,最大翻越障碍高度可达250 mm,爬坡角度可达45°,在稳定性和适应性方面具有显著优势。 展开更多
关键词 自适应 即时定位与地图构建 多地形机器人 激光雷达 PID
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DWI联合T2 mapping序列鉴别前列腺癌与前列腺增生价值评估 被引量:2
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作者 李茜玮 陈丽华 +2 位作者 王楠 林良杰 刘爱连 《磁共振成像》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期97-102,共6页
目的探讨扩散加权成像(diffusion-weighted imaging,DWI)联合T2 mapping序列鉴别前列腺癌(prostate cancer,PCa)与前列腺增生(benign prostatic hyperplasia,BPH)的价值。材料与方法回顾性分析本院行3.0 T MRI检查且经病理证实的56例PC... 目的探讨扩散加权成像(diffusion-weighted imaging,DWI)联合T2 mapping序列鉴别前列腺癌(prostate cancer,PCa)与前列腺增生(benign prostatic hyperplasia,BPH)的价值。材料与方法回顾性分析本院行3.0 T MRI检查且经病理证实的56例PCa患者及40例BPH患者资料。扫描序列包括T1WI、T2WI、DWI及T2 mapping序列。两名观察者分别测量两组病灶的表观扩散系数(apparent diffusion coefficient,ADC)值及T2值。采用组内相关系数(intra-class correlation coefficient,ICC)评估两名观察者测得参数值的一致性。采用独立样本t检验或Mann-Whitney U检验分析两组病例间ADC值及T2值的差异。Logistic回归用于分析差异具有统计学意义的参数及其与基线资料联合的诊断模型。采用受试者工作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线评估有差异参数及联合模型的诊断效能。采用DeLong检验比较ROC曲线下面积差异。采用Spearman相关系数分析ADC值与T2值相关性。结果两名观察者测量值一致性好(ICC>0.75)。PCa组的ADC值及T2值分别低于BPH组,差异具有统计学意义(P<0.01)。ADC值、T2值、ADC-T2及ADC-T2-年龄-总前列腺特异性抗原(total prostate specific antigen,TPSA)联合鉴别PCa与BPH的AUC值分别为0.843、0.830、0.896及0.927。DeLong检验显示ADC值与ADC-T2联合,ADC值、T2值、ADC-T2模型与ADC-T2-年龄-TPSA联合模型的ROC差异存在统计学意义(P<0.05)。ADC值与T2值呈正相关(r=0.331,P<0.01)。结论DWI及T2 mapping序列在鉴别PCa与BPH方面具有较好的价值,并且两序列联合临床指标时诊断效能提升,可为临床无创诊断PCa及BPH提供很好的指导意义。 展开更多
关键词 前列腺癌 前列腺增生 扩散加权成像 T2 mapping成像 磁共振成像 鉴别诊断
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复杂环境下基于自适应极线约束的AGV视觉SLAM算法 被引量:1
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作者 崔岸 张新颖 马耀辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期234-241,共8页
针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动... 针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动一致性检验算法,使用自适应阈值的极线约束方法实现图像中动态特征点的精确剔除;针对潜在动态目标,提出一种改进的长期数据关联方法,通过增大关键帧选取密度及优化关键帧中的潜在动态目标信息,对算法的回环优化和地图融合过程进行改进,提高回环优化效果与地图复用性。在TUM数据集和真实场景中进行验证,实验结果表明与ORB-SLAM3算法相比,采用TUM数据集在低动态场景和高动态场景中的绝对轨迹均方根误差分别减小8.5%和65.6%;在真实场景下测试,所提算法的定位精度提高了62.5%。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 复杂环境 语义信息 自适应阈值 极线约束
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多传感器融合的室内机器人SLAM 被引量:1
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作者 徐淑萍 杨定哲 熊小墩 《西安工业大学学报》 CAS 2024年第1期93-103,共11页
为了解决基于二维激光雷达的SLAM在室内环境中存在定位误差较大和建图不完善的问题,提出一种多传感器融合的室内机器人SLAM算法。该算法针对传统ICP算法在激光SLAM前端存在误匹配问题,采用更适合室内环境的PL-ICP算法,并利用扩展卡尔曼... 为了解决基于二维激光雷达的SLAM在室内环境中存在定位误差较大和建图不完善的问题,提出一种多传感器融合的室内机器人SLAM算法。该算法针对传统ICP算法在激光SLAM前端存在误匹配问题,采用更适合室内环境的PL-ICP算法,并利用扩展卡尔曼滤波融合轮式里程计和IMU为其提供初始的运动估计值。在建图阶段利用深度相机获取的三维点云数据转化的伪二维激光数据和二维激光雷达获取的数据进行融合,弥补二维激光雷达建图没有垂直方向视野的缺陷。实验结果表明:融合里程计数据相比于单一轮式里程计定位精度至少提升了33%,为PL-ICP算法提供了更高精度的初始迭代值。同时融合建图弥补了单一二维激光雷达建图的缺陷,构建了环境信息更加完善的环境地图。 展开更多
关键词 同步定位与建图 室内机器人 扩展卡尔曼滤波 PL-ICP算法
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多传感器融合SLAM研究综述
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作者 高强 陆科帆 +3 位作者 吉月辉 刘俊杰 许亮 魏光睿 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第8期29-39,共11页
如今,移动机器人技术的发展使得同步定位与建图(SLAM)技术越来越受到学者的关注。在未知环境下,使移动机器人能够自主完成建图或者探索,是SLAM最基本的要求。在过去的十年,单传感器为机器人的建图和探索提供了良好的效果,而多传感器融合... 如今,移动机器人技术的发展使得同步定位与建图(SLAM)技术越来越受到学者的关注。在未知环境下,使移动机器人能够自主完成建图或者探索,是SLAM最基本的要求。在过去的十年,单传感器为机器人的建图和探索提供了良好的效果,而多传感器融合SLAM则以其强鲁棒、高精度的技术特性,为提升移动机器人建图的精度和速度提供了更高的可能性,成为了SLAM发展的主要研究方向。文中总结了现今多传感器融合SLAM的方案,首先对单传感器方案进行了比较;然后对多传感器融合技术的方案进行了对比;最后,分析了多传感器融合SLAM的难点与解决方案,并对多传感器融合SLAM的未来与发展进行了探讨。 展开更多
关键词 移动机器人 单传感器 多传感器融合 同步定位与建图
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T_(1)-mapping鉴别腮腺常见肿瘤的初探
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作者 文宝红 张赞霞 +3 位作者 朱靖 付坤 张勇 程敬亮 《放射学实践》 CSCD 北大核心 2024年第2期189-194,共6页
目的:探讨T_(1)-mapping和分段读出DWI(RESOLVE-DWI)在腮腺常见肿瘤鉴别诊断中的价值。方法:回顾性分析2018年6月-2022年8月经病理证实的169例腮腺常见肿瘤患者的T_(1)-mapping及分段读出DWI资料。其中,多形性腺瘤85例,Warthin瘤32例,... 目的:探讨T_(1)-mapping和分段读出DWI(RESOLVE-DWI)在腮腺常见肿瘤鉴别诊断中的价值。方法:回顾性分析2018年6月-2022年8月经病理证实的169例腮腺常见肿瘤患者的T_(1)-mapping及分段读出DWI资料。其中,多形性腺瘤85例,Warthin瘤32例,恶性肿瘤52例。测量并比较三组肿瘤的T_(1)及ADC值,运用受试者工作特征(ROC)曲线评价T_(1)、ADC及二者联合(T_(1)+ADC)对腮腺肿瘤的鉴别诊断价值。采用Delong检验比较各参数的AUC的差异。结果:三组肿瘤的T_(1)值和ADC值的差异均有统计学意义(P<0.001);组间两两比较,差异均有统计学意义(P<0.001);多形性腺瘤的T_(1)值及ADC值最高;恶性肿瘤次之,Warthin瘤最低。T_(1)和ADC鉴别多形性腺瘤与Warthin瘤、多形性腺瘤与恶性肿瘤、Warthin瘤与恶性肿瘤的AUC分别为0.914和0.997、0.664和0.869、0.835和0.695,Delong检验显示2个参数AUC的差异均无统计学意义(P>0.05)。T_(1)+ADC鉴别多形性腺瘤与Warthin瘤、多形性腺瘤与恶性肿瘤的AUC均显著高于T_(1)(1.000 vs.0.914、0.873 vs.0.664,P均<0.001);T_(1)+ADC鉴别Warthin瘤与恶性肿瘤的AUC显著高于T_(1)(0.895 vs.0.835,P<0.001)和ADC(0.895 vs.0.695,P<0.001)。结论:T_(1)-mapping和RESOLVE-DWI有助于鉴别诊断腮腺常见肿瘤,二者联合诊断可提高鉴别诊断效能。 展开更多
关键词 腮腺肿瘤 磁共振成像 T_(1)-mapping 弥散加权成像
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Combined QTL mapping,GWAS and transcriptomic analysis revealed a candidate gene associated with the timing of spring bud flush in tea plant(Camellia sinensis) 被引量:2
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作者 Yujie Liu Si Chen +7 位作者 Chenkai Jiang Haoran Liu Junyu Wang Weizhong He Doogyung Moon Jiedan Chen Liang Chen Jianqiang Ma 《Horticulture Research》 SCIE CSCD 2023年第9期275-277,共3页
Dear Editor,The timing of the spring bud f lush(TBF)is a crucial agro-nomic trait for the tea plant,as it strongly influences the yield and economic value of harvested fresh tea leaves.The TBF of tea plant is generall... Dear Editor,The timing of the spring bud f lush(TBF)is a crucial agro-nomic trait for the tea plant,as it strongly influences the yield and economic value of harvested fresh tea leaves.The TBF of tea plant is generally defined as the date when>30%of the growing tender shoots have reached the stage of one bud with one to three leaves,referred as to the stage of one and a bud,two and a bud,and three and a bud,respectively. 展开更多
关键词 SPRING mapping analysis
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